用于輔助切割的夾持裝置的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實用新型涉及機(jī)械部件，尤其涉及一種用于輔助切割的夾持裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]目前的切割常用方式有手工切割、半自動切割機(jī)切割及數(shù)控切割機(jī)切割。手工切割靈活方便，但手工切割質(zhì)量差、尺寸誤差大、材料浪費大、后續(xù)加工工作量大，同時勞動條件惡劣，生產(chǎn)效率低。半自動切割機(jī)中仿形切割機(jī)，切割工件的質(zhì)量較好，由于其使用切割模具，不適合于單件、小批量和大工件切割。其它類型半自動切割機(jī)雖然降低了工人勞動強度，但其功能簡單，只適合一些較規(guī)則形狀的零件切割。
[0003]目前采用的是手工夾持操作方式對不規(guī)則材料進(jìn)行切割，其準(zhǔn)確性和安全性還有待于提高。對于不規(guī)則形狀的材料，需要研制適應(yīng)不規(guī)則形狀的智能化夾具。
【實用新型內(nèi)容】
[0004]本實用新型的目的，就是為了解決上述問題，提供一種用于輔助切割的夾持裝置。
[0005]為了達(dá)到上述目的，本實用新型采用了以下技術(shù)方案:一種用于輔助切割的夾持裝置，包括底座，在底座的一端安裝有四爪卡盤夾持機(jī)構(gòu)；在底座的另一端安裝有機(jī)械手夾持機(jī)構(gòu)，該機(jī)械手夾持機(jī)構(gòu)包括:
[0006]支架，安裝在底座上；
[0007]直線運動機(jī)構(gòu)，橫向安裝在支架上并帶動機(jī)械手作直線運動；
[0008]旋轉(zhuǎn)電機(jī)，安裝在直線運動機(jī)構(gòu)的前端并帶動機(jī)械手作旋轉(zhuǎn)運動；
[0009]機(jī)械手，與旋轉(zhuǎn)電機(jī)的旋轉(zhuǎn)軸固定相連，其進(jìn)一步包括:
[0010]機(jī)械手掌，與旋轉(zhuǎn)電機(jī)的旋轉(zhuǎn)軸固定相連，為圓盤形結(jié)構(gòu)件，包括背面和正面；
[0011]四臺手指驅(qū)動電機(jī)，分別安裝在機(jī)械手掌的背面；
[0012]四個機(jī)械手指，分別設(shè)置在機(jī)械手掌的正面并穿過機(jī)械手掌與相應(yīng)的機(jī)械手指驅(qū)動電機(jī)傳動相連。
[0013]所述直線運動機(jī)構(gòu)為直線電機(jī)或水平氣缸。
[0014]所述底座上設(shè)有滑塊，所述支架嵌裝在滑塊上可沿滑塊左右移動。
[0015]所述滑塊的兩端分別設(shè)有擋塊。
[0016]所述四臺手指驅(qū)動電機(jī)與四個機(jī)械手指分別通過齒輪齒條傳動機(jī)構(gòu)傳動相連，其中的齒輪與相應(yīng)的電機(jī)傳動相連，其中的齒條與相應(yīng)的齒輪傳動相連并與相應(yīng)的機(jī)械手指固定相連。
[0017]機(jī)械手掌上設(shè)有四條徑向滑槽，所述齒條分別設(shè)置在相應(yīng)的徑向滑槽內(nèi)，所述四個機(jī)械手指可在相應(yīng)齒條的帶動下作徑向運動。
[0018]所述機(jī)械手指呈兩段折線形，包括內(nèi)段和外段，內(nèi)段垂直于機(jī)械手掌，外段向內(nèi)彎折。
[0019]所述機(jī)械手指的指尖內(nèi)側(cè)設(shè)有位移傳感器和壓力傳感器。
[0020]所述機(jī)械手指的指尖內(nèi)側(cè)還設(shè)有防滑橡皮條。
[0021]所述四個機(jī)械手指均勻?qū)ΨQ分布在機(jī)械手掌上，各機(jī)械手指的指尖都指向機(jī)械手掌的中心。
