一種履帶式機(jī)器人的障礙物感測(cè)裝置的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及一種障礙物感測(cè)裝置，更具體地說，涉及一種履帶式機(jī)器人的障礙物感測(cè)裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]自然災(zāi)害和人為災(zāi)害因其破壞性的巨大一直讓人望而生畏，而災(zāi)害后的勘察、搜救工作是尤為重要的，但是往往在重大災(zāi)難發(fā)生后，現(xiàn)場(chǎng)環(huán)境過于復(fù)雜，具有很多未知的危險(xiǎn)，如核輻射、化學(xué)物質(zhì)泄漏、生化污染、高溫、高濕、破敗建筑二次坍塌等，超出了人類能夠處理的能力范圍，因此研究災(zāi)難后進(jìn)行現(xiàn)場(chǎng)勘察、搜救和處理的機(jī)器人成為了國(guó)際上移動(dòng)機(jī)器人領(lǐng)域的一個(gè)熱門話題。通常，移動(dòng)機(jī)器人有輪式、足式、履帶式等，它們各有其特點(diǎn)，履帶式機(jī)器人由于其地面適應(yīng)性強(qiáng)，控制相對(duì)方便，在勘察、搜救任務(wù)中應(yīng)用廣泛。
[0003]就目前而言，履帶機(jī)器人在行走過程中，經(jīng)常需要躲開障礙物，為了促使履帶機(jī)器人在行走中能夠順利閃避障礙物，很多廠家通過在其上設(shè)置紅外線傳感器，利用該紅外傳感器來(lái)判斷面體障礙物，以上方式遇到障礙物是柱體、圓體或是圓錐體便無(wú)法進(jìn)行準(zhǔn)確判斷，從而使得履帶機(jī)器人的避障性能受到極大地限制。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0004]本實(shí)用新型提供一種履帶式機(jī)器人的障礙物感測(cè)裝置，其主要目的在于克服現(xiàn)有履帶機(jī)器人存在的遇到障礙物是柱體、圓體或是圓錐體便無(wú)法進(jìn)行準(zhǔn)確判斷的缺陷。
[0005]為解決上述技術(shù)問題，本實(shí)用新型采用如下技術(shù)方案:
[0006]—種履帶式機(jī)器人的障礙物感測(cè)裝置，包括一感測(cè)殼體以及復(fù)數(shù)個(gè)交錯(cuò)分布于該感測(cè)殼體外部的紅外感應(yīng)器、通過掃描的方式控制該復(fù)數(shù)紅外感應(yīng)器逐個(gè)啟動(dòng)的處理開關(guān)以及連接于所述處理開關(guān)輸出端的一控制單元。
[0007]優(yōu)選地，所述紅外感應(yīng)器共設(shè)置有四個(gè)，且每個(gè)紅外感應(yīng)器間隔排布于所述感測(cè)殼體上。
[0008]優(yōu)選地，排布于左側(cè)的紅外感應(yīng)器與排布于右側(cè)的紅外感應(yīng)器呈軸對(duì)稱布置。
[0009]優(yōu)選地，還包括一電源以及一用于控制該電源對(duì)所述控制單元供電的啟動(dòng)開關(guān)。
[0010]和現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型產(chǎn)生的有益效果在于:
[0011]1、本實(shí)用新型結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、設(shè)計(jì)巧妙，通過設(shè)置復(fù)數(shù)個(gè)紅外感應(yīng)器可逐一啟動(dòng)的紅外感應(yīng)器來(lái)對(duì)周圍障礙物進(jìn)行掃描，可以實(shí)現(xiàn)多重角度的感測(cè)，使得輪式機(jī)器人不僅能夠閃避平面狀的物體，而且可以閃避較難判別的圓柱狀物體或圓錐形物體，極大地提高輪式機(jī)器人閃避障礙物的能力，從而使得其行走過程中的磕碰現(xiàn)象得到很有力的消除。
[0012]2、在本實(shí)用新型中，由于其中一紅外感應(yīng)器啟動(dòng)后，在它之前的紅外感應(yīng)器關(guān)閉，這樣可以使得相互之間得紅外感應(yīng)器不會(huì)進(jìn)行相互干擾，大大地提高其檢測(cè)障礙物的精確度和穩(wěn)定性。
[0013]3、本實(shí)用新型不僅能夠能更敏捷地閃避面體障礙物，還可以閃避難判別的柱體或圓錐體等，能夠大大地提高閃避障礙目標(biāo)的成功率，極大地提高機(jī)器人的工作效率。
