0發(fā)生轉(zhuǎn)動以帶動主夾爪21動作、同時(shí)主夾爪21帶動對應(yīng)的從夾爪22動作，從而完成對開式夾爪20的各動作。顯然地，前述優(yōu)選的擺桿50的實(shí)施例之外，還可以采用其他類型的驅(qū)動機(jī)構(gòu)來驅(qū)動主臂軸30動作以達(dá)成上述目的，例如，設(shè)置于突出部分311上的齒輪、通過驅(qū)動齒輪也可實(shí)現(xiàn)該目的；又或者設(shè)置在突出部分311上的聯(lián)軸器、鍵或者花鍵等能傳動的結(jié)構(gòu)，通過其他各種傳動結(jié)構(gòu)帶動該突出部分311亦可實(shí)現(xiàn)該動作。
[0067]更進(jìn)一步地，在上述實(shí)施例的基礎(chǔ)上，如圖1、圖2和圖3所示，所述機(jī)械手還包括用于預(yù)緊主夾爪21和從夾爪22的預(yù)緊彈簧23。在圖2和圖3中，預(yù)緊彈簧23在每個(gè)對開夾式夾爪20設(shè)有二個(gè)，分別設(shè)置在兩側(cè)。顯然地，在上述實(shí)施例中，在對開夾式夾爪20的某一側(cè)設(shè)置一個(gè)預(yù)緊彈簧23或者設(shè)置如中間位置也可以達(dá)到同樣或者類似的效果。
[0068]優(yōu)選地，預(yù)緊彈簧23為壓縮彈簧或者拉伸彈簧、扭轉(zhuǎn)彈簧。在圖1、圖2和圖3中，預(yù)緊彈簧23采用的拉伸彈簧。但是，顯然，還可以采用如上述的壓縮彈簧或者扭轉(zhuǎn)彈簧。采用壓縮彈簧時(shí)，主夾爪21和從夾爪22與預(yù)緊彈簧23兩端的作用關(guān)系與采用拉伸彈簧時(shí)剛好相反；采用扭轉(zhuǎn)彈簧的結(jié)構(gòu)則附圖中所提供的不相同，但是本領(lǐng)域技術(shù)人員可以根據(jù)現(xiàn)有技術(shù)容易的設(shè)計(jì)出來，本申請中不再詳細(xì)敘述。
[0069]優(yōu)選地，預(yù)緊彈簧23為碟形彈簧或者環(huán)形彈簧、板彈簧、螺旋彈簧、截錐渦卷彈簧、扭桿彈簧。在圖1、圖2和圖3中，預(yù)緊彈簧23采用的螺旋彈簧的結(jié)構(gòu)。當(dāng)然，也可以采用其他型式的，具體方案本領(lǐng)域技術(shù)人員可以根據(jù)現(xiàn)有技術(shù)容易的設(shè)計(jì)出來，本申請中不再詳細(xì)敘述。
[0070]在上述任一實(shí)施例的基礎(chǔ)上，還可以做進(jìn)一步的改進(jìn)。具體地，如圖1和圖2所示，主夾爪21包括主夾臂211和主夾頭212，主臂孔213設(shè)置在主夾臂211上、并與中心區(qū)一 32配合。如圖1和圖3所示，從夾爪22包括從夾臂221和從夾頭222，從臂孔223設(shè)置在從夾臂221上、并與中心區(qū)二 42配合。
[0071]在上述任一實(shí)施例的基礎(chǔ)上，還可以做進(jìn)一步的改進(jìn)。具體地，如圖1、圖2和圖3所示，主夾臂211和從夾臂221上分別設(shè)有相互嚙合的主輪齒214和從輪齒224，主輪齒214的軸心與主臂孔213的軸心重合，從輪齒224的軸心與從臂孔223的軸心重合。
[0072]在上述任一實(shí)施例的基礎(chǔ)上，還可以做進(jìn)一步的改進(jìn)。具體地，如圖1、圖2和圖3所示，主夾臂211和從夾臂221上分別設(shè)有相互嚙合的主輪齒214和從輪齒224，主輪齒214以主臂軸30為轉(zhuǎn)軸，從輪齒224以從臂軸40為轉(zhuǎn)軸。
[0073]在上述任一實(shí)施例的基礎(chǔ)上，還可以做進(jìn)一步的改進(jìn)。請參考圖4，圖4為圖1中的對開夾式夾爪的局部放大示意圖，示出了定位機(jī)構(gòu)的一種可選實(shí)施方式。