[0022]本實用新型通過四爪卡盤夾持機(jī)構(gòu)和機(jī)械手夾持機(jī)構(gòu)兩個夾持機(jī)構(gòu)，可穩(wěn)固的從兩頭夾持材料；機(jī)械手夾持機(jī)構(gòu)的四個機(jī)械手指分別由四個電機(jī)驅(qū)動，使四個手指可分別推進(jìn)不同進(jìn)程，便于夾緊不規(guī)則物體；四爪卡盤夾持機(jī)構(gòu)上的四爪分別調(diào)節(jié)，可更好地適應(yīng)不規(guī)則形狀；旋轉(zhuǎn)電機(jī)帶動機(jī)械手作旋轉(zhuǎn)運動，直線運動機(jī)構(gòu)帶動機(jī)械手作直線運動，可輔助實現(xiàn)自動化切割。
【附圖說明】
[0023]圖1為本實用新型的俯視結(jié)構(gòu)示意圖；
[0024]圖2為本實用新型的正視結(jié)構(gòu)示意圖；
[0025]圖3為本實用新型的側(cè)視結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實施方式】
[0026]參見圖1、圖2、圖3，本實用新型的用于輔助切割的夾持裝置，包括底座1，在底座的一端安裝有四爪卡盤夾持機(jī)構(gòu)2 ;在底座的另一端安裝有機(jī)械手夾持機(jī)構(gòu)3，該機(jī)械手夾持機(jī)構(gòu)包括:
[0027]支架31，安裝在底座I上；在底座I上設(shè)有滑塊11，支架31嵌裝在滑塊上可沿滑塊左右移動。在滑塊11的兩端分別設(shè)有擋塊12。
[0028]直線運動機(jī)構(gòu)32，橫向安裝在支架31上并帶動機(jī)械手作直線運動；該直線運動機(jī)構(gòu)可以為直線電機(jī)或水平氣缸。
[0029]旋轉(zhuǎn)電機(jī)33，安裝在直線運動機(jī)構(gòu)的前端并帶動機(jī)械手作旋轉(zhuǎn)運動；
[0030]機(jī)械手，與旋轉(zhuǎn)電機(jī)的旋轉(zhuǎn)軸固定相連，其進(jìn)一步包括:
[0031]機(jī)械手掌34，與旋轉(zhuǎn)電機(jī)的旋轉(zhuǎn)軸固定相連，為圓盤形結(jié)構(gòu)件，包括背面和正面；
[0032]四臺手指驅(qū)動電機(jī)35，分別安裝在機(jī)械手掌的背面；
[0033]四個機(jī)械手指36，分別設(shè)置在機(jī)械手掌的正面并穿過機(jī)械手掌與相應(yīng)的機(jī)械手指驅(qū)動電機(jī)傳動相連。
[0034]上述四臺手指驅(qū)動電機(jī)35與四個機(jī)械手指36分別通過齒輪齒條傳動機(jī)構(gòu)傳動相連，其中的齒輪與相應(yīng)的電機(jī)傳動相連，其中的齒條與相應(yīng)的齒輪傳動相連并與相應(yīng)的機(jī)械手指固定相連。在機(jī)械手掌34上設(shè)有四條徑向滑槽，上述齒條分別設(shè)置在相應(yīng)的徑向滑槽內(nèi)，四個機(jī)械手指可在相應(yīng)齒條的帶動下作徑向運動。四個機(jī)械手指均勻?qū)ΨQ分布在機(jī)械手掌上，各機(jī)械手指的指尖都指向機(jī)械手掌的中心。
[0035]本實用新型中的機(jī)械手指36呈兩段折線形，包括內(nèi)段和外段，內(nèi)段垂直于機(jī)械手掌，外段向內(nèi)彎折。各機(jī)械手指的指尖內(nèi)側(cè)設(shè)有位移傳感器和壓力傳感器(未圖示出來)，并設(shè)有防滑橡皮條(未圖示出來)。
【主權(quán)項】
