一種可變徑卡盤機(jī)械手的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及機(jī)械手技術(shù)領(lǐng)域，具體地說(shuō)，涉及一種可變徑卡盤機(jī)械手。
【背景技術(shù)】
[0002]代替人手完成各項(xiàng)操作功能的裝置統(tǒng)稱為機(jī)械手，機(jī)械手是按給定程序、軌跡和要求實(shí)現(xiàn)自動(dòng)抓取、搬運(yùn)或操作的自動(dòng)機(jī)械裝置。在工業(yè)生產(chǎn)中應(yīng)用的機(jī)械手被稱為工業(yè)機(jī)械手。工業(yè)機(jī)械手是近代自動(dòng)控制領(lǐng)域中出現(xiàn)的一項(xiàng)新技術(shù)，并已成為現(xiàn)代機(jī)械制造生產(chǎn)系統(tǒng)中的一個(gè)重要組成部分，其涉及到力學(xué)、機(jī)械學(xué)、電器液壓技術(shù)、自動(dòng)控制技術(shù)、傳感器技術(shù)和計(jì)算機(jī)技術(shù)等科學(xué)領(lǐng)域，是近幾十年發(fā)展起來(lái)的一種高科技自動(dòng)生產(chǎn)設(shè)備。工業(yè)機(jī)械手也是工業(yè)機(jī)器人的一個(gè)重要分支。他的特點(diǎn)是可以通過(guò)編程來(lái)完成各種預(yù)期的作業(yè)，在構(gòu)造和性能上兼有人和機(jī)器各自的優(yōu)點(diǎn)，尤其體現(xiàn)在人工智能和適應(yīng)性。
[0003]機(jī)械手可以部分的代替人工操作，并按照生產(chǎn)工藝的要求，遵循一定的程序、時(shí)間和位置來(lái)完成工件的傳送和裝卸;還能操作必要的機(jī)具進(jìn)行焊接和裝配，以改善了工人的勞動(dòng)條件和提高勞動(dòng)生產(chǎn)率。尤其是在高溫、高壓、粉塵、噪音以及帶有放射性和污染的場(chǎng)合，應(yīng)用的更為廣泛。在我國(guó)近幾年也有較快的發(fā)展，并且取得一定的效果。
[0004]隨著科技的發(fā)展，在一些應(yīng)用領(lǐng)域中的機(jī)械手，對(duì)機(jī)械手的靈活性、便攜性、通用性有著越來(lái)越高的要求，如應(yīng)用于輪胎模具清洗的機(jī)械手，由于輪胎模具尺寸大小存在差異，已有的清洗機(jī)械手只適用于一種尺寸的輪胎模具，對(duì)于不同尺寸的輪胎膜具，需要配備多個(gè)機(jī)械手進(jìn)行操作，不僅費(fèi)時(shí)費(fèi)力，而且增加了成本;此外，現(xiàn)有的清洗設(shè)備結(jié)構(gòu)復(fù)雜、操作、運(yùn)輸不便，而且成本高，難以滿足輪胎模具清洗的要求。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]為了解決目前機(jī)械手存在的問(wèn)題，本發(fā)明提供一種可變徑卡盤機(jī)械手，其具體的技術(shù)方案如下:
一種可變徑卡盤機(jī)械手，其包括卡盤與機(jī)械手，所述機(jī)械手一端與卡盤固定連接，另一端為自由端，可沿卡盤圓周方向旋轉(zhuǎn);所述卡盤內(nèi)設(shè)置可變徑卡位機(jī)構(gòu)，所述可變徑卡位機(jī)構(gòu)包括設(shè)置于中心的齒輪16以及沿齒輪16圓周分布的變徑單元;所述齒輪16與電機(jī)連接；所述變徑單元包括齒條17、支架18、電磁鐵19，所述支架18固定于卡盤上，齒條17嵌置支架18內(nèi)，可在支架18內(nèi)伸縮移動(dòng);所述齒條17—端與齒輪16嚙合，另一端固定連接電磁鐵19。
[0006]進(jìn)一步，所述變徑單元至少設(shè)置3個(gè)，沿齒輪16的圓周均勻分布。
[0007]進(jìn)一步，所述機(jī)械手包括旋臂6、擺臂7、水平臂13，旋臂6—端與卡盤圓心固定連接，另一端為自由端，依次連接擺臂7、水平臂13;所述卡盤在旋臂6旋轉(zhuǎn)方向上設(shè)置限位開(kāi)關(guān)21，用于限位旋臂6的旋轉(zhuǎn)角度。
[0008]進(jìn)一步，所述旋臂6上設(shè)置電纜插座5。
[0009]進(jìn)一步，所述旋臂6與擺臂7的連接處設(shè)置轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)及旋鈕B8，由旋鈕B8對(duì)擺臂7的旋轉(zhuǎn)位置進(jìn)行固定。
[0010]進(jìn)一步，所述擺臂7包括前臂與后臂，所述前臂與后臂套筒式連接，后臂為伸縮臂10，伸縮臂10與前臂連接處設(shè)置旋鈕C9。
