人機(jī)同步運(yùn)動(dòng)的機(jī)械手臂裝置的制造方法
【專利說(shuō)明】
[0001]技術(shù)領(lǐng)域:
[0002]本實(shí)用新型涉及一種人機(jī)同步運(yùn)動(dòng)的機(jī)械手臂裝置。
[0003]【背景技術(shù)】:
[0004]目前使用的普通的機(jī)械手臂裝置在使用時(shí)結(jié)構(gòu)較復(fù)雜，需要專業(yè)操作人員進(jìn)行操作，在高危環(huán)境下工作比較危險(xiǎn)。
[0005]本產(chǎn)品與普通機(jī)械手臂相比，該人機(jī)同步運(yùn)動(dòng)機(jī)械手臂操作簡(jiǎn)單，適應(yīng)能力更強(qiáng)，因此要求其擁有更加類似人體手臂的運(yùn)動(dòng)與控制方式，以保證在使用時(shí)不需要專業(yè)操作員進(jìn)行操作，從而使人免于在惡劣和高危險(xiǎn)環(huán)境下進(jìn)行作業(yè)。
[0006]【實(shí)用新型內(nèi)容】:
[0007]本實(shí)用新型的目的是提供一種人機(jī)同步運(yùn)動(dòng)的機(jī)械手臂裝置。
[0008]上述的目的通過(guò)以下的技術(shù)方案實(shí)現(xiàn):
[0009]一種人機(jī)同步運(yùn)動(dòng)的機(jī)械手臂裝置，其組成包括:低壓直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置、傳感器及信號(hào)校驗(yàn)裝置，所述的低壓直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置包括直流電機(jī)，所述的直流電機(jī)通過(guò)連接軸與減速器連接，所述的減速器通過(guò)軟軸與關(guān)節(jié)點(diǎn)連接，所述的傳感器及信號(hào)校驗(yàn)裝置包括電位計(jì)，所述的電位計(jì)與單片機(jī)連接，所述單片機(jī)與高頻通訊頭連接，所述高頻通訊頭通過(guò)無(wú)線信號(hào)與接收機(jī)連接，所述接收機(jī)分別與機(jī)械臂關(guān)節(jié)電位計(jì)、所述的直流電機(jī)連接。
[0010]所述的人機(jī)同步運(yùn)動(dòng)的機(jī)械手臂裝置，所述的電位計(jì)測(cè)量機(jī)械手臂運(yùn)動(dòng)角度，所述的電位計(jì)測(cè)定人體關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)。
[0011]所述的人機(jī)同步運(yùn)動(dòng)的機(jī)械手臂裝置，所述的傳感器實(shí)時(shí)采集檢測(cè)者的手臂運(yùn)動(dòng)信息，所述的運(yùn)動(dòng)信息需經(jīng)過(guò)處理并通過(guò)傳輸通道與所述的接收機(jī)一端連接，所述的接收機(jī)控制所述的直流電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)并驅(qū)動(dòng)手臂關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)，在機(jī)械手臂各關(guān)節(jié)處放置電位計(jì)測(cè)量機(jī)械手臂所處的位置角度，并與所接收到的運(yùn)動(dòng)信息進(jìn)行對(duì)比、校驗(yàn)。
[0012]有益效果:
[0013]1.本實(shí)用新型提供了一種人機(jī)同步運(yùn)動(dòng)的機(jī)械手臂裝置，主要通過(guò)一部手臂運(yùn)動(dòng)檢測(cè)設(shè)備檢測(cè)人體個(gè)關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)信息，肩關(guān)節(jié)兩個(gè)自由度和肘關(guān)節(jié)兩個(gè)自由度，通過(guò)信號(hào)處理、壓縮，將運(yùn)動(dòng)信息通過(guò)無(wú)線或有線方式傳給工作機(jī)，工作機(jī)中的信息處理單元將各個(gè)自由度關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)信息變化數(shù)據(jù)還原，驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)等動(dòng)力單元輸出動(dòng)力，驅(qū)動(dòng)工作機(jī)各機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)，并通過(guò)裝載在工作機(jī)上的傳感器檢測(cè)運(yùn)動(dòng)是否到位。
[0014]本實(shí)用新型的人機(jī)同步運(yùn)動(dòng)機(jī)械手臂，在較小的位移失真情況下，實(shí)現(xiàn)了工作機(jī)同人手臂一同運(yùn)動(dòng)。
[0015]本實(shí)用新型具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、靈活方便、人機(jī)適應(yīng)性好、環(huán)境要求低等優(yōu)點(diǎn)。人可以隨意使用本產(chǎn)品的外骨骼手臂運(yùn)動(dòng)檢測(cè)設(shè)備控制機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)。
[0016]【附圖說(shuō)明】:
[0017]附圖1是本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0018]附圖2是本實(shí)用新型的通訊示意圖。
[0019]【具體實(shí)施方式】:
[0020]實(shí)施例1:
[0021]一種人機(jī)同步運(yùn)動(dòng)的機(jī)械手臂裝置，其組成包括:低壓直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置9、傳感器及信號(hào)校驗(yàn)裝置11，所述的低壓直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置包括直流電機(jī)1，所述的直流電機(jī)通過(guò)連接軸與減速器2連接，所述的減速器通過(guò)軟軸3與關(guān)節(jié)點(diǎn)4連接，所述的傳感器及信號(hào)校驗(yàn)裝置包括電位計(jì)5，所述的電位計(jì)與單片機(jī)6連接，所述單片機(jī)與高頻通訊頭7連接，所述高頻通訊頭通過(guò)無(wú)線信號(hào)與接收機(jī)8連接，所述接收機(jī)分別與機(jī)械臂關(guān)節(jié)電位計(jì)10、所述的直流電機(jī)連接。
[0022]實(shí)施例2:
[0023]根據(jù)實(shí)施例1所述的人機(jī)同步運(yùn)動(dòng)的機(jī)械手臂裝置，所述的電位計(jì)測(cè)量機(jī)械手臂運(yùn)動(dòng)角度，所述的電位計(jì)測(cè)定人體關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)。
[0024]實(shí)施例3:
[0025]根據(jù)實(shí)施例1所述的人機(jī)同步運(yùn)動(dòng)的機(jī)械手臂裝置，所述的傳感器實(shí)時(shí)采集檢測(cè)者的手臂運(yùn)動(dòng)信息，所述的運(yùn)動(dòng)信息需經(jīng)過(guò)處理并通過(guò)傳輸通道與所述的接收機(jī)一端連接，所述的接收機(jī)控制所述的直流電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)并驅(qū)動(dòng)手臂關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)，在機(jī)械手臂各關(guān)節(jié)處放置電位計(jì)測(cè)量機(jī)械手臂所處的位置角度，并與所接收到的運(yùn)動(dòng)信息進(jìn)行對(duì)比、校驗(yàn)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種人機(jī)同步運(yùn)動(dòng)的機(jī)械手臂裝置，其組成包括:低壓直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置、傳感器及信號(hào)校驗(yàn)裝置，其特征是:所述的低壓直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置包括直流電機(jī)，所述的直流電機(jī)通過(guò)連接軸與減速器連接，所述的減速器通過(guò)軟軸與關(guān)節(jié)點(diǎn)連接，所述的傳感器及信號(hào)校驗(yàn)裝置包括電位計(jì)，所述的電位計(jì)與單片機(jī)連接，所述單片機(jī)與高頻通訊頭連接，所述高頻通訊頭通過(guò)無(wú)線信號(hào)與接收機(jī)連接，所述接收機(jī)分別與機(jī)械臂關(guān)節(jié)電位計(jì)、所述的直流電機(jī)連接。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的人機(jī)同步運(yùn)動(dòng)的機(jī)械手臂裝置，其特征是:所述的電位計(jì)測(cè)量機(jī)械手臂運(yùn)動(dòng)角度，所述的電位計(jì)測(cè)定人體關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的人機(jī)同步運(yùn)動(dòng)的機(jī)械手臂裝置，其特征是:所述的傳感器實(shí)時(shí)采集檢測(cè)者的手臂運(yùn)動(dòng)信息，所述的運(yùn)動(dòng)信息需經(jīng)過(guò)處理并通過(guò)傳輸通道與所述的接收機(jī)一端連接，所述的接收機(jī)控制所述的直流電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)并驅(qū)動(dòng)手臂關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)，在機(jī)械手臂各關(guān)節(jié)處放置電位計(jì)測(cè)量機(jī)械手臂所處的位置角度，并與所接收到的運(yùn)動(dòng)信息進(jìn)行對(duì)比、校驗(yàn)。
【專利摘要】本實(shí)用新型涉及一種人機(jī)同步運(yùn)動(dòng)的機(jī)械手臂裝置。普通機(jī)械手臂裝置在使用時(shí)結(jié)構(gòu)復(fù)雜，需專業(yè)人員進(jìn)行操作，高危環(huán)境下工作比較危險(xiǎn)。本實(shí)用新型組成包括：低壓直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置（9）、傳感器及信號(hào)校驗(yàn)裝置（11），所述的低壓直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置包括直流電機(jī)（1），所述的直流電機(jī)通過(guò)連接軸與減速器（2）連接，所述的減速器通過(guò)軟軸（3）與關(guān)節(jié)點(diǎn)（4）連接，所述的傳感器及信號(hào)校驗(yàn)裝置包括電位計(jì)（5），所述的電位計(jì)與單片機(jī)（6）連接，所述單片機(jī)與高頻通訊頭（7）連接，所述高頻通訊頭通過(guò)無(wú)線信號(hào)與接收機(jī)（8）連接，所述接收機(jī)分別與機(jī)械臂關(guān)節(jié)電位計(jì)（10）、所述的直流電機(jī)連接。本實(shí)用新型用于人機(jī)同步運(yùn)動(dòng)的機(jī)械手臂裝置。
【IPC分類】B25J13-00, B25J3-00
【公開(kāi)號(hào)】CN204525435
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201520206643
【發(fā)明人】岳彩旭, 魏嘉呈, 何宇, 仲昭楠
【申請(qǐng)人】哈爾濱理工大學(xué)
【公開(kāi)日】2015年8月5日
【申請(qǐng)日】2015年4月8日