[0074]具體地，如圖1和圖4所示，主夾臂211上設(shè)有用于限定主夾爪21和從夾爪22的最大夾緊力的定位機(jī)構(gòu)24。如圖4所示，定位機(jī)構(gòu)24包括螺栓242、設(shè)置在主夾臂211上的螺栓孔241以及用于預(yù)緊該螺栓241的螺母243。另外，定位機(jī)構(gòu)24也可以設(shè)置在從夾臂221上，此時(shí)對應(yīng)的螺栓孔241也設(shè)置在從夾臂221上。此外，還可以，主夾臂211上和從夾臂221上均設(shè)有定位機(jī)構(gòu)24。定位機(jī)構(gòu)24的設(shè)置，使得主夾爪21和從夾爪22在夾持時(shí)能保持限定的夾持度，從而可以有效防止主夾爪21和從夾爪22在夾持時(shí)的作用力過大，以使被夾持工件不因夾持力過大導(dǎo)致?lián)p壞。
[0075]在上述任一實(shí)施例的基礎(chǔ)上，還可以做進(jìn)一步的改進(jìn)。具體地，如圖1、圖2和圖3所示，從夾臂221可拆卸的固定安裝于中心區(qū)二 42上。顯然，從夾臂221還可以活動的安裝于中心區(qū)二 42上，因?yàn)橹鲓A爪21和從夾爪22為對開式的夾爪，因此主夾爪21和從夾爪22之間一般存在限定相對位置關(guān)系的結(jié)構(gòu)，例如齒輪等。此時(shí)就算從夾臂221理論上可相對中心區(qū)二 42轉(zhuǎn)動，由于主夾爪21的主夾臂211的關(guān)系、從夾臂221也不會相對中心區(qū)二42發(fā)生轉(zhuǎn)動，因此，從夾臂221可拆卸的固定安裝/活動安裝于中心區(qū)二 42上。可拆卸的固定安裝有助于保持從夾臂221的穩(wěn)定性和可靠性。
[0076]在上述任一實(shí)施例的基礎(chǔ)上，還可以做進(jìn)一步的改進(jìn)。具體地，如圖1和圖2所示，主臂孔213為螺紋孔一，所述中心區(qū)一 32上設(shè)有對應(yīng)的外螺紋一 321。如圖1和圖3所示，從臂孔223為螺紋孔二，所述中心區(qū)二 42上設(shè)有對應(yīng)的外螺紋二 421。螺紋連接可以更好的保證相對的位置關(guān)系，有利于提尚穩(wěn)定性和可靠性。
[0077]進(jìn)一步地，如圖1和圖2所示，滾輪52為滾動軸承53。該處采用滾動軸承有助于降低摩擦力，提高效率。
[0078]在上述任一實(shí)施例的基礎(chǔ)上，還可以做進(jìn)一步的改進(jìn)。具體地，如圖1、圖2和圖3所示，支壁11上的孔中設(shè)有滑動軸承13或者襯套14。優(yōu)選地，如圖2所示，支壁11與突出部分311位于同一側(cè)上的孔中設(shè)有法蘭軸承15或者法蘭襯套16，且法蘭軸承15和法蘭襯套16的法蘭端位于內(nèi)側(cè)。法蘭軸承15或者法蘭襯套16的使用，有助于保持主夾爪21和/或從夾爪22與支壁11之間的相對距離，并且還有助于使得主夾爪21和從夾爪22與支壁11之間的相對滑動的阻力保持在較小水平。
[0079]在上述任一實(shí)施例的基礎(chǔ)上，還可以做進(jìn)一步的改進(jìn)。具體地，如圖2所示，主臂軸30還包括與突出部分311相對一側(cè)的端部和中心區(qū)一 32之間的凸環(huán)一 33。優(yōu)選地，凸環(huán)一 33與中心區(qū)一 32之間還設(shè)有工藝槽一 34。進(jìn)一步地，如圖2所示，主臂軸30與突出部分311相對的一端設(shè)有扳手孔一 35。優(yōu)選地，扳手孔一 35為內(nèi)六角或者內(nèi)五角、內(nèi)四角、內(nèi)三角。扳手孔一 35的設(shè)置，有利于拆卸。
[0080]在上述任一實(shí)施例的基礎(chǔ)上，還可以做進(jìn)一步的改進(jìn)。具體地，如圖3所示，從臂軸40還包括一端部與中心區(qū)二 42之間的凸環(huán)二 43。優(yōu)選地，凸環(huán)二 43與中心區(qū)二 42之間還設(shè)有工藝槽二 44。進(jìn)一步地，如圖3所示，從臂軸40位于凸環(huán)二 43 —側(cè)的端部設(shè)有扳手孔二 45。優(yōu)選地，扳手孔二 45為內(nèi)六角或者內(nèi)五角、內(nèi)四角、內(nèi)三角。扳手孔二 45的設(shè)置，有利于拆卸。