[0011]進(jìn)一步，所述水平臂13設(shè)置移動(dòng)軌道與電機(jī)12，移動(dòng)軌道內(nèi)連接執(zhí)行機(jī)構(gòu)，由電機(jī)12拖動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)沿移動(dòng)軌道運(yùn)動(dòng)。
[0012]進(jìn)一步，所述水平臂13還設(shè)置懸掛支架11，用于懸掛執(zhí)行機(jī)構(gòu)。
[0013]進(jìn)一步，所述卡盤上部設(shè)置底座3、扶線支架I，底座3與卡盤固定連接，所述扶線支架I通過(guò)支撐桿2與底座3連接，所述支撐桿2與底座3連接處設(shè)置轉(zhuǎn)軸與旋鈕A4，使扶線支架I可沿該轉(zhuǎn)軸在卡盤上方180°范圍內(nèi)旋轉(zhuǎn)，并由旋鈕A4進(jìn)行固定;所述扶線支架I上端為環(huán)狀結(jié)構(gòu)，管線由所述環(huán)狀結(jié)構(gòu)中穿過(guò)，通過(guò)扶線支架I的旋轉(zhuǎn)起到扶線作用，防止繞線。
[0014]進(jìn)一步，所述卡盤內(nèi)設(shè)置托鏈槽，并在旋臂6旋轉(zhuǎn)方向上設(shè)置拖鏈20，所述拖鏈20內(nèi)裝有線纜，一端連接于上蓋14內(nèi)，另一端連接于卡盤的托鏈槽內(nèi)。
[0015]本發(fā)明所提供的一種可變徑卡盤機(jī)械手，具有以下優(yōu)點(diǎn):
第一、本發(fā)明的一種可變徑卡盤機(jī)械手設(shè)置了可變徑的卡位機(jī)構(gòu)，通過(guò)電機(jī)帶動(dòng)齒輪、齒條動(dòng)作，并通過(guò)齒條拖動(dòng)電磁鐵，改變電磁鐵的位置，可以把整個(gè)裝置固定在不同直徑的物體上。如應(yīng)用于輪胎模具清洗，可適用于不同尺寸的輪胎膜具，適用范圍大大擴(kuò)展，為使用者提高清洗效率，降低了成本。
[0016]第二、旋臂、擺臂、水平臂的設(shè)計(jì)，實(shí)現(xiàn)了旋轉(zhuǎn)、升降、水平位移的靈活選擇，使機(jī)械手定位精度大大提高，全方位消除操作死角；
第三、通過(guò)可旋轉(zhuǎn)扶線支架設(shè)計(jì)，使機(jī)械手?jǐn)y帶、運(yùn)輸操作方便，效率提高。
[0017]第四、通過(guò)拖鏈及拖鏈槽的設(shè)計(jì)解決了布線問(wèn)題，實(shí)現(xiàn)布線與旋臂同步旋轉(zhuǎn)，節(jié)省了線纜的占用空間，使整個(gè)裝置更緊湊，操作、使用更方便。
【附圖說(shuō)明】
[0018]圖1為本發(fā)明一種可變徑卡盤機(jī)械手的結(jié)構(gòu)示意圖；
圖2為本發(fā)明一種可變徑卡盤機(jī)械手可變徑卡位結(jié)構(gòu)示意圖；
圖3為本發(fā)明一種可變徑卡盤機(jī)械手的俯視圖。
[0019]【主要部件符號(hào)說(shuō)明】
1:扶線支架;2:支撐桿;3:底座;4:旋鈕A;5:電纜插座;6:旋臂;7:擺臂;8:旋鈕B;9:旋鈕C; 10:伸縮臂；11:懸掛支架；12:電機(jī)；13:水平臂；14:上蓋；15:下蓋；16:齒輪；17:齒條；18:支架;19:電磁鐵;20:拖鏈;21:限位開(kāi)關(guān)。
【具體實(shí)施方式】
[0020]下面結(jié)合附圖及本發(fā)明的實(shí)施例對(duì)本發(fā)明的一種可變徑卡盤機(jī)械手作進(jìn)一步詳細(xì)的說(shuō)明。
[0021 ]參照?qǐng)D1、圖2，一種可變徑卡盤機(jī)械手，其包括卡盤與機(jī)械手，所述機(jī)械手一端與卡盤固定連接，另一端為自由端，可沿卡盤圓周方向旋轉(zhuǎn);所述卡盤內(nèi)設(shè)置可變徑卡位機(jī)構(gòu)，所述可變徑卡位機(jī)構(gòu)包括設(shè)置于中心的齒輪16以及沿齒輪16圓周分布的變徑單元;在一個(gè)優(yōu)選方案中，所述變徑單元至少設(shè)置3個(gè)，沿齒輪16的圓周均勻分布。通過(guò)中間齒輪16的旋轉(zhuǎn)可以帶動(dòng)齒條伸縮，拖動(dòng)電磁鐵，改變電磁鐵的位置，可以把整個(gè)裝置固定在不同直徑的物體上。所述齒輪16與電機(jī)連接;所述變徑單元包括齒條17、支架18、電磁鐵19，所述支架18固定于卡盤上，齒條17嵌置支架18內(nèi)，可在支架18內(nèi)平行移動(dòng);所述齒條17—端與齒輪16嚙合，另一端固定連接電磁鐵19。此外，所述卡