包裝設備、洗瓶機、機器人及其便于維護的機械手的制作方法
【技術(shù)領域】
[0001]本申請涉及機械手技術(shù)領域，具體地涉及了一種機械手/便于維護的機械手，該機械手/便于維護的機械手主要用于食品、醫(yī)療、制藥、化妝液或凝膠等的制備設備中。
[0002]本申請還涉及包裝設備技術(shù)領域，具體地涉及了一種應用上述機械手的洗瓶機。
[0003]此外，本申請還涉及了一種應用上述機械手的機器人或者包裝設備。
【背景技術(shù)】
[0004]機械手被用于多種制造工藝中來執(zhí)行對指定工件的作業(yè)。機械手根據(jù)設計可以夾持、運輸、取向和釋放工件。在一些具體的應用場合中，例如，在洗瓶機中，常用到夾瓶的機械手夾持瓶以完成洗瓶工藝中的部分或者全部工序。
[0005]授權(quán)公告號為CN 201969708 U的中國實用新型專利文獻中指出:由于雙開夾(或者對開夾)機械手由于結(jié)構(gòu)復雜、維護不方便，使得在洗瓶機中使用較少；從而該專利文獻提供了一種單開夾機械手以解決結(jié)構(gòu)復雜和維護不方便的問題。實踐中，本申請人的研究人員發(fā)現(xiàn)其至少存在以下問題:1).由于單開夾機械手一邊的夾爪為固定的，在夾持工件時容易導致工件與各夾爪的相對運動不對稱或者說不一致，從而在夾持的過程中工件會發(fā)生相對的位置移動，容易導致夾持位置不準確，也可能導致易損的工件損壞等問題；2).由于單開夾機械手一邊的夾爪為固定的，在夾持工件時對機械手或者工件的擺放位置也有不同的要求。
[0006]因此，如何改進和優(yōu)化機械手的結(jié)構(gòu)，使其結(jié)構(gòu)簡單、維護方便是是本領域內(nèi)技術(shù)人員目前急需解決的重要技術(shù)問題。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0007]本發(fā)明的目的包括提供一種機械手/便于維護的機械手。機械手適用于制藥設備、食品制備設備，但也可以用于各種場合，包括醫(yī)療、化工、農(nóng)藥、化妝，以及其他包裝設備的寬泛的范圍。本發(fā)明的又一個目的是提供一種應用上述機械手的洗瓶機。本發(fā)明的另一目的是提供一種應用上述機械手的機器人或者包裝設備。
[0008]為此，本發(fā)明涉及一種便于維護的機械手，包括夾頭座、對開式夾爪、主臂軸和從臂軸，其中:
所述夾頭座包括一對相間的支壁，所述支壁各限定有至少二個孔，并使得各孔彼此對準；
所述對開夾式夾爪包括一對配合的主夾爪和從夾爪，所述主夾爪包括主夾臂和主夾頭、所述從夾爪包括從夾臂和從夾頭；所述主夾臂和所述從夾臂部分的容納在所述相間的支壁之間并限定有主臂孔和從臂孔；所述主臂孔和所述從臂孔均為螺紋孔；
所述主臂軸具有二個端部和在所述二個端部之間延伸的中心區(qū)一，該主臂軸延伸進對應的二個所述孔中并貫穿所述主臂孔，所述主夾臂可拆卸的固定安裝于所述中心區(qū)一上；所述從臂軸具有二個端部和在所述二個端部之間延伸的中心區(qū)二，該從臂軸延伸進對應的二個所述孔中并貫穿所述從臂孔，所述從夾臂可拆卸的固定安裝于所述中心區(qū)二上；所述主臂軸的一個端部具有突出于所述支壁的突出部分，并在該突出部分上可拆卸的固設有擺桿，并在該擺桿的另一端部設有滾動軸承；
