抓取翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種能實(shí)現(xiàn)抓取和翻轉(zhuǎn)動(dòng)作的抓取機(jī)構(gòu)。
【背景技術(shù)】
[0002]抓取是工業(yè)機(jī)器人中機(jī)械臂系統(tǒng)的常用功能，其一般是通過位于機(jī)械臂終端的夾持機(jī)構(gòu)配合機(jī)械臂的動(dòng)作來完成。在一種泵體裝配流水線中有一個(gè)步驟是將水平放置于工裝上的棒狀曲軸抓取并翻轉(zhuǎn)為豎直狀態(tài)并安放于工裝另一個(gè)部分的零件上，在這個(gè)過程中要求抓取機(jī)構(gòu)不僅能高精度地完成抓取動(dòng)作，還要高精度地完成角度翻轉(zhuǎn)動(dòng)作。以往的具有翻轉(zhuǎn)功能的抓取機(jī)構(gòu)控制精度不高，例如中國(guó)專利CN202318310U公開的一種可轉(zhuǎn)向和夾持的抓取動(dòng)力裝置利用推桿將平動(dòng)轉(zhuǎn)換為轉(zhuǎn)動(dòng)的，翻轉(zhuǎn)角度的首末端控制不準(zhǔn)確，推桿強(qiáng)度不足，而且隨著使用磨損加劇，角度誤差會(huì)越來越嚴(yán)重。
[0003]因此，有必要提供一種新的機(jī)械手抓取機(jī)構(gòu)來解決上述問題。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0004]本實(shí)用新型的主要目的在于提供一種能實(shí)現(xiàn)曲軸抓取和翻轉(zhuǎn)動(dòng)作的機(jī)械手抓取機(jī)構(gòu)。
[0005]本實(shí)用新型通過如下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)上述目的:一種抓取翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，包括具有第一安裝面和第二安裝面的基板，所述第一安裝面上設(shè)有翻轉(zhuǎn)氣缸，所述第二安裝面一端設(shè)有轉(zhuǎn)軸座，所述轉(zhuǎn)軸座上樞接有一夾爪基板，所述夾爪基板翻轉(zhuǎn)后面向所述第二安裝面的一面為內(nèi)側(cè)面，所述內(nèi)側(cè)面上設(shè)有一具有滑槽的凸輪板，所述翻轉(zhuǎn)氣缸具有主軸，所述主軸末端連接有推塊，所述推塊一側(cè)活動(dòng)連接有凸輪，所述凸輪被限制于所述滑槽內(nèi)滑動(dòng)。
[0006]具體的，所述滑槽包括平滑過渡的直線段和曲線段，所述直線段方向平行于所述夾爪基板內(nèi)側(cè)面，所述曲線段從所述直線段往靠近所述轉(zhuǎn)軸的方向延伸。
[0007]具體的，所述基板的第二安裝面上對(duì)應(yīng)所述凸輪板內(nèi)收的位置設(shè)有定位塊。
[0008]進(jìn)一步的，所述定位塊上還設(shè)有緩沖塊。
[0009]具體的，所述轉(zhuǎn)軸座靠近所述轉(zhuǎn)軸一側(cè)設(shè)有內(nèi)陷的限位臺(tái)，所述夾爪基板靠近所述轉(zhuǎn)軸的一端設(shè)有凸起，當(dāng)所述夾爪基板外翻到極限時(shí)所述凸起與限位臺(tái)相抵。
[0010]進(jìn)一步的，所述凸起上還設(shè)有螺絲微調(diào)件。
[0011]具體的，所述翻轉(zhuǎn)氣缸通過一氣缸座固定于所述基板上，所述氣缸座一側(cè)的基板上固定有引導(dǎo)塊，所述推塊上連有引導(dǎo)桿，所述引導(dǎo)桿穿入于所述氣缸座與引導(dǎo)塊之間，所述引導(dǎo)塊面向氣缸座的一側(cè)設(shè)有用于限定所述引導(dǎo)桿位置的引導(dǎo)槽。
[0012]采用上述技術(shù)方案，本實(shí)用新型技術(shù)方案的有益效果是:采用凸輪和凸輪板的配合將翻轉(zhuǎn)氣缸主軸的直線運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)換為夾持機(jī)構(gòu)的翻轉(zhuǎn)動(dòng)作，翻轉(zhuǎn)阻力小、動(dòng)作流暢，而且角度精度尚。
【附圖說明】
[0013]圖1為本實(shí)用新型抓取翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的立體圖；
[0014]圖2為本實(shí)用新型抓取翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)在夾爪基板外翻狀態(tài)下的主視圖；
[0015]圖3為本實(shí)用新型抓取翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)在夾爪基板內(nèi)收狀態(tài)下的主視圖；
