殼體21內(nèi)，且旋轉(zhuǎn)軸23的上端端部具有向上延伸出殼體21外的延伸安裝段231，延伸安裝段231的端面下凹有沿旋轉(zhuǎn)軸23的軸向方向延伸的內(nèi)螺紋安裝凹槽232，該驅(qū)動(dòng)電機(jī)22經(jīng)所述的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)與旋轉(zhuǎn)軸23帶動(dòng)旋轉(zhuǎn)連接;具體的是:該傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括安裝軸24、剛性平齒輪25、主動(dòng)齒輪26、傳動(dòng)齒輪27和從動(dòng)齒輪28，該剛性平齒輪25具有中心圓孔251和相對(duì)設(shè)置的并分別處于中心圓孔251左、右兩側(cè)的側(cè)圓孔252，中心圓孔251的孔壁上布滿有內(nèi)齒牙253，內(nèi)齒牙253的齒數(shù)總共有202個(gè)，剛性平齒輪25設(shè)置有二個(gè)，二剛性平齒輪25偏心相疊設(shè)置，且旋轉(zhuǎn)軸23的外側(cè)壁中部外側(cè)壁上凸設(shè)有閉環(huán)形安裝環(huán)233，旋轉(zhuǎn)軸23依次穿過二剛性平齒輪25的中心圓孔251，且二剛性平齒輪25的中心圓孔251的中心軸線分別處于旋轉(zhuǎn)軸23的中心軸線的左右兩側(cè)，并共處于同一平面上，二剛性平齒輪25套裝于該閉環(huán)形安裝環(huán)233外，此閉環(huán)形安裝環(huán)233的外側(cè)壁上布滿有能夠與內(nèi)齒牙253相嚙配合的外齒牙(圖中未示出)，該外齒牙的齒數(shù)總共有200個(gè)，且其一剛性平齒輪25左側(cè)的內(nèi)齒牙與旋轉(zhuǎn)軸左側(cè)的外齒牙相嚙合，右側(cè)的內(nèi)齒牙與旋轉(zhuǎn)軸右側(cè)的外嚙牙不嚙合，另一剛性平齒輪25左側(cè)的內(nèi)齒牙與旋轉(zhuǎn)軸左側(cè)的外齒牙不嚙合，右側(cè)的內(nèi)齒牙與旋轉(zhuǎn)軸右側(cè)的外嚙牙相嚙合;該安裝軸24具有第一偏心軸段241和第二偏心軸段242，第一偏心軸段241的中心軸線和第二偏心軸段242的中心軸線分別處于安裝軸24的中心軸線的相對(duì)兩側(cè)，即第一偏心軸段241的中心軸線處于安裝軸24的左側(cè)或右側(cè)，第二偏心軸段242的中心線相應(yīng)處于安裝軸24的右側(cè)或左側(cè)，該安裝軸24設(shè)置有二個(gè)，二安裝軸24處于剛性平齒輪25的左右兩側(cè)，且，處于左側(cè)的安裝軸24依次穿過二剛性平齒輪25左側(cè)的側(cè)圓孔252，處于右側(cè)的安裝軸24依次穿過二剛性平齒輪25的右側(cè)的側(cè)圓孔252，每一安裝軸24的第一偏心軸段241處于其一剛性平齒輪25的側(cè)圓孔252內(nèi)，第二偏心軸段242對(duì)應(yīng)處于另一剛性平齒輪25的側(cè)圓孔252內(nèi)，且第一偏心軸段241外套固有供第一偏心軸段241安裝在剛性平齒輪25的側(cè)圓孔252內(nèi)的第一安裝軸承301，第二偏心軸段242外套固有供第二偏心軸段242安裝在剛性平齒輪25的側(cè)圓孔252內(nèi)的第二安裝軸承302，第一安裝軸承301與第二安裝軸承302均為滾針軸承，利用第一、二安裝軸承實(shí)現(xiàn)安裝軸24與剛性平齒輪25的連接，使安裝軸24的轉(zhuǎn)動(dòng)可帶動(dòng)剛性平齒輪25的轉(zhuǎn)動(dòng)，并通過第一偏心軸段241和第二偏心軸段242可實(shí)現(xiàn)二剛性平齒輪25的偏心安裝，且安裝軸24的兩端端部分別通過滾針軸承303與殼體21轉(zhuǎn)動(dòng)安裝連接，旋轉(zhuǎn)軸23的中心軸線、安裝軸24的中心軸線與驅(qū)動(dòng)電機(jī)22輸出軸的中心軸線均相互平行設(shè)置，即旋轉(zhuǎn)軸23、安裝軸24與驅(qū)動(dòng)電機(jī)22輸出軸均呈沿上下方向豎立設(shè)置，所述的驅(qū)動(dòng)電機(jī)22鎖固在殼體21的右側(cè)下方，所述的驅(qū)動(dòng)電機(jī)22的輸出軸與處于右側(cè)的安裝軸24傳動(dòng)連接，具體的是驅(qū)動(dòng)電機(jī)22的輸出軸伸入殼體21內(nèi)至安裝軸24內(nèi)與安裝軸24套固配合，處于右側(cè)的安裝軸24外套固有主動(dòng)齒輪26，傳動(dòng)齒輪28通過滾針軸承轉(zhuǎn)動(dòng)地套裝于旋轉(zhuǎn)軸23外，從動(dòng)齒輪27套固在處于左側(cè)的安裝軸24的一端端部外，并與主動(dòng)齒輪26及傳動(dòng)齒輪28處于同一平面上，傳動(dòng)齒輪28與主動(dòng)齒輪26和從動(dòng)齒輪27—同嚙合。