【附圖說明】
[0014]為了更清楚地說明本實(shí)用新型實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本實(shí)用新型的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來(lái)講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。
[0015]圖1為裝設(shè)本實(shí)用新型的履帶式機(jī)器人的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0016]圖2為本實(shí)用新型的工作示意圖一。
[0017]圖3為本實(shí)用新型的工作示意圖二。
[0018]圖4為本實(shí)用新型的工作示意圖三。
[0019]圖5為本實(shí)用新型的工作示意圖四。
【具體實(shí)施方式】
[0020]下面將結(jié)合本實(shí)用新型實(shí)施例中的附圖，對(duì)本實(shí)用新型實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整的描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本實(shí)用新型一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒緦?shí)用新型的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本實(shí)用新型保護(hù)的范圍。
[0021]參照1-圖5。一種結(jié)構(gòu)改進(jìn)的履帶式機(jī)器人，包括機(jī)架1、裝設(shè)于機(jī)架I內(nèi)的控制箱(圖中未示出)、安裝于機(jī)架I左右兩側(cè)的兩組履帶輪2以及裝設(shè)于機(jī)架I前側(cè)和/或后側(cè)的至少一障礙物感測(cè)裝置3，該障礙物感測(cè)裝置3包括一感測(cè)殼體5以及復(fù)數(shù)個(gè)交錯(cuò)分布于該感測(cè)殼體5外部的紅外感應(yīng)器8、通過掃描的方式控制該復(fù)數(shù)紅外感應(yīng)器8逐個(gè)啟動(dòng)的處理開關(guān)9以及連接于所述處理開關(guān)9輸出端的一控制單元4。
[0022]進(jìn)一步的，所述紅外感應(yīng)器8共設(shè)置有四個(gè)，且每個(gè)紅外感應(yīng)器8間隔排布于所述感測(cè)殼體5上。
[0023]進(jìn)一步的，排布于左側(cè)的紅外感應(yīng)器8與排布于右側(cè)的紅外感應(yīng)器8呈軸對(duì)稱布置。
[0024]進(jìn)一步的，所述障礙物感測(cè)裝置3還包括一電源以及一用于控制該電源對(duì)所述控制單元4供電的啟動(dòng)開關(guān)。
[0025]和現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型產(chǎn)生的有益效果在于:
[0026]1、本實(shí)用新型結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、設(shè)計(jì)巧妙，通過設(shè)置復(fù)數(shù)個(gè)紅外感應(yīng)器8可逐一啟動(dòng)的紅外感應(yīng)器8來(lái)對(duì)周圍障礙物進(jìn)行掃描，可以實(shí)現(xiàn)多重角度的感測(cè)，使得輪式機(jī)器人不僅能夠閃避平面狀的物體，而且可以閃避較難判別的圓柱狀物體或圓錐形物體，極大地提高輪式機(jī)器人閃避障礙物的能力，從而使得其行走過程中的磕碰現(xiàn)象得到很有力的消除。
[0027]2、在本實(shí)用新型中，由于其中一紅外感應(yīng)器8啟動(dòng)后，在它之前的紅外感應(yīng)器8關(guān)閉，這樣可以使得相互之間得紅外感應(yīng)器8不會(huì)進(jìn)行相互干擾，大大地提高其檢測(cè)障礙物的精確度和穩(wěn)定性。
[0028]3、本實(shí)用新型不僅能夠能更敏捷地閃避面體障礙物，還可以閃避難判別的柱體或圓錐體等，能夠大大地提高閃避障礙目標(biāo)的成功率，極大地提高機(jī)器人的工作效率。