該便于維護的機械手還包括用于預緊所述主夾爪和所述從夾爪的預緊彈簧。
[0009]本發(fā)明還涉及一種機械手，包括:
包括一對相間的支壁的夾頭座，所述支壁各限定有至少二個孔，并使得各孔彼此對準；
配合形成一對對開夾式夾爪的主夾爪和從夾爪，所述主夾爪和所述從夾爪部分的容納在所述相間的支壁之間并限定有主臂孔和從臂孔；
主臂軸，其具有二個端部和在所述二個端部之間延伸的中心區(qū)一，該主臂軸延伸進對應的二個所述孔中并貫穿所述主臂孔，所述主夾爪可拆卸的固定安裝于所述中心區(qū)一上；從臂軸，其具有二個端部和在所述二個端部之間延伸的中心區(qū)二，該從臂軸延伸進對應的二個所述孔中并貫穿所述從臂孔，所述從夾爪可拆卸的安裝于所述中心區(qū)二上；
所述主臂軸的一個端部具有突出于所述支壁的突出部分，并在該突出部分上可拆卸的固設有擺桿，并在該擺桿的另一端部設有滾輪。
[0010]優(yōu)選地，所述機械手還包括用于預緊所述主夾爪和所述從夾爪的預緊彈簧。
[0011]優(yōu)選地，所述主夾爪包括主夾臂和主夾頭，所述從夾爪包括從夾臂和從夾頭；所述主臂孔設置在所述主夾臂上、并與所述中心區(qū)一配合，所述從臂孔設置在所述從夾臂上、并與所述中心區(qū)二配合。
[0012]優(yōu)選地，所述主夾臂和所述從夾臂上分別設有相互嚙合的主輪齒和從輪齒，所述主輪齒的軸心與所述主臂孔的軸心重合，所述從輪齒的軸心與所述從臂孔的軸心重合。
[0013]優(yōu)選地，所述主夾臂和所述從夾臂上分別設有相互嚙合的主輪齒和從輪齒，所述主輪齒以所述主臂軸為轉(zhuǎn)軸，所述從輪齒以所述從臂軸為轉(zhuǎn)軸。
[0014]優(yōu)選地，所述預緊彈簧為壓縮彈簧或者拉伸彈簧、扭轉(zhuǎn)彈簧。
[0015]優(yōu)選地，所述預緊彈簧為碟形彈簧或者環(huán)形彈簧、板彈簧、螺旋彈簧、截錐渦卷彈簧、扭桿彈簧。
[0016]優(yōu)選地，所述主夾臂和/或所述從夾臂上設有用于限定所述主夾爪和和從夾爪的最大夾緊力的定位機構(gòu)。
[0017]優(yōu)選地，所述定位機構(gòu)包括螺栓、設置在所述主夾臂或者所述從夾臂上的螺栓孔以及用于預緊該螺栓的螺母。
[0018]優(yōu)選地，所述從夾臂可拆卸的固定安裝于所述中心區(qū)二上。
[0019]優(yōu)選地，所述主臂孔為螺紋孔一，所述中心區(qū)一上設有對應的外螺紋一。
[0020]優(yōu)選地，所述從臂孔為螺紋孔二，所述中心區(qū)二上設有對應的外螺紋二。
[0021 ] 優(yōu)選地，所述滾輪為滾動軸承。
[0022]優(yōu)選地，所述支壁上的孔中設有滑動軸承或者襯套。
[0023]優(yōu)選地，所述支壁與所述突出部分位于同一側(cè)上的孔中設有法蘭軸承或者法蘭襯套，且所述法蘭軸承和所述法蘭襯套的法蘭端位于內(nèi)側(cè)。
[0024]優(yōu)選地，所述主臂軸還包括與所述突出部分相對一側(cè)的端部和所述中心區(qū)一之間的凸環(huán)一。優(yōu)選地，所述凸環(huán)一與所述中心區(qū)一之間還設有工藝槽一。