驅(qū)動(dòng)電機(jī)22啟動(dòng)時(shí)，驅(qū)動(dòng)電機(jī)22帶動(dòng)處于右側(cè)的安裝軸24轉(zhuǎn)動(dòng)，同時(shí)，安裝軸24上的主動(dòng)齒輪26會(huì)帶動(dòng)傳動(dòng)齒輪28轉(zhuǎn)動(dòng)，傳動(dòng)齒輪28帶動(dòng)從動(dòng)齒輪27轉(zhuǎn)動(dòng)，從動(dòng)齒輪27的轉(zhuǎn)動(dòng)使處于左側(cè)的安裝軸24轉(zhuǎn)動(dòng)，從而使兩安裝軸24同步同向轉(zhuǎn)動(dòng)，兩安裝軸24轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)使兩剛性平動(dòng)齒輪25相應(yīng)會(huì)同步同向轉(zhuǎn)動(dòng)，而兩剛性平動(dòng)齒輪25的中心軸線分處于轉(zhuǎn)動(dòng)軸23的中心軸線的左右兩側(cè)，則兩安裝軸24轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，其一剛性平動(dòng)齒輪25左側(cè)的內(nèi)齒牙253與旋轉(zhuǎn)軸23左側(cè)的外齒牙相嚙合，此剛性平動(dòng)齒輪25右側(cè)的內(nèi)齒牙253與旋轉(zhuǎn)軸23右側(cè)的外齒牙不相嚙合;另一剛性平動(dòng)齒輪25右側(cè)的內(nèi)齒牙253與旋轉(zhuǎn)軸23右側(cè)的外齒牙相嚙合，此剛性平動(dòng)齒輪25左側(cè)的內(nèi)齒牙253與旋轉(zhuǎn)軸23左側(cè)的外齒牙不相嚙合，兩剛性平動(dòng)齒輪25與旋轉(zhuǎn)軸23的嚙合使旋轉(zhuǎn)軸23能夠被兩剛性平動(dòng)齒輪25帶動(dòng)旋轉(zhuǎn)。
[0028]如圖6所示，所述的第一旋轉(zhuǎn)體201的延伸安裝段231通過其上內(nèi)螺紋安裝凹槽232鎖固有處于第一旋轉(zhuǎn)體201上方的第一旋轉(zhuǎn)臂3，第一旋轉(zhuǎn)臂3的右側(cè)設(shè)有所述的第二旋轉(zhuǎn)體202，此第二旋轉(zhuǎn)體202的結(jié)構(gòu)與工作原理與第一旋轉(zhuǎn)體201的結(jié)構(gòu)與工作原理相同，在此不再累述，區(qū)別僅在于安裝方向不同，該第二旋轉(zhuǎn)體202的殼體與第一旋轉(zhuǎn)臂3的右側(cè)鎖固配合，且第二旋轉(zhuǎn)體202的旋轉(zhuǎn)軸的延伸安裝段朝前設(shè)置。
[0029]所述的第三旋轉(zhuǎn)體203處于第二旋轉(zhuǎn)體202的正上方，第三旋轉(zhuǎn)體203的結(jié)構(gòu)與第二旋轉(zhuǎn)體202的結(jié)構(gòu)相同，在此不再累述，區(qū)別僅在于安裝方式不同，該第二旋轉(zhuǎn)體202與第三旋轉(zhuǎn)體203之間具有下臂4，下臂4的下端與第二旋轉(zhuǎn)體202的延伸安裝段鎖固連接，下臂4的上端與第三旋轉(zhuǎn)體203的的延伸安裝段鎖固連接。
[0030]所述的第四旋轉(zhuǎn)體204處于第三旋轉(zhuǎn)體203的右側(cè)，第四旋轉(zhuǎn)體的結(jié)構(gòu)與第三旋轉(zhuǎn)體的結(jié)構(gòu)大體相同，區(qū)別僅在于第四旋轉(zhuǎn)體204的殼體結(jié)構(gòu)和第四旋轉(zhuǎn)體204的安裝方向，具體的是:如圖7、8所示，第四旋轉(zhuǎn)體204的殼體凸設(shè)有凸耳211，第四旋轉(zhuǎn)體204的旋轉(zhuǎn)軸的延伸安裝段朝右設(shè)置，第四旋轉(zhuǎn)體204與第三旋轉(zhuǎn)體203之間設(shè)有呈左右方向延伸的上臂5，上臂5的左端與第三旋轉(zhuǎn)體203的殼體鎖固在一起，上臂5的上端向前凸設(shè)有處于第四旋轉(zhuǎn)體204的殼體的凸耳211上方的安裝板，此安裝板與凸耳211鎖固在一起。
