水平旋轉(zhuǎn)，所述滾珠花鍵螺母5支撐所述滾動花鍵軸的移動及旋轉(zhuǎn)。工作時，第一驅(qū)動裝置10驅(qū)動滾珠絲桿1轉(zhuǎn)動，并帶動滾珠花鍵軸3在豎直方向上作垂直移動，第二驅(qū)動裝置11驅(qū)動滾珠花鍵軸3水平旋轉(zhuǎn)。需要說明的是，所述滾珠花鍵軸3的垂直移動和水平轉(zhuǎn)動是互補干涉的，滾珠花鍵軸3在做垂直運動中同時可做水平旋轉(zhuǎn)，也就是在ZR軸組件的形成內(nèi)，完成任意點的移動與旋轉(zhuǎn)組合運動。所述第一驅(qū)動裝置10和所述第二驅(qū)動裝置11均優(yōu)選電機或馬達。
[0021]其中，參考附圖1-3，所述第一傳動組件8包括聯(lián)軸器81、主同步輪84、從同步輪82及同步帶83，所述聯(lián)軸器81 —端連接所述滾動絲桿上端，另一端連接所述從同步輪82 ；所述主同步輪84與所述主同步輪84通過所述同步帶83連接，構(gòu)成同步帶83傳動副；所述主同步輪84連接于所述第一驅(qū)動裝置10的轉(zhuǎn)動軸，由所述第一驅(qū)動裝置10驅(qū)動主同步輪84轉(zhuǎn)動，通過所述同步帶83傳動副傳動動力使所述滾珠絲桿1轉(zhuǎn)動。
[0022]其中，參考附圖1-3，所述第二傳動組件9包括兩傳動輪91、皮帶92及減速器93，所述減速器93設(shè)置于所述第二驅(qū)動裝置11和傳動輪91 (B)之間，使該傳動輪91 (B)與第二驅(qū)動裝置11傳動連接，該傳動輪91 (B)與另一傳動輪91 (A)通過所述皮帶92連接；所述第二驅(qū)動裝置11帶動減速器93轉(zhuǎn)動，通過所述兩傳動輪91及皮帶92傳動動力到所述滾珠花鍵軸3，使之在水平面內(nèi)旋轉(zhuǎn)；所述滾珠花鍵螺母5外還設(shè)置有軸承6，該軸承6安裝于一固定板7上，所述該軸承6固定所述滾珠花鍵螺母5且與位于其下端的所述第二傳動組件9的傳動輪91 (A)緊鎖連接，所述第二傳動組件9驅(qū)動該傳動輪91 (A)轉(zhuǎn)動，使所述軸承6轉(zhuǎn)動而帶動所述滾珠花鍵軸3及滾珠花鍵螺母5水平旋轉(zhuǎn)。
[0023]其中，參考附圖1-3，所述線性導(dǎo)軌4包括兩導(dǎo)軌41及滑塊座42，所述兩導(dǎo)軌41平行所述滾珠絲桿1的中軸線設(shè)置，所述滑塊座42嵌套于所述兩導(dǎo)軌41上并與所述滾珠絲桿螺母2連接，使所述滾珠絲桿螺母2帶動所述滾珠花鍵軸3在豎直方向上平穩(wěn)移動。進一步，所述線性導(dǎo)軌4為方形滾珠直線導(dǎo)軌。
[0024]其中，參考附圖2-3，所述滾珠絲桿1末端還設(shè)由軸承(圖中未標(biāo)示)及軸承套(圖中未標(biāo)示)構(gòu)成的滾動組件12，所述滾動組件12置于所述滾珠花鍵軸3的內(nèi)孔內(nèi)，所述滾珠花鍵軸3通過該滾動組件12與所述滾珠絲桿1匹配銜接，所述滾珠絲桿螺母2向下移動所述滾珠絲桿1向上完全旋出時，由所述滾動組件12阻隔，保證所述滾珠花鍵軸3與所述滾珠絲桿1始保持銜接。
[0025]以上所述并非對本發(fā)明的技術(shù)范圍作任何限制，凡依據(jù)本發(fā)明技術(shù)實質(zhì)對以上的實施例所作的任何修改、等同變化與修飾，均仍屬于本發(fā)明的技術(shù)方案的范圍內(nèi)。
【主權(quán)項】
1.一種新型的水平多關(guān)節(jié)機械手的ZR軸組件，其特征在于:包括滾珠絲桿，所述滾珠絲桿上端通過第一傳動組件與第一驅(qū)動裝置連接；所述滾珠絲桿上穿設(shè)有滾珠絲桿螺母，所述滾珠絲桿螺母下端連接滾珠花鍵軸，所述滾珠花鍵軸上設(shè)有供所述滾珠絲桿套入的中空內(nèi)孔，所述滾珠絲桿能活動的套入及旋出所述內(nèi)孔，且所述滾珠絲桿與所述滾珠花鍵軸保持同軸設(shè)置；所述滾珠絲桿螺母還與線性導(dǎo)軌連接，并能沿所述線性導(dǎo)軌在豎直方向上移動；所述第一驅(qū)動裝置驅(qū)動所述滾珠絲桿旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)動，所述滾珠絲桿螺母跟隨所述滾珠絲桿旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)動，且攜帶所述滾珠花鍵軸在豎直方向上移動；所述滾珠花鍵軸上套置有滾珠花鍵螺母，所述滾珠花鍵軸能相對所述滾珠花鍵螺母在豎直方向上移動，所述滾珠花鍵軸還通過第二傳動組件與第二驅(qū)動裝置連接，所述第二驅(qū)動裝置驅(qū)動所述滾珠花鍵軸水平旋轉(zhuǎn)，所述滾珠花鍵螺母支撐所述滾動花鍵軸的移動及旋轉(zhuǎn)。