噴涂行走機(jī)構(gòu)的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及噴涂技術(shù)領(lǐng)域，具體來說，涉及一種噴涂行走機(jī)構(gòu)。
【背景技術(shù)】
[0002]火車噴涂，因其身高體大(高4.3米、寬3.2米、長27米)一直是作業(yè)難點(diǎn)。人工噴涂，不僅難度大、效率低，而且質(zhì)量難以保證。自動噴涂由于同樣原因也較為困難，例如:火車噴涂機(jī)器人的高度為機(jī)器人手臂的高度加上軌道的高度和行車機(jī)構(gòu)的高度，通常運(yùn)行高度在5米以上。這就帶來一個問題:重心太高。再加上機(jī)器人手臂作業(yè)時的甩擺沖量以及機(jī)器人和噴具的自重，就使得它的運(yùn)行穩(wěn)定性(特別是在Y軸側(cè)向)問題變得非常嚴(yán)重，在加高的噴涂機(jī)構(gòu)手臂急速大幅擺動時可能會側(cè)翻。
[0003]針對相關(guān)技術(shù)中的問題，目前尚未提出有效的解決方案。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0004]本實(shí)用新型的目的是提供一種噴涂行走機(jī)構(gòu)，以解決現(xiàn)有技術(shù)中的上述相關(guān)技術(shù)問題。
[0005]本實(shí)用新型的技術(shù)方案是這樣實(shí)現(xiàn)的:
[0006]—種噴涂行走機(jī)構(gòu)，所述噴涂行走機(jī)構(gòu)與火車噴涂機(jī)器人上的行走軌道配合使用，并且，所述噴涂行走機(jī)構(gòu)包括車身，所述車身的頂端設(shè)置有安裝頂板，該安裝頂板上設(shè)置有機(jī)器人噴涂手臂，所述車身的底端設(shè)置有行車底座，所述行車底座的中部靠近一側(cè)處設(shè)置有驅(qū)動機(jī)構(gòu)，該驅(qū)動機(jī)構(gòu)上設(shè)置有驅(qū)動齒輪，并且，所述車身上與所述驅(qū)動齒輪的相反的一側(cè)設(shè)置有坦克鏈上端，此外，所述行車底座為倒置的類U型結(jié)構(gòu)，所述U型結(jié)構(gòu)的側(cè)壁底端設(shè)置有抓手結(jié)構(gòu)。
[0007]進(jìn)一步的，所述行車底座上設(shè)置有若干加強(qiáng)筋。
[0008]進(jìn)一步的，所述驅(qū)動機(jī)構(gòu)包括電動機(jī)和減速箱，并且，所述電動機(jī)的電動軸朝向所述行車底座的底端并與驅(qū)動齒輪連接。
[0009]本實(shí)用新型的有益效果:通過將噴涂行走機(jī)構(gòu)設(shè)置為倒置的類U型結(jié)構(gòu)，并在U型結(jié)構(gòu)的側(cè)壁底端設(shè)置有抓手結(jié)構(gòu)，從而有效的使得行車底座成為抓握式結(jié)構(gòu)，能夠抓握行走軌道，并且，在行車底座的中部靠近一側(cè)處設(shè)置有驅(qū)動機(jī)構(gòu)，從而使得當(dāng)機(jī)器人產(chǎn)生側(cè)向沖力時，軌道上下兩面、左右兩側(cè)同時受力(上下兩面由驅(qū)動機(jī)構(gòu)的上的齒輪嚙合面承載部分行車的側(cè)向擺動力，左右兩側(cè)由抓握式結(jié)構(gòu)來承載部分行車的側(cè)向擺動力)，比起火車式路軌單側(cè)單面受力，極大地提高了側(cè)向穩(wěn)定性。同時采用抓握式結(jié)構(gòu)，還從根本上杜絕側(cè)翻的可能。此結(jié)構(gòu)對移動車在各方向的重心傾斜均有極強(qiáng)的抵抗能力，可以確保軌道車的穩(wěn)定可靠運(yùn)行。
【附圖說明】
[0010]為了更清楚地說明本實(shí)用新型實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對實(shí)施例中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本實(shí)用新型的一些實(shí)施例，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。
[0011]圖1是根據(jù)本實(shí)用新型實(shí)施例的噴涂行走機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0012]圖2是根據(jù)本實(shí)用新型實(shí)施例的火車噴涂機(jī)器人的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0013]圖3是根據(jù)本實(shí)用新型實(shí)施例的行走軌道的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0014]圖中:
[0015]1、車身；2、安裝頂板；3、機(jī)器人噴涂手臂；4、行車底座；5、驅(qū)動齒輪；6、坦克鏈上端；7、地基；8、凹槽；9、水平安裝板；10、軌道本體；11、軌道面板；12、齒條；13、坦克鏈下端；14、抓手結(jié)構(gòu)；15、直線導(dǎo)軌；16、滑塊；17、連接螺栓；18、電動機(jī)；19、減速箱；20、預(yù)埋板；21、固定螺栓；22、軌道底板；23、調(diào)整螺栓。
【具體實(shí)施方式】
[0016]下面將結(jié)合本實(shí)用新型實(shí)施例中的附圖，對本實(shí)用新型實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本實(shí)用新型一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例。基于本實(shí)用新型中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本實(shí)用新型保護(hù)的范圍。
[0017]根據(jù)本實(shí)用新型的實(shí)施例，提供了一種噴涂行走機(jī)構(gòu)。
[0018]如圖1所示，根據(jù)本實(shí)用新型實(shí)施例的噴涂行走機(jī)構(gòu)包括:所述噴涂行走機(jī)構(gòu)與火車噴涂機(jī)器人上的行走軌道配合使用，并且，所述噴涂行走機(jī)構(gòu)包括車身1，所述車身I的頂端設(shè)置有安裝頂板2，該安裝頂板2上設(shè)置有機(jī)器人噴涂手臂3，所述車身I的底端設(shè)置有行車底座4，所述行車底座4的中部靠近一側(cè)處設(shè)置有驅(qū)動機(jī)構(gòu)，該驅(qū)動機(jī)構(gòu)上設(shè)置有驅(qū)動齒輪5，并且，所述車身I上與所述驅(qū)動齒輪5的相反的一側(cè)設(shè)置有坦克鏈上端6，此夕卜，所述行車底座4為倒置的類U型結(jié)構(gòu)，所述U型結(jié)構(gòu)的側(cè)壁底端設(shè)置有抓手結(jié)構(gòu)14。
[0019]進(jìn)一步的，所述行車底座4上設(shè)置有若干加強(qiáng)筋。
[0020]進(jìn)一步的，所述驅(qū)動機(jī)構(gòu)包括電動機(jī)18和減速箱19，并且，所述電動機(jī)18的電動軸朝向所述行車底座4的底端并與驅(qū)動齒輪5連接
[0021]為了方便理解本實(shí)用新型的上述技術(shù)方案，以下從火車噴涂機(jī)器人整體方案的角度來對本實(shí)用新型的上述技術(shù)方案進(jìn)行說明。
[0022]如圖2-3所示，對于火車噴涂機(jī)器人來說，其包括相互抓握的噴涂行走機(jī)構(gòu)和行走軌道，其中，所述噴涂行走機(jī)構(gòu)包括車身1，所述車身I的頂端設(shè)置有安裝頂板2，該安裝頂板2上設(shè)置有機(jī)器人噴涂手臂3，所述車身I的底端設(shè)置有行車底座4，所述行車底座4的中部靠近一側(cè)處設(shè)置有驅(qū)動機(jī)構(gòu)，該驅(qū)動機(jī)構(gòu)上設(shè)置有驅(qū)動齒輪5，并且，所述車身I上與所述驅(qū)動齒輪5的相反的一側(cè)設(shè)置有上坦克鏈6 ;所述行走軌道包括地基7，所述地基的7頂端設(shè)置有凹槽8，該凹槽8的底端設(shè)置有水平安裝板9，所述水平安裝板9的頂端設(shè)置有軌道本體10，所述軌道本體10的頂端設(shè)置有軌道面板11，該軌道面板11的頂端與所述驅(qū)動齒輪5相對應(yīng)的位置設(shè)置有與所述驅(qū)動齒輪5嚙合的齒條12，并且，位于齒條12的另一側(cè)設(shè)置有坦克鏈下端13。
[0023]其中，所述行車底座4為倒置的類U型結(jié)構(gòu)。并且，所述U型結(jié)構(gòu)的側(cè)壁底端設(shè)置有抓手結(jié)構(gòu)14，并且，所述軌道面板11的底端與所述卡塊14對應(yīng)的位置設(shè)置有直線導(dǎo)軌15，所述直線導(dǎo)軌15上設(shè)置有滑塊16，所述滑塊16與所述抓手結(jié)構(gòu)14固定連接。其中，所述滑塊16通過連接螺栓17與所述抓手結(jié)構(gòu)14固定連接。
[0024]其中，所述凹槽8內(nèi)位于所述水平安裝板9的兩側(cè)下方對稱設(shè)置有預(yù)埋板20，并且所述水平安裝板9連接于兩預(yù)埋板20的頂端。
[0025]其中，所述水平安裝板9通過固定螺栓21與所述軌道本體10底端的軌道底板22
固定連接。
[0026]其中，所述水平安裝板9與所述軌道底板22之間位于所述固定螺栓21的一側(cè)還設(shè)置有調(diào)整螺栓23。
[0027]車載機(jī)器人進(jìn)行噴涂是可以邊走邊噴，也可走停噴，但其噴涂精度都由行走機(jī)構(gòu)的精度、平穩(wěn)度、穩(wěn)定性保證；位置精度要求一般為毫米甚至亞毫米級。這樣高的要求是由軌道/直線導(dǎo)軌精度、齒輪齒條精度、驅(qū)動裝置精度保證的。為此，我們除采用高精度元件夕卜，還采用伺服電機(jī)驅(qū)動，其優(yōu)異的脈沖驅(qū)動方式、走行定位精度及位置保持功能，可確保滿足上述要求。