1.一種用于輔助切割的夾持裝置，包括底座，在底座的一端安裝有四爪卡盤夾持機(jī)構(gòu)；其特征在于:在底座的另一端安裝有機(jī)械手夾持機(jī)構(gòu)，該機(jī)械手夾持機(jī)構(gòu)包括: 支架，安裝在底座上； 直線運動機(jī)構(gòu)，橫向安裝在支架上并帶動機(jī)械手作直線運動； 旋轉(zhuǎn)電機(jī)，安裝在直線運動機(jī)構(gòu)的前端并帶動機(jī)械手作旋轉(zhuǎn)運動； 機(jī)械手，與旋轉(zhuǎn)電機(jī)的旋轉(zhuǎn)軸固定相連，其進(jìn)一步包括: 機(jī)械手掌，與旋轉(zhuǎn)電機(jī)的旋轉(zhuǎn)軸固定相連，為圓盤形結(jié)構(gòu)件，包括背面和正面； 四臺手指驅(qū)動電機(jī)，分別安裝在機(jī)械手掌的背面； 四個機(jī)械手指，分別設(shè)置在機(jī)械手掌的正面并穿過機(jī)械手掌與相應(yīng)的機(jī)械手指驅(qū)動電機(jī)傳動相連。2.如權(quán)利要求1所述的用于輔助切割的夾持裝置，其特征在于:所述直線運動機(jī)構(gòu)為直線電機(jī)或水平氣缸。3.如權(quán)利要求1所述的用于輔助切割的夾持裝置，其特征在于:所述底座上設(shè)有滑塊，所述支架嵌裝在滑塊上可沿滑塊左右移動。4.如權(quán)利要求3所述的用于輔助切割的夾持裝置，其特征在于:所述滑塊的兩端分別設(shè)有擋塊。5.如權(quán)利要求1所述的用于輔助切割的夾持裝置，其特征在于:所述四臺手指驅(qū)動電機(jī)與四個機(jī)械手指分別通過齒輪齒條傳動機(jī)構(gòu)傳動相連，其中的齒輪與相應(yīng)的電機(jī)傳動相連，其中的齒條與相應(yīng)的齒輪傳動相連并與相應(yīng)的機(jī)械手指固定相連。6.如權(quán)利要求5所述的用于輔助切割的夾持裝置，其特征在于:機(jī)械手掌上設(shè)有四條徑向滑槽，所述齒條分別設(shè)置在相應(yīng)的徑向滑槽內(nèi)，所述四個機(jī)械手指可在相應(yīng)齒條的帶動下作徑向運動。7.如權(quán)利要求1所述的用于輔助切割的夾持裝置，其特征在于:所述機(jī)械手指呈兩段折線形，包括內(nèi)段和外段，內(nèi)段垂直于機(jī)械手掌，外段向內(nèi)彎折。8.如權(quán)利要求1所述的用于輔助切割的夾持裝置，其特征在于:所述機(jī)械手指的指尖內(nèi)側(cè)設(shè)有位移傳感器和壓力傳感器。9.如權(quán)利要求1所述的用于輔助切割的夾持裝置，其特征在于:所述機(jī)械手指的指尖內(nèi)側(cè)還設(shè)有防滑橡皮條。10.如權(quán)利要求1所述的用于輔助切割的夾持裝置，其特征在于:所述四個機(jī)械手指均勻?qū)ΨQ分布在機(jī)械手掌上，各機(jī)械手指的指尖都指向機(jī)械手掌的中心。
【專利摘要】一種用于輔助切割的夾持裝置，包括底座，在底座的一端安裝有四爪卡盤夾持機(jī)構(gòu)；在底座的另一端安裝有機(jī)械手夾持機(jī)構(gòu)，該機(jī)械手夾持機(jī)構(gòu)包括支架、直線運動機(jī)構(gòu)、旋轉(zhuǎn)電機(jī)和機(jī)械手，機(jī)械手包括機(jī)械手掌、四臺手指驅(qū)動電機(jī)和四個機(jī)械手指。本實用新型通過四爪卡盤夾持機(jī)構(gòu)和機(jī)械手夾持機(jī)構(gòu)兩個夾持機(jī)構(gòu)，可穩(wěn)固的從兩頭夾持材料；機(jī)械手夾持機(jī)構(gòu)的四個機(jī)械手指分別由四個電機(jī)驅(qū)動，使四個手指可分別推進(jìn)不同進(jìn)程，便于夾緊不規(guī)則物體；四爪卡盤夾持機(jī)構(gòu)上的四爪可分別調(diào)節(jié)，可更好地適應(yīng)不規(guī)則形狀；旋轉(zhuǎn)電機(jī)帶動機(jī)械手作旋轉(zhuǎn)運動，直線運動機(jī)構(gòu)帶動機(jī)械手作直線運動，可輔助實現(xiàn)自動化切割。
【IPC分類】B26D7/02
【公開號】CN204748749
【申請?zhí)枴緾N201520445609
【發(fā)明人】黃佳依, 胡賓心, 王瀅, 陳楠心, 毛春燕, 宋燕美, 趙改平
【申請人】上海理工大學(xué)
【公開日】2015年11月11日
【申請日】2015年6月26日