一種防腐防爆的多功能熱成像探測(cè)救援機(jī)器人的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種機(jī)器人，更具體地說(shuō)，涉及一種防腐防爆的多功能熱成像探測(cè)救援機(jī)器人。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著我國(guó)經(jīng)濟(jì)建設(shè)的快速發(fā)展，城市化和工業(yè)化進(jìn)程不斷加快，大量火災(zāi)安全隱患和風(fēng)險(xiǎn)日益增多，滅火救援任務(wù)越來(lái)越復(fù)雜，消防員面臨的危險(xiǎn)種類(lèi)繁多，給消防員的生命安全帶來(lái)嚴(yán)重威脅。對(duì)于一些易燃、易爆、有毒、有害、易坍塌建筑物、大型倉(cāng)庫(kù)堆垛、缺氧、濃煙、放射性等室內(nèi)外危險(xiǎn)災(zāi)害現(xiàn)場(chǎng)，由于指揮人員和救援人員對(duì)現(xiàn)場(chǎng)環(huán)境不了解，沒(méi)有現(xiàn)場(chǎng)地圖，也不知道有何有害氣體等危險(xiǎn)因素，完全無(wú)法下手，更不知道一些事故原因的泄漏點(diǎn)在哪里，受災(zāi)人員在哪里，無(wú)法對(duì)這些危險(xiǎn)災(zāi)害現(xiàn)場(chǎng)作出準(zhǔn)確的判斷和作戰(zhàn)指揮。同時(shí)，惡劣現(xiàn)場(chǎng)也存在大量的危險(xiǎn)有害因素，非常不利于人進(jìn)去執(zhí)行高危的救援工作。因此針對(duì)上述的問(wèn)題，急需一種能夠進(jìn)入極度惡劣災(zāi)害現(xiàn)場(chǎng)進(jìn)行探測(cè)救援的特種機(jī)器人。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]1.發(fā)明要解決的技術(shù)問(wèn)題
[0004]本發(fā)明的目的在于克服上述的不足，提供了一種防腐防爆的多功能熱成像探測(cè)救援機(jī)器人，采用本發(fā)明的技術(shù)方案，越障能力強(qiáng)，適應(yīng)高低溫環(huán)境和強(qiáng)酸強(qiáng)堿環(huán)境性能強(qiáng)，爬坡越障能力好，具有在高溫、爆炸和強(qiáng)腐蝕環(huán)境下二次生存的能力，不僅能探測(cè)高溫或者泄露點(diǎn)，以及受災(zāi)人員，而且能使用溫度傳感器和氣體探測(cè)器探測(cè)周?chē)欠翊嬖诟邷睾陀卸疽妆赡埽瑫r(shí)使用救援機(jī)械手，可實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程遙控關(guān)閉閥門(mén)、切斷泄露源或執(zhí)行遠(yuǎn)程救援任務(wù)。
[0005]2.技術(shù)方案
[0006]為達(dá)到上述目的，本發(fā)明提供的技術(shù)方案為:
[0007]本發(fā)明的一種防腐防爆的多功能熱成像探測(cè)救援機(jī)器人，包括輪履式機(jī)器人平臺(tái)，輪履式機(jī)器人平臺(tái)包括底盤(pán)艙體和設(shè)于底盤(pán)艙體左右兩側(cè)的履帶行走機(jī)構(gòu)，還包括機(jī)械手裝置和監(jiān)控儀，所述的機(jī)械手裝置包括機(jī)械手大臂、機(jī)械手小臂、旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)、機(jī)械手抓和回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，所述的機(jī)械手大臂的前端通過(guò)旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)與機(jī)械手小臂的前端鉸連接，機(jī)械手小臂的末端設(shè)有機(jī)械手抓，機(jī)械手小臂的末端處設(shè)置有攝像機(jī);所述的機(jī)械手大臂的末端鉸接于支架上，支架通過(guò)可水平方向360度無(wú)限旋轉(zhuǎn)的回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)安裝在設(shè)于底盤(pán)艙體頂板后端上的安裝座上;所述的機(jī)械手大臂的中部與安裝在安裝座上的電動(dòng)推桿相連;所述的監(jiān)控儀通過(guò)電動(dòng)伸縮桿安裝在支架的后側(cè)。