[0028]行走裝置由中控電腦控制，和機(jī)器人統(tǒng)一編程作業(yè)。作業(yè)過程是:工件由載車載入噴室，由設(shè)于軌道端點(diǎn)的位置傳感器和工件識別器確定原點(diǎn)、車型；調(diào)出存儲于電腦中的該工件程序；機(jī)器人行走機(jī)購駛至端點(diǎn)；啟動機(jī)器人校正原點(diǎn)、接通涂料/動力供給、按工藝程序噴涂。其間機(jī)器人行走機(jī)購和軌道配合形成機(jī)器人的第7軸，和機(jī)器人成為一個整體作業(yè)。整個噴涂過程為全自動，直至作業(yè)完成。
[0029]綜上所述，借助于本實(shí)用新型的上述技術(shù)方案，通過將噴涂行走機(jī)構(gòu)設(shè)置為倒置的類U型結(jié)構(gòu)，并在U型結(jié)構(gòu)的側(cè)壁底端設(shè)置有抓手結(jié)構(gòu)，從而有效的使得行車底座成為抓握結(jié)構(gòu)，能夠抓握行走軌道，并且，在行車底座的中部靠近一側(cè)處設(shè)置有驅(qū)動機(jī)構(gòu)，從而使得當(dāng)機(jī)器人產(chǎn)生側(cè)向沖力時，軌道上下兩面、左右兩側(cè)同時受力(上下兩面由驅(qū)動機(jī)構(gòu)的上的齒輪嚙合面承載部分行車的側(cè)向擺動力，左右兩側(cè)由抓握式結(jié)構(gòu)來承載部分行車的側(cè)向擺動力)，比起火車式路軌單側(cè)單面受力，極大地提高了側(cè)向穩(wěn)定性。同時采用抓握式結(jié)構(gòu)，還從根本上杜絕側(cè)翻的可能。此結(jié)構(gòu)對移動車在各方向的重心傾斜均有極強(qiáng)的抵抗能力，可以確保軌道車的穩(wěn)定可靠運(yùn)行。
[0030]以上所述僅為本實(shí)用新型的較佳實(shí)施例而已，并不用以限制本實(shí)用新型，凡在本實(shí)用新型的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本實(shí)用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。
【主權(quán)項】
1.一種噴涂行走機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述噴涂行走機(jī)構(gòu)與火車噴涂機(jī)器人上的行走軌道配合使用，并且，所述噴涂行走機(jī)構(gòu)包括車身，所述車身的頂端設(shè)置有安裝頂板，該安裝頂板上設(shè)置有機(jī)器人噴涂手臂，所述車身的底端設(shè)置有行車底座，所述行車底座的中部靠近一側(cè)處設(shè)置有驅(qū)動機(jī)構(gòu)，該驅(qū)動機(jī)構(gòu)上設(shè)置有驅(qū)動齒輪，并且，所述車身上與所述驅(qū)動齒輪的相反的一側(cè)設(shè)置有坦克鏈上端，此外，所述行車底座為倒置的類U型結(jié)構(gòu)，所述U型結(jié)構(gòu)的側(cè)壁底端設(shè)置有抓手結(jié)構(gòu)。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的噴涂行走機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述行車底座上設(shè)置有若干加強(qiáng)筋。3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的噴涂行走機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述驅(qū)動機(jī)構(gòu)包括電動機(jī)和減速箱，并且，所述電動機(jī)的電動軸朝向所述行車底座的底端并與驅(qū)動齒輪連接。
【專利摘要】本實(shí)用新型公開了一種噴涂行走機(jī)構(gòu)，所述噴涂行走機(jī)構(gòu)與火車噴涂機(jī)器人上的行走軌道配合使用，并且，所述噴涂行走機(jī)構(gòu)包括車身，所述車身的頂端設(shè)置有安裝頂板，該安裝頂板上設(shè)置有機(jī)器人噴涂手臂，所述車身的底端設(shè)置有行車底座，所述行車底座的中部靠近一側(cè)處設(shè)置有驅(qū)動機(jī)構(gòu)，該驅(qū)動機(jī)構(gòu)上設(shè)置有驅(qū)動齒輪，并且，所述車身上與所述驅(qū)動齒輪的相反的一側(cè)設(shè)置有坦克鏈上端，此外，所述行車底座為倒置的類U型結(jié)構(gòu)，所述U型結(jié)構(gòu)的側(cè)壁底端設(shè)置有抓手結(jié)構(gòu)。本實(shí)用新型對移動車在各方向的重心傾斜均有極強(qiáng)的抵抗能力，可以確保軌道車的穩(wěn)定可靠運(yùn)行。
【IPC分類】B25J5/02, B05B13/04
【公開號】CN204800624
【申請?zhí)枴緾N201520503566
【發(fā)明人】臧齊安, 臧佳
【申請人】北京瑞科恒業(yè)噴涂技術(shù)有限公司
【公開日】2015年11月25日
【申請日】2015年7月14日