帶視覺功能的Delta并聯(lián)機(jī)械手的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實用新型涉及Delta機(jī)械手，具體是涉及一種將(XD相機(jī)和四軸Delta并聯(lián)機(jī)械手相結(jié)合，配合相應(yīng)的圖像識別算法和運動控制算法，實現(xiàn)對物料進(jìn)行精準(zhǔn)定位、快速拾放的帶視覺功能的Delta并聯(lián)機(jī)械手。
【背景技術(shù)】
[0002]目前，Delta機(jī)械手已經(jīng)應(yīng)用到了很多領(lǐng)域，例如拾放、搬運、焊接等，但大部分的機(jī)械手采用的都是事先編好運動軌跡，即機(jī)械手按照一定的邏輯順序從一個位置運動到另一個位置。這種方式當(dāng)運動環(huán)境發(fā)生變化時，機(jī)械手還按照原來的軌跡不能達(dá)到期望的位置，缺少了自適應(yīng)能力。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本實用新型的目的是提供一種利用CCD相機(jī)結(jié)合特有的算法進(jìn)行精確檢測傳送帶上的物料，利用四軸Delta機(jī)械手進(jìn)行精確定位、高速拾放的帶視覺功能的Delta并聯(lián)機(jī)械手。
[0004]本實用新型設(shè)有機(jī)架、工控機(jī)箱、前流水線、后流水線、示教器、上工作平臺、旋轉(zhuǎn)驅(qū)動馬達(dá)、上萬向節(jié)、連桿驅(qū)動馬達(dá)、減速機(jī)、上臂、長臂管接頭、長臂管、旋轉(zhuǎn)驅(qū)動桿、下萬向節(jié)、下工作平臺、球銷、CXD、C⑶光源和真空吸盤；
[0005]示教器設(shè)在機(jī)架上部前側(cè)，示教器通過數(shù)據(jù)線與工控機(jī)箱內(nèi)的工控機(jī)相連接，工控機(jī)箱固定在機(jī)架的最下端；工控機(jī)箱的上端面固定連接有前流水線和后流水線；旋轉(zhuǎn)驅(qū)動馬達(dá)的下端與上萬向節(jié)連接，旋轉(zhuǎn)驅(qū)動桿固定于上萬向節(jié)和下萬向節(jié)之間，連桿驅(qū)動馬達(dá)固定于上工作平臺上；減速機(jī)連接在連桿驅(qū)動馬達(dá)前方；上臂固定于減速機(jī)外側(cè)；長臂管通過長臂管接頭與上臂連接并固定于上臂下方；下工作平臺通過球銷與長臂管連接并固定于上臂下方中心位置；CCD固定于下工作平臺下方；CCD光源固定于CCD正下方；真空吸盤固定于(XD背面。
[0006]所述上萬向節(jié)和下萬向節(jié)的兩軸不在同一軸線，存在軸線夾角的情況下能實現(xiàn)所聯(lián)接的兩軸連續(xù)回轉(zhuǎn)，并可靠地傳遞轉(zhuǎn)矩和運動。
[0007]所述CXD相機(jī)可以識別0.1mm以上的細(xì)微元器件。
[0008]所述減速機(jī)結(jié)構(gòu)緊湊，回程間隙小、精度較高，使用壽命很長，額定輸出扭矩很大。
[0009]所述工控機(jī)箱內(nèi)設(shè)有運動控制卡。
[0010]所述示教器可采用觸摸屏實現(xiàn)。
[0011]本實用新型的技術(shù)效果如下:
[0012]本實用新型采用CCD相機(jī)與四軸Delta并聯(lián)機(jī)械手相結(jié)合，實現(xiàn)精確定位、快速拾放的功能。其中，X-Y-Z重復(fù)定位精度達(dá)+/-0.02mm ;最大速度達(dá)10m/S ;最大加速度達(dá)10m/ S2。
【附圖說明】
[0013]圖1是本實用新型實施例的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0014]圖2是本實用新型實施例的主體結(jié)構(gòu)示意圖。
[0015]圖中，各標(biāo)記為:1、機(jī)架；2、工控機(jī)箱；3、前流水線；4、后流水線；5、示教器；6、上工作平臺；8、旋轉(zhuǎn)驅(qū)動馬達(dá)；9、上萬向節(jié)；10、連桿驅(qū)動馬達(dá)；11、減速機(jī)；12、上臂；13、長臂管接頭；14、長臂管；15、旋轉(zhuǎn)驅(qū)動桿；16、下萬向節(jié)；17、下工作平臺；18、球銷；19、CCD ;
20、CCD光源；21、真空吸盤。
【具體實施方式】
[0016]下面結(jié)合附圖和具體實施例對本實用新型作進(jìn)一步的說明。