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種新型的水平多關(guān)節(jié)機械手的ZR軸組件，其特征在于:所述第一傳動組件包括聯(lián)軸器、主同步輪、從同步輪及同步帶，所述聯(lián)軸器一端連接所述滾動絲桿上端，另一端連接所述從同步輪；所述主同步輪與所述主同步輪通過所述同步帶連接，構(gòu)成同步帶傳動副；所述主同步輪連接于所述第一驅(qū)動裝置的轉(zhuǎn)動軸，由所述第一驅(qū)動裝置驅(qū)動主同步輪轉(zhuǎn)動，通過所述同步帶傳動副傳動所述滾珠絲桿轉(zhuǎn)動。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種新型的水平多關(guān)節(jié)機械手的ZR軸組件，其特征在于:所述第二傳動組件包括兩傳動輪、皮帶及減速器，所述減速器設(shè)置于所述第二驅(qū)動裝置和一傳動輪之間，使該傳動輪與第二驅(qū)動裝置傳動連接，該傳動輪與另一傳動輪通過所述皮帶連接，所述第二驅(qū)動裝置帶動減速器轉(zhuǎn)動，通過所述兩傳動輪及匹皮帶傳動動力到所述滾珠花鍵軸，使之在水平面內(nèi)旋轉(zhuǎn)。4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種新型的水平多關(guān)節(jié)機械手的ZR軸組件，其特征在于:所述滾珠花鍵螺母外還設(shè)置有軸承，該軸承安裝于一固定板上，所述該軸承固定所述滾珠花鍵螺母且與位于其下端的所述第二傳動組件的一傳動輪緊鎖連接，所述第二傳動組件驅(qū)動該傳動輪轉(zhuǎn)動，使所述軸承轉(zhuǎn)動而帶動所述滾珠花鍵軸及滾珠花鍵螺母水平旋轉(zhuǎn)。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種新型的水平多關(guān)節(jié)機械手的ZR軸組件，其特征在于:所述線性導(dǎo)軌包括兩導(dǎo)軌及滑塊座，所述兩導(dǎo)軌平行所述滾珠絲桿的中軸線設(shè)置，所述滑塊座嵌套于所述兩導(dǎo)軌上并與所述滾珠絲桿螺母連接，使所述滾珠絲桿螺母帶動所述滾珠花鍵軸在豎直方向上平穩(wěn)移動。6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種新型的水平多關(guān)節(jié)機械手的ZR軸組件，其特征在于:所述線性導(dǎo)軌為方形滾珠直線導(dǎo)軌。7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種新型的水平多關(guān)節(jié)機械手的ZR軸組件，其特征在于:所述滾珠絲桿末端還設(shè)由軸承及軸承套構(gòu)成的滾動組件，所述滾動組件置于所述滾珠花鍵軸的內(nèi)孔內(nèi)，所述滾珠花鍵軸通過該滾動組件與所述滾珠絲桿匹配銜接，所述滾珠絲桿螺母向下移動所述滾珠絲桿向上完全旋出時，由所述滾動組件阻隔，保證所述滾珠花鍵軸與所述滾珠絲桿始保持銜接。8.根據(jù)權(quán)利要求1-7任意一項所述的一種新型的水平多關(guān)節(jié)機械手的ZR軸組件，其特征在于:所述第一驅(qū)動裝置和所述第二驅(qū)動裝置均為電機或馬達。
【專利摘要】本發(fā)明公開一種新型的水平多關(guān)節(jié)機械手的ZR軸組件,包括滾珠絲桿,滾珠絲桿上端通過第一傳動組件與第一驅(qū)動裝置連接;滾珠絲桿上穿設(shè)有滾珠絲桿螺母,滾珠絲桿螺母下端連接滾珠花鍵軸,滾珠花鍵軸上設(shè)有供滾珠絲桿套入的中空內(nèi)孔,滾珠絲桿與滾珠花鍵軸始終保持同軸設(shè)置；滾珠絲桿螺母還與線性導(dǎo)軌連接;第一驅(qū)動裝置驅(qū)動滾珠絲桿旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)動,滾珠絲桿螺母跟隨滾珠絲桿旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)動，且攜帶滾珠花鍵軸在豎直方向上移動;滾珠花鍵軸上套置有花鍵,滾珠花鍵軸還通過第二傳動組件與第二驅(qū)動裝置連接,第二驅(qū)動裝置驅(qū)動滾珠花鍵軸水平旋轉(zhuǎn),花鍵支撐滾動花鍵軸的移動及旋轉(zhuǎn)。本發(fā)明的ZR軸組件結(jié)構(gòu)精簡,組件體積較小，靈巧且配裝方便，制造成本低。
【IPC分類】B25J9/00
【公開號】CN105269560
【申請?zhí)枴緾N201510734033
【發(fā)明人】牟曉
【申請人】深圳市福士工業(yè)科技有限公司
【公開日】2016年1月27日
【申請日】2015年11月3日