[0025]優(yōu)選地，所述主臂軸與所述突出部分相對的一端設有扳手孔一。優(yōu)選地，所述扳手孔一為內(nèi)六角或者內(nèi)五角、內(nèi)四角、內(nèi)三角。
[0026]優(yōu)選地，所述從臂軸還包括一端部與所述中心區(qū)二之間的凸環(huán)二。優(yōu)選地，所述凸環(huán)二與所述中心區(qū)二之間還設有工藝槽二。
[0027]優(yōu)選地，所述從臂軸位于所述凸環(huán)二一側(cè)的端部設有扳手孔二。優(yōu)選地，所述扳手孔二為內(nèi)六角或者內(nèi)五角、內(nèi)四角、內(nèi)三角。
[0028]優(yōu)選地，所述從臂軸還包括可拆卸的固設于其一端、用于防止該從臂軸朝向另一立而移動的止鎖機構(gòu)。
[0029]優(yōu)選地，所述止鎖機構(gòu)位于所述從臂軸上與所述凸環(huán)二相對的另一端。
[0030]優(yōu)選地，所述止鎖機構(gòu)位于與所述突出部分相同的一側(cè)。
[0031 ] 優(yōu)選地，所述止鎖機構(gòu)為螺栓及墊圈或者擋圈。
[0032]優(yōu)選地，所述主臂孔的一端的周沿為凸臺結(jié)構(gòu)一，或者所述主臂孔的二端的周沿均為凸臺結(jié)構(gòu)一。
[0033]優(yōu)選地，所述從臂孔的一端的周沿為凸臺結(jié)構(gòu)二，或者所述從臂孔的二端的周沿均為凸臺結(jié)構(gòu)一。
[0034]優(yōu)選地，所述主夾臂上還設有通向所述主臂孔的緊定螺釘孔一，并設有緊定螺釘一用于輔助緊定所述主夾臂和所述主臂軸的相對位置。
[0035]優(yōu)選地，所述從夾臂上還設有通向所述從臂孔的緊定螺釘孔二，并設有緊定螺釘二用于輔助緊定所述從夾臂和所述從臂軸的相對位置。
[0036]優(yōu)選地，所述主臂孔位于所述凸環(huán)一的一端設有與所述凸環(huán)一配合的臺階孔一。
[0037]優(yōu)選地，所述從臂孔位于所述凸環(huán)二的一端設有與所述凸環(huán)二配合的臺階孔二。
[0038]優(yōu)選地，所述凸環(huán)一的外頂部的截面為梯形。
[0039]優(yōu)選地，所述凸環(huán)二的外頂部的截面為梯形。
[0040]優(yōu)選地，所述機械手還包括與所述對開夾式夾爪夾持的工件對應的導向套、以及用于安裝該導向套的導向板，該導向板設置在與所述突出部分或者所述擺桿相對一側(cè)的支壁上。
[0041]優(yōu)選地，所述機械手包括多對對開夾式夾爪，該多對對開式夾爪呈直線或者圓弧布置在所述夾頭座上。
[0042]本發(fā)明還涉及一種應用上述機械手或便于維護的機械手的機器人。
[0043]本發(fā)明還涉及一種應用上述機械手或便于維護的機械手的洗瓶機。
[0044]本發(fā)明還涉及一種應用上述機械手或便于維護的機械手的包裝設備。
[0045]相對于上述【背景技術(shù)】，本發(fā)明的有益效果大致如下。
[0046]1.本發(fā)明涉及的一種便于維護的機械手，包括夾頭座、對開式夾爪、主臂軸和從臂軸，由于:夾頭座包括一對相間的支壁，支壁各限定有至少二個孔，并使得各孔彼此對準；對開夾式夾爪包括一對配合的主夾爪和從夾爪，主夾爪包括主夾臂和主夾頭、從夾爪包括從夾臂和從夾頭；主夾臂和從夾臂部分的容納在支壁之間并限定