[0017]如圖1和2所示，本實用新型實施例由機(jī)架1、工控機(jī)箱2、前流水線3、后流水線4、示教器5、上工作平臺6、旋轉(zhuǎn)驅(qū)動馬達(dá)8、上萬向節(jié)9、連桿驅(qū)動馬達(dá)10、減速機(jī)11、上臂12、長臂管接頭13、長臂管14、旋轉(zhuǎn)驅(qū)動桿15、下萬向節(jié)16、下工作平臺17、球銷18、(XD19、CXD光源20、真空吸盤21組成；機(jī)架I的上部前側(cè)設(shè)置有示教器5，示教器5通過數(shù)據(jù)線與工控機(jī)箱2內(nèi)的工控機(jī)相連接，工控機(jī)箱2固定在機(jī)架I的最下端；工控機(jī)箱2的上端面固定連接有前流水線3和后流水線4 ;主體結(jié)構(gòu)部分固定于機(jī)架I的最上端；旋轉(zhuǎn)驅(qū)動馬達(dá)8的下端與上萬向節(jié)9連接，旋轉(zhuǎn)驅(qū)動桿15固定于上萬向節(jié)9和下萬向節(jié)16之間，旋轉(zhuǎn)驅(qū)動馬達(dá)8、上萬向節(jié)9、旋轉(zhuǎn)驅(qū)動桿15和下萬向節(jié)16組成旋轉(zhuǎn)驅(qū)動組件；連桿驅(qū)動馬達(dá)10固定于上工作平臺6上；減速機(jī)11連接在連桿驅(qū)動馬達(dá)10前方；上臂12固定于減速機(jī)11外側(cè)；長臂管14通過長臂管接頭13與上臂12連接并固定于上臂12下方；下工作平臺17通過球銷18與長臂管14連接并固定于上臂12下方中心位置；(XD 19固定于下工作平臺17下方；(XD光源20固定于(XD 19正下方；真空吸盤21固定于(XD 19背面。
[0018]所述上萬向節(jié)9和下萬向節(jié)16的兩軸不在同一軸線，存在軸線夾角的情況下能實現(xiàn)所聯(lián)接的兩軸連續(xù)回轉(zhuǎn)，并可靠地傳遞轉(zhuǎn)矩和運動。
[0019]所述(XD19相機(jī)可以識別0.1mm以上的細(xì)微元器件，精確定位，快速拾放，其中，X-Y-Z重復(fù)定位精度達(dá)+/-0.02mm ;最大速度達(dá)10m/S ;最大加速度達(dá)100m/S2。
[0020]所述減速機(jī)11結(jié)構(gòu)緊湊，回程間隙小、精度較高，使用壽命很長，額定輸出扭矩很大。
[0021]所述工控機(jī)箱2內(nèi)有運動控制卡。
[0022]所述示教器5采用觸摸屏實現(xiàn)。
【主權(quán)項】
1.帶視覺功能的Delta并聯(lián)機(jī)械手，其特征在于設(shè)有機(jī)架、工控機(jī)箱、前流水線、后流水線、示教器、上工作平臺、旋轉(zhuǎn)驅(qū)動馬達(dá)、上萬向節(jié)、連桿驅(qū)動馬達(dá)、減速機(jī)、上臂、長臂管接頭、長臂管、旋轉(zhuǎn)驅(qū)動桿、下萬向節(jié)、下工作平臺、球銷、(XD、CXD光源和真空吸盤； 示教器設(shè)在機(jī)架上部前側(cè)，示教器通過數(shù)據(jù)線與工控機(jī)箱內(nèi)的工控機(jī)相連接，工控機(jī)箱固定在機(jī)架的最下端；工控機(jī)箱的上端面固定連接有前流水線和后流水線；旋轉(zhuǎn)驅(qū)動馬達(dá)的下端與上萬向節(jié)連接，旋轉(zhuǎn)驅(qū)動桿固定于上萬向節(jié)和下萬向節(jié)之間，連桿驅(qū)動馬達(dá)固定于上工作平臺上；減速機(jī)連接在連桿驅(qū)動馬達(dá)前方；上臂固定于減速機(jī)外側(cè)；長臂管通過長臂管接頭與上臂連接并固定于上臂下方；下工作平臺通過球銷與長臂管連接并固定于上臂下方中心位置；(XD固定于下工作平臺下方；(XD光源固定于CXD正下方；真空吸盤固定于(XD背面。2.如權(quán)利要求1所述帶視覺功能的Delta并聯(lián)機(jī)械手，其特征在于所述上萬向節(jié)和下萬向節(jié)的兩軸不在同一軸線。3.如權(quán)利要求1所述帶視覺功能的Delta并聯(lián)機(jī)械手，其特征在于所述工控機(jī)箱內(nèi)設(shè)有運動控制卡。4.如權(quán)利要求1所述帶視覺功能的Delta并聯(lián)機(jī)械手，其特征在于所述示教器采用觸摸屏。
【專利摘要】帶視覺功能的Delta并聯(lián)機(jī)械手，涉及機(jī)械手。設(shè)有工控機(jī)箱、前后流水線、示教器、上下工作平臺、旋轉(zhuǎn)驅(qū)動馬達(dá)、上下萬向節(jié)、連桿驅(qū)動馬達(dá)、減速機(jī)、上臂、長臂管、旋轉(zhuǎn)驅(qū)動桿、球銷、CCD、CCD光源和真空吸盤；示教器設(shè)在機(jī)架上部前側(cè)，示教器與工控機(jī)箱內(nèi)的工控機(jī)相連接，機(jī)箱上端面固定連接有前后流水線；旋轉(zhuǎn)驅(qū)動馬達(dá)的下端與上萬向節(jié)連接，旋轉(zhuǎn)驅(qū)動桿固定于上下萬向節(jié)之間，連桿驅(qū)動馬達(dá)固定于上工作平臺上；減速機(jī)連接在連桿驅(qū)動馬達(dá)前方；上臂固定于減速機(jī)外側(cè)；長臂管與上臂連接并固定于上臂下方；下工作平臺與長臂管連接并固定于上臂下方中心；CCD固定于下工作平臺下方；光源固定于CCD正下方；真空吸盤固定于CCD背面。
【IPC分類】B25J9/00
【公開號】CN204658437
【申請?zhí)枴緾N201520287247
【發(fā)明人】黃清文
【申請人】廈門特盈自動化科技股份有限公司
【公開日】2015年9月23日
【申請日】2015年5月6日