[0081]在上述任一實(shí)施例的基礎(chǔ)上，還可以做進(jìn)一步的改進(jìn)。具體地，如圖3所示，從臂軸40還包括可拆卸的固設(shè)于其一端、用于防止該從臂軸朝向另一端移動的止鎖機(jī)構(gòu)46。如圖3所示，止鎖機(jī)構(gòu)46位于從臂軸40上與凸環(huán)二 43相對的另一端。進(jìn)一步地，如圖3所示，止鎖機(jī)構(gòu)46為螺栓461及墊圈462或者擋圈。止鎖機(jī)構(gòu)46的設(shè)置，可以鎖定從臂軸40的位置，從而也鎖定了從夾臂221的軸向位置，從而提高了從夾爪22動作時(shí)的穩(wěn)定性和可靠性。
[0082]進(jìn)一步地，如圖1、圖2和圖3所示，止鎖機(jī)構(gòu)46位于與突出部分311相同的一側(cè)。有利于提高裝拆時(shí)的方便性，提高維護(hù)時(shí)的效率，進(jìn)一步提高維護(hù)的方便性。
[0083]在上述任一實(shí)施例的基礎(chǔ)上，還可以做進(jìn)一步的改進(jìn)。具體地，如圖2所示，主臂孔213的二端的周沿均為凸臺結(jié)構(gòu)一 215。當(dāng)然，也可以只在主臂孔213的一端的周沿設(shè)置凸臺結(jié)構(gòu)一 215，具體設(shè)置到哪一端根據(jù)設(shè)計(jì)需要確定。有利于減輕主夾爪21的重量或者提尚安裝的可靠性。
[0084]在上述任一實(shí)施例的基礎(chǔ)上，還可以做進(jìn)一步的改進(jìn)。具體地，如圖3所示，從臂孔223的二端的周沿均為凸臺結(jié)構(gòu)一 225。當(dāng)然，也可以只在從臂孔223的一端的周沿設(shè)置凸臺結(jié)構(gòu)二 225，具體設(shè)置到哪一端根據(jù)設(shè)計(jì)需要確定。有利于減輕從夾爪22的重量或者提尚安裝的可靠性。
[0085]在上述任一實(shí)施例的基礎(chǔ)上，還可以做進(jìn)一步的改進(jìn)。具體地，如圖1所示，主夾臂211上還設(shè)有通向主臂孔213的緊定螺釘孔一 217，并設(shè)有緊定螺釘一用于輔助緊定主夾臂211和主臂軸30的相對位置。從而有利于進(jìn)一步的提高主夾臂211與主臂軸30的定位的穩(wěn)定性和可靠性。優(yōu)選地，如圖1所示，從夾臂221上還設(shè)有通向從臂孔223的緊定螺釘孔二 227，并設(shè)有緊定螺釘二用于輔助緊定從夾臂221和從臂軸40的相對位置。從而有利于進(jìn)一步的提高從夾臂221與從臂軸40的定位的穩(wěn)定性和可靠性。
[0086]在上述任一實(shí)施例的基礎(chǔ)上，還可以做進(jìn)一步的改進(jìn)。具體地，如圖2所示，主臂孔213位于所述凸環(huán)一 33的一端設(shè)有與凸環(huán)一 33配合的臺階孔一 216。優(yōu)選地，如圖3所示，從臂孔223位于所述凸環(huán)二 43的一端設(shè)有與凸環(huán)二 43配合的臺階孔二 226。臺階孔的設(shè)置有利于提高裝配和使用性能。
[0087]在上述任一實(shí)施例的基礎(chǔ)上，還可以做進(jìn)一步的改進(jìn)。具體地，如圖2所示，凸環(huán)一 33的外頂部的截面為梯形。優(yōu)選地，如圖3所示，凸環(huán)二 43的外頂部的截面為梯形。進(jìn)一步地，凸環(huán)一 33和凸環(huán)二 43均設(shè)有與滑動軸承13或者襯套14配合的軸肩。
[0088]在上述任一實(shí)施例的基礎(chǔ)上，還可以做進(jìn)一步的改進(jìn)。具體地，如圖2和圖3所示，所述機(jī)械手還包括與對開夾式夾爪20夾