[0008]更進(jìn)一步地，所述的監(jiān)控儀為紅外熱像儀或紅外可見(jiàn)光雙光一體化監(jiān)控儀。
[0009]更進(jìn)一步地，所述的底盤(pán)艙體的前端設(shè)置有激光雷達(dá)。
[0010]更進(jìn)一步地，所述的底盤(pán)艙體的前側(cè)及左右兩側(cè)均設(shè)置有溫度傳感器。
[0011 ]更進(jìn)一步地，所述的底盤(pán)艙體上設(shè)置有氣體探測(cè)器，每個(gè)氣體探測(cè)器上均連接有報(bào)警器。
[0012]更進(jìn)一步地，所述的底盤(pán)艙體的底部或頂部設(shè)置有水箱，水箱的側(cè)板上開(kāi)設(shè)有排水排污口 ；所述的底盤(pán)艙體的頂板上開(kāi)設(shè)有進(jìn)水口和出水口，進(jìn)水口和出水口均與水箱底盤(pán)連通。
[0013]更進(jìn)一步地，所述的底盤(pán)艙體的左右兩側(cè)面板上均設(shè)置有可作為控制箱或電源箱的箱體，該箱體的四個(gè)角均設(shè)有倒角;每個(gè)所述的箱體均位于履帶行走機(jī)構(gòu)中底盤(pán)防腐金屬履帶所形成的上平面和下平面之間；所述的箱體與底盤(pán)防腐金屬履帶所形成的上平面之間設(shè)置有張緊裝置，所述的張緊裝置包括“U”字形張緊板和形成于箱體兩側(cè)的滑軌板，所述的張緊板的平板通過(guò)張緊彈簧安裝在箱體頂板上，張緊板的兩側(cè)板分別可滑動(dòng)地安裝在滑軌板內(nèi)。
[0014]更進(jìn)一步地，所述的履帶行走機(jī)構(gòu)包括底盤(pán)防腐金屬履帶、底盤(pán)主動(dòng)輪和與底盤(pán)艙體側(cè)面板轉(zhuǎn)動(dòng)連接的底盤(pán)從動(dòng)輪，所述的底盤(pán)防腐金屬履帶套裝在底盤(pán)主動(dòng)輪、底盤(pán)從動(dòng)輪上;所述的底盤(pán)主動(dòng)輪通過(guò)驅(qū)動(dòng)軸與設(shè)于底盤(pán)艙體后艙內(nèi)的行走驅(qū)動(dòng)減速機(jī)相連，行走驅(qū)動(dòng)減速機(jī)與行走驅(qū)動(dòng)電機(jī)相連。
[0015]更進(jìn)一步地，兩所述的履帶行走機(jī)構(gòu)外側(cè)設(shè)有呈左右對(duì)稱(chēng)的兩金屬鰭臂，所述的金屬鰭臂包括鰭臂防腐金屬履帶、鰭臂金屬支架、與底盤(pán)從動(dòng)輪固連的鰭臂主動(dòng)輪和與鰭臂金屬支架轉(zhuǎn)動(dòng)連接的鰭臂從動(dòng)輪，所述的鰭臂防腐金屬履帶套裝在鰭臂主動(dòng)輪、鰭臂從動(dòng)輪上;所述的底盤(pán)艙體的前艙中間位置處設(shè)有鰭臂角度控制電機(jī)，所述的鰭臂角度控制電機(jī)與鰭臂旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)減速機(jī)相連，鰭臂旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)減速機(jī)上插接有轉(zhuǎn)軸;所述的轉(zhuǎn)軸的兩端分別伸出底盤(pán)艙體左右兩側(cè)面板并穿過(guò)底盤(pán)從動(dòng)輪和鰭臂主動(dòng)輪后與鰭臂金屬支架固連；所述的鰭臂旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)減速機(jī)的輸出口內(nèi)設(shè)有手動(dòng)旋轉(zhuǎn)軸。
[0016]更進(jìn)一步地，所述的底盤(pán)艙體的頂板上設(shè)置有背包式備用電池。
[0017]3.有益效果
[0018]采用本發(fā)明提供的技術(shù)方案，與已有的公知技術(shù)相比，具有如下有益效果:
[0019](1)本發(fā)明的一種防腐防爆的多功能熱成像探測(cè)救援機(jī)器人，其機(jī)械手大臂的前端通過(guò)旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)與機(jī)械手小臂的前端鉸連接，實(shí)現(xiàn)機(jī)械手小臂的折疊角度變換，機(jī)械手小臂的末端設(shè)有機(jī)械手抓，機(jī)械手抓可實(shí)現(xiàn)旋轉(zhuǎn)及開(kāi)合，用于啟閉閥門(mén)及抓取物體等救援工作，機(jī)械手小臂的末端處設(shè)置有攝像機(jī)，用于觀測(cè)對(duì)準(zhǔn)物體及手抓物體的效果，機(jī)械手大臂的末端鉸接于支架上，支架通過(guò)可水平方向360度無(wú)限旋轉(zhuǎn)的回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)安裝在設(shè)于底盤(pán)艙體頂板后端上的安裝座上，可實(shí)現(xiàn)水平方向360度無(wú)限旋轉(zhuǎn)，以便機(jī)械手抓能夠水平方向360度內(nèi)全方位工作，機(jī)械手大臂的中部與安裝在安裝座上的電動(dòng)推桿相連，便于控制機(jī)械手大臂抬起及放下；
[0020](2)本發(fā)明的一種防腐防爆的多功能熱成像探測(cè)救援機(jī)器人，其監(jiān)控儀通過(guò)電動(dòng)伸縮桿安裝在支架的后側(cè)，可高視角遠(yuǎn)距離偵查，且全方位監(jiān)測(cè)，監(jiān)控儀為紅外可見(jiàn)光雙光一體化監(jiān)控儀，紅外可見(jiàn)光雙光一體化監(jiān)控儀內(nèi)配備高性能紅外熱成像模塊和可見(jiàn)光模塊，能夠360°全方位旋轉(zhuǎn)，能實(shí)現(xiàn)可見(jiàn)光攝像與紅外線熱成像雙重成像功能，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的晝夜工作，同時(shí)，利用紅外線成像加可見(jiàn)光攝像機(jī)，探測(cè)管線泄漏點(diǎn)、著火點(diǎn)或待救人員，可以通過(guò)細(xì)微的溫度變化作出判斷，確定最佳行走路線和救援方案；
[0021](3)本發(fā)明的一種防腐防爆的多功能熱成像探測(cè)救援機(jī)器人，其底盤(pán)艙體的前端設(shè)置有激光雷達(dá)，確保機(jī)器人在濃煙濃霧黑夜無(wú)光環(huán)境等極度惡劣環(huán)境下快速繪制現(xiàn)場(chǎng)地圖，便于制定進(jìn)攻和撤退路線；
[0022](4)本發(fā)明的一種防腐防爆的多功能熱成像探測(cè)救援機(jī)器人，其底盤(pán)艙體的前側(cè)及左右兩側(cè)均設(shè)置有溫度傳感器，能夠監(jiān)測(cè)輪履式機(jī)器人平臺(tái)前方及左右兩側(cè)方的溫度情況；
[0023](5)本發(fā)明的一種防腐防爆的多功能熱成像探測(cè)救援機(jī)器人，其底盤(pán)艙體的頂板上設(shè)置有氣體探測(cè)器，每個(gè)氣體探測(cè)器上均連接有報(bào)警器，用于了解現(xiàn)場(chǎng)的氣體情況；
[0024](6)本發(fā)明的一種防腐防爆的多功能熱成像探測(cè)救援機(jī)器人，其底盤(pán)艙體上設(shè)置有冷卻水箱，冷卻水箱的進(jìn)水口與設(shè)于底盤(pán)艙體上的進(jìn)水口連通，冷卻水箱的出水口與設(shè)于底盤(pán)艙體頂板上的出水口連通，冷卻水箱內(nèi)可以灌注有防凍冷卻液，在高溫環(huán)境下，通過(guò)液體蒸發(fā)，應(yīng)急提供機(jī)器人恒溫保障，冷卻水箱的側(cè)板上開(kāi)設(shè)有排水排污口，用于排水或排污；
[0025](7)本發(fā)明的一種防腐防爆的多功能熱成像探測(cè)救援機(jī)器人，其底盤(pán)艙體的左右兩側(cè)面板上均設(shè)置有可作為控制箱或電源箱的箱體，該箱體的四個(gè)角均設(shè)有倒角，替代傳統(tǒng)中控制電路或者電池安裝在底盤(pán)艙體內(nèi)，使得底盤(pán)艙體內(nèi)部預(yù)留出更多地使用空間，也使得維修人員能直接在外進(jìn)行維修或維護(hù)，維修方便，省時(shí)省力，每個(gè)箱體均位于履帶行走機(jī)構(gòu)中底盤(pán)防腐金屬履帶所形成的上平面和下平面之間，且箱體的四個(gè)角均設(shè)有倒角，對(duì)底盤(pán)防腐金屬履帶起到支撐及導(dǎo)向的作用，為底盤(pán)防腐金屬履帶提供行走軌跡，確保底盤(pán)防腐金屬履帶不會(huì)因懸掛結(jié)構(gòu)的癱瘓而使得履帶失去引導(dǎo)；
[0026](8)本發(fā)明的一種防腐防爆的多功能熱成像探測(cè)