[0031]所述的第五旋轉(zhuǎn)體205處于第四旋轉(zhuǎn)體204的右側(cè)，如圖9、10所示，該第五旋轉(zhuǎn)體205的結(jié)構(gòu)與第一旋轉(zhuǎn)體201的結(jié)構(gòu)大體相同，在此不再累述，區(qū)別僅在于:第五旋轉(zhuǎn)體205的電機(jī)的安裝位置及電機(jī)與安裝軸的傳動(dòng)方式，具體的是:第五旋轉(zhuǎn)體205與第四旋轉(zhuǎn)體204之間設(shè)有第二旋轉(zhuǎn)臂6，第二旋轉(zhuǎn)臂6具有第一橫臂61和與第一橫臂61垂直設(shè)置的第二橫臂62，第二橫臂62沿左右方向延伸設(shè)置，第一橫臂61沿前后方向延伸設(shè)置，并處于第二橫臂62的左側(cè)前方，也可處于第二橫臂62的左側(cè)后方，第一橫臂61與第四旋轉(zhuǎn)體204的延伸安裝段鎖固在一起，第五旋轉(zhuǎn)體205的殼體與第二橫臂的右側(cè)鎖固在一起，第五旋轉(zhuǎn)體205的驅(qū)動(dòng)電機(jī)21a固裝在第二橫臂62上，且驅(qū)動(dòng)電機(jī)21a的輸出軸的軸線呈前向延伸設(shè)置，第五旋轉(zhuǎn)體205的旋轉(zhuǎn)軸的延伸安裝段朝前設(shè)置，第五旋轉(zhuǎn)體205的驅(qū)動(dòng)電機(jī)21a的輸出軸外套固有主動(dòng)鏈輪71，第五旋轉(zhuǎn)體205中處于左側(cè)的安裝軸延伸出第五旋轉(zhuǎn)體的殼體外，且此安裝軸處于殼體外的部位外套固有從動(dòng)鏈輪72，主動(dòng)鏈輪71與從動(dòng)鏈輪72上繞設(shè)有傳動(dòng)鏈條73。
[0032]所述的第六旋轉(zhuǎn)體206處于第五旋轉(zhuǎn)體205的下方，該第六旋轉(zhuǎn)體206的結(jié)構(gòu)與第四旋轉(zhuǎn)體204的結(jié)構(gòu)相同，區(qū)別僅在于兩者的安裝方向，即第六旋轉(zhuǎn)體206的殼體的凸耳處于第五旋轉(zhuǎn)體205的延伸安裝段的前方，并與第五旋轉(zhuǎn)體205的延伸安裝段鎖固在一起，第六旋轉(zhuǎn)體206的延伸安裝段朝下設(shè)置。
[0033]本發(fā)明的一種機(jī)器人機(jī)械手，第一旋轉(zhuǎn)體201的驅(qū)動(dòng)電機(jī)22啟動(dòng)時(shí)，旋轉(zhuǎn)軸23帶動(dòng)第一旋轉(zhuǎn)臂3繞著機(jī)座I上下方向的軸線作圓周運(yùn)動(dòng)，第二旋轉(zhuǎn)體202的驅(qū)動(dòng)電機(jī)啟動(dòng)時(shí)帶動(dòng)下臂4繞著機(jī)座I左右方向的軸線作左右擺動(dòng)，第三旋轉(zhuǎn)體203的驅(qū)動(dòng)電機(jī)啟動(dòng)時(shí)因第三旋轉(zhuǎn)體203的旋轉(zhuǎn)軸與下臂4鎖固配合，第三旋轉(zhuǎn)體203的殼體與上臂5鎖固配合，則第三旋轉(zhuǎn)體203的旋轉(zhuǎn)軸不旋轉(zhuǎn)，第三旋轉(zhuǎn)體203的殼休旋轉(zhuǎn)，且第三旋轉(zhuǎn)體203的殼體繞著機(jī)座I左右方向的軸線作圓周旋轉(zhuǎn)，第三旋轉(zhuǎn)體203的殼體的旋轉(zhuǎn)可使上臂5相應(yīng)繞著機(jī)座I左右方向的軸線作圓周旋轉(zhuǎn)，第四旋轉(zhuǎn)體204的驅(qū)動(dòng)電機(jī)的啟動(dòng)相應(yīng)帶動(dòng)第二旋轉(zhuǎn)臂6繞著機(jī)座I左右方向的軸線作圓周旋轉(zhuǎn)，第五旋轉(zhuǎn)體205的驅(qū)動(dòng)電機(jī)的啟動(dòng)會(huì)帶動(dòng)第六旋轉(zhuǎn)體206繞著機(jī)座I前后方向的軸線作圓周旋轉(zhuǎn)，第六旋轉(zhuǎn)體206的驅(qū)動(dòng)電機(jī)啟動(dòng)時(shí)可帶動(dòng)第六旋轉(zhuǎn)體206上延伸