[0029]以上對(duì)本實(shí)用新型所提供的一種結(jié)構(gòu)改進(jìn)的履帶式機(jī)器人進(jìn)行了詳細(xì)介紹。本文中應(yīng)用了具體個(gè)例對(duì)本實(shí)用新型的原理及實(shí)施方式進(jìn)行了闡述，以上實(shí)施例的說明只是用于幫助理解本實(shí)用新型的方法及其核心思想。應(yīng)當(dāng)指出，對(duì)于本技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來(lái)說，在不脫離本實(shí)用新型原理的前提下，還可以對(duì)本實(shí)用新型進(jìn)行若干改進(jìn)和修飾，這些改進(jìn)和修飾也落入本實(shí)用新型權(quán)利要求的保護(hù)范圍內(nèi)。
[0030]以上對(duì)本實(shí)用新型所提供的障礙物感測(cè)裝置進(jìn)行了詳細(xì)介紹。本文中應(yīng)用了具體個(gè)例對(duì)本實(shí)用新型的原理及實(shí)施方式進(jìn)行了闡述，以上實(shí)施例的說明只是用于幫助理解本實(shí)用新型的方法及其核心思想。應(yīng)當(dāng)指出，對(duì)于本技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來(lái)說，在不脫離本實(shí)用新型原理的前提下，還可以對(duì)本實(shí)用新型進(jìn)行若干改進(jìn)和修飾，這些改進(jìn)和修飾也落入本實(shí)用新型權(quán)利要求的保護(hù)范圍內(nèi)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種履帶式機(jī)器人的障礙物感測(cè)裝置，其特征在于:包括一感測(cè)殼體以及復(fù)數(shù)個(gè)交錯(cuò)分布于該感測(cè)殼體外部的紅外感應(yīng)器、通過掃描的方式控制該復(fù)數(shù)紅外感應(yīng)器逐個(gè)啟動(dòng)的處理開關(guān)以及連接于所述處理開關(guān)輸出端的一控制單元。2.如權(quán)利要求1所述一種履帶式機(jī)器人的障礙物感測(cè)裝置，其特征在于:所述紅外感應(yīng)器共設(shè)置有四個(gè)，且每個(gè)紅外感應(yīng)器間隔排布于所述感測(cè)殼體上。3.如權(quán)利要求2所述一種履帶式機(jī)器人的障礙物感測(cè)裝置，其特征在于:排布于左側(cè)的紅外感應(yīng)器與排布于右側(cè)的紅外感應(yīng)器呈軸對(duì)稱布置。4.如權(quán)利要求3所述一種履帶式機(jī)器人的障礙物感測(cè)裝置，其特征在于:還包括一電源以及一用于控制該電源對(duì)所述控制單元供電的啟動(dòng)開關(guān)。
【專利摘要】一種履帶式機(jī)器人的障礙物感測(cè)裝置，包括一感測(cè)殼體以及復(fù)數(shù)個(gè)交錯(cuò)分布于該感測(cè)殼體外部的紅外感應(yīng)器、通過掃描的方式控制該復(fù)數(shù)紅外感應(yīng)器逐個(gè)啟動(dòng)的處理開關(guān)以及連接于所述處理開關(guān)輸出端的一控制單元。本實(shí)用新型結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、設(shè)計(jì)巧妙，通過設(shè)置復(fù)數(shù)個(gè)紅外感應(yīng)器可逐一啟動(dòng)的紅外感應(yīng)器來(lái)對(duì)周圍障礙物進(jìn)行掃描，可以實(shí)現(xiàn)多重角度的感測(cè)，使得輪式機(jī)器人不僅能夠閃避平面狀的物體，而且可以閃避較難判別的圓柱狀物體或圓錐形物體，極大地提高輪式機(jī)器人閃避障礙物的能力，從而使得其行走過程中的磕碰現(xiàn)象得到很有力的消除。
【IPC分類】B25J19/02, B25J5/00
【公開號(hào)】CN204748656
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201520454806
【發(fā)明人】潘國(guó)良
【申請(qǐng)人】潘國(guó)良
【公開日】2015年11月11日
【申請(qǐng)日】2015年6月30日