[0016]圖4為本實(shí)用新型抓取翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)在夾爪基板內(nèi)收狀態(tài)下的仰視圖；
[0017]圖5為凸輪塊的主視圖；
[0018]圖6為轉(zhuǎn)軸座的立體圖；
[0019]圖7為頂緊滑塊的立體圖。
[0020]圖中數(shù)字表示:
[0021]11-連接塊，12-基板，121-第一安裝面，122-第二安裝面，131-翻轉(zhuǎn)氣缸，132-主軸，133-推塊，134-凸輪，135-引導(dǎo)桿，14-轉(zhuǎn)軸座，141-穿軸臺(tái)，142-限位臺(tái)，15-引導(dǎo)塊，
16-氣缸座；
[0022]21-夾爪基板，211-內(nèi)側(cè)面，212-外側(cè)面，213-凸起，22-轉(zhuǎn)軸，23-凸輪板，231-滑槽，2311-直線段，2312-曲線段，24-螺絲微調(diào)件；
[0023]31-定位塊，32-緩沖塊；
[0024]4-夾爪機(jī)構(gòu)，41-夾爪氣缸，411-夾爪，42-頂緊氣缸，421-引導(dǎo)凸脊，43-頂緊塊，431-V形槽，44-頂緊滑塊，441-引導(dǎo)部，442-推進(jìn)部，4421-避讓槽；
[0025]5-曲軸。
【具體實(shí)施方式】
[0026]下面結(jié)合具體實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步詳細(xì)說明。
[0027]如圖1至圖3所示，本實(shí)用新型的一種抓取翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，用于機(jī)械手的末端，其包括連接塊11、基板12、翻轉(zhuǎn)氣缸131、轉(zhuǎn)軸座14、夾爪基板21、凸輪板23和夾爪機(jī)構(gòu)4，連接塊11上方與機(jī)械手相固定，連接塊11下方與基板12的第一安裝面121固定，翻轉(zhuǎn)氣缸131固定于第一安裝面121且位于連接塊11側(cè)方，轉(zhuǎn)軸座14固定于基板12第二安裝面121靠近翻轉(zhuǎn)氣缸13的一側(cè)，夾爪基板21通過轉(zhuǎn)軸22樞接于轉(zhuǎn)軸座14上，凸輪板23固定于夾爪基板21的內(nèi)側(cè)面211，夾持機(jī)構(gòu)4設(shè)于夾爪基板21的外側(cè)面212，翻轉(zhuǎn)氣缸131具有主軸132，主軸132末端設(shè)有推塊133，推塊133—側(cè)轉(zhuǎn)動(dòng)固定有凸輪134，凸輪板23上設(shè)有供凸輪134滑動(dòng)的滑槽231。由于凸輪134只能在翻轉(zhuǎn)氣缸131的驅(qū)動(dòng)下沿主軸132方向上往復(fù)運(yùn)動(dòng)，凸輪板23只能跟隨夾爪基板21繞轉(zhuǎn)軸22進(jìn)行外翻和內(nèi)收運(yùn)動(dòng)，且凸輪134只能被限定在滑槽231內(nèi)滑動(dòng)，所以當(dāng)凸輪23往復(fù)運(yùn)動(dòng)時(shí)，凸輪板23只能通過調(diào)整自身的翻轉(zhuǎn)角度來配合凸輪23的運(yùn)動(dòng)，因此該機(jī)構(gòu)就能實(shí)現(xiàn)將翻轉(zhuǎn)氣缸13的直線驅(qū)動(dòng)動(dòng)作轉(zhuǎn)化為翻轉(zhuǎn)動(dòng)作的目的。凸輪134在滑槽231中滑行阻力小，翻轉(zhuǎn)動(dòng)作流暢，主軸132在驅(qū)動(dòng)夾爪基座21翻轉(zhuǎn)的過程中也不會(huì)發(fā)生硬性的角度偏折，這樣主軸132不易發(fā)生損壞。
[0028]如圖1至圖3所示，翻轉(zhuǎn)氣缸131通過氣缸座16固定于基板12上，氣缸座16—
側(cè)的基板12上設(shè)有引導(dǎo)塊15，引導(dǎo)塊15面向氣缸座16的一側(cè)設(shè)有引導(dǎo)槽(未標(biāo)出)，推塊133上連接有平行于主軸131的工字形引導(dǎo)桿135，引導(dǎo)槽限制引導(dǎo)桿133在氣缸座16和引導(dǎo)塊15之間并沿主軸131方向直線運(yùn)動(dòng)。由于主軸132本身強(qiáng)度有限，在驅(qū)動(dòng)推塊133的時(shí)候可能發(fā)生徑向偏移，這樣使翻轉(zhuǎn)氣缸131與主軸132容易磨損，使用壽命縮短；通過引導(dǎo)桿135使推塊133可以更精確地沿著主軸131的方向移動(dòng)，這就減少了磨損，提高了機(jī)構(gòu)使用壽命。
[0029]如圖5所示，滑槽231包括平滑過渡的直線段2311和曲線段2312，直線段2311方向平行于夾爪基板21正面，曲線段2312從直線段2311往靠近轉(zhuǎn)軸22的方向延伸