一種新型的水平多關(guān)節(jié)機械手的zr軸組件的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及工業(yè)機器人領(lǐng)域，尤其是一種新型的水平多關(guān)節(jié)機械手的ZR軸組件。
【背景技術(shù)】
[0002]水平多關(guān)節(jié)機械手在工業(yè)行業(yè)中精準作業(yè)的必要的設(shè)備之一，利用水平多關(guān)節(jié)機械手實現(xiàn)水平以及豎直方向的精準抓舉轉(zhuǎn)運，在產(chǎn)線作業(yè)中尤其適用。但現(xiàn)行發(fā)明的水平多關(guān)節(jié)機械手的ZR軸組件的設(shè)計采用的是是滾珠絲桿與滾珠花鍵并行裝配，由絲桿帶動花鍵實現(xiàn)垂直運動，花鍵水平旋轉(zhuǎn)。如此，存在以下不足:
一是，采用并行裝配，結(jié)構(gòu)相對較復雜，絲桿與花鍵的驅(qū)動匹配要求高，相關(guān)匹配的零件加工精度亦要求高；
二是，并行設(shè)置絲桿及花鍵，使得組件體積大，組件的重量也大，托舉ZR軸組件的旋轉(zhuǎn)臂其承受較大的重力，造成機械手運轉(zhuǎn)受影響，使用壽命不長；
三是，組件零部件多，使得組裝及制造成本增加。
[0003]因此，上述冋題是亟需解決的冋題。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本發(fā)明要解決的技術(shù)問題是針對現(xiàn)有設(shè)計中存在的缺陷，提供一種新型的水平多關(guān)節(jié)機械手的ZR軸組件，該ZR軸組件結(jié)構(gòu)精簡，組件體積較小，靈巧且配裝方便，制造成本低。
[0005]為克服現(xiàn)有技術(shù)中存在的缺陷，本發(fā)明采取的技術(shù)方案如下:一種新型的水平多關(guān)節(jié)機械手的ZR軸組件，包括滾珠絲桿，所述滾珠絲桿上端通過第一傳動組件與第一驅(qū)動裝置連接；所述滾珠絲桿上穿設(shè)有滾珠絲桿螺母，所述滾珠絲桿螺母下端連接滾珠花鍵軸，所述滾珠花鍵軸上設(shè)有供所述滾珠絲桿套入的中空內(nèi)孔，所述滾珠絲桿能活動的套入及旋出所述內(nèi)孔，且所述滾珠絲桿與所述滾珠花鍵軸保持同軸設(shè)置；所述滾珠絲桿螺母還與線性導軌連接，并能沿所述線性導軌在豎直方向上移動；所述第一驅(qū)動裝置驅(qū)動所述滾珠絲桿旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)動，所述滾珠絲桿螺母跟隨所述滾珠絲桿旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)動，且攜帶所述滾珠花鍵軸在豎直方向上移動；所述滾珠花鍵軸上套置有滾珠花鍵螺母，所述滾珠花鍵軸能相對所述滾珠花鍵螺母在豎直方向上移動，所述滾珠花鍵軸還通過第二傳動組件與第二驅(qū)動裝置連接，所述第二驅(qū)動裝置驅(qū)動所述滾珠花鍵軸水平旋轉(zhuǎn)，所述滾珠花鍵螺母支撐所述滾動花鍵軸的移動及旋轉(zhuǎn)。
[0006]作為對上述技術(shù)方案的進一步闡述:
在上述技術(shù)方案中，所述第一傳動組件包括聯(lián)軸器、主同步輪、從同步輪及同步帶，所述聯(lián)軸器一端連接所述滾動絲桿上端，另一端連接所述從同步輪；所述主同步輪與所述主同步輪通過所述同步帶連接，構(gòu)成同步帶傳動副；所述主同步輪連接于所述第一驅(qū)動裝置的轉(zhuǎn)動軸，由所述第一驅(qū)動裝置驅(qū)動主同步輪轉(zhuǎn)動，通過所述同步帶傳動副傳動所述滾珠絲桿轉(zhuǎn)動。
[0007]在上述技術(shù)方案中，所述第二傳動組件包括兩傳動輪、皮帶及減速器，所述減速器設(shè)置于所述第二驅(qū)動裝置和一傳動輪之間，使該傳動輪與第二驅(qū)動裝置傳動連接，該傳動輪與另一傳動輪通過所述皮帶連接，所述第二驅(qū)動裝置帶動減速器轉(zhuǎn)動，通過所述兩傳動輪及皮帶傳動動力到所述滾珠花鍵軸，使之在水平面內(nèi)旋轉(zhuǎn)。
[0008]在上述技術(shù)方案中，所述滾珠花鍵螺母外還設(shè)置有軸承，該軸承安裝于一固定板上，所述該軸承固定所述滾珠花鍵螺母且與位于其下端的所述第二傳動組件的一傳動輪緊鎖連接，所述第二傳動組件驅(qū)動該傳動輪轉(zhuǎn)動，使所述軸承轉(zhuǎn)動而帶動所述滾珠花鍵軸及滾珠花鍵螺母水平旋轉(zhuǎn)。
[0009]在上述技術(shù)方案中，所述線性導軌包括兩導軌及滑塊座，所述兩導軌平行所述滾珠絲桿的中軸線設(shè)置，所述滑塊座嵌套于所述兩導軌上并與所述滾珠絲桿螺母連接，使所述滾珠絲桿螺母帶動所述滾珠花鍵軸在豎直方向上平穩(wěn)移動。進一步，所述線性導軌為方形滾珠直線導軌。
[0010]在上述技術(shù)方案中，所述滾珠絲桿末端還設(shè)由軸承及軸承套構(gòu)成的滾動組件，所述滾動組件置于所述滾珠花鍵軸的內(nèi)孔內(nèi)，所述滾珠花鍵軸通過該滾動組件與所述滾珠絲桿匹配銜接，所述滾珠絲桿螺母向下移動所述滾珠絲桿向上完全旋出時，由所述滾動組件阻隔，保證所述滾珠花鍵軸與所述滾珠絲桿始保持銜接。
[0011]在上述技術(shù)方案中，所述第一驅(qū)動裝置和所述第二驅(qū)動裝置均為電機或馬達。
[0012]本發(fā)明的有益效果在于:
一是，本發(fā)明的ZR軸組件滾珠絲桿和滾珠花鍵軸采用串行裝配，即在滾珠花鍵軸設(shè)中空內(nèi)孔套置滾珠絲桿，完成實現(xiàn)一體化結(jié)構(gòu)設(shè)計，匹配ZR軸組件在其行程內(nèi)任意點的直線旋轉(zhuǎn)組合運動。
[0013]二是，串行設(shè)置滾珠花鍵和滾珠絲桿，組件數(shù)目少，組件質(zhì)量輕，托舉ZR軸組件的旋轉(zhuǎn)臂其承受較輕的重力，機械手運轉(zhuǎn)順暢，使用壽命長。
[0014]三是，本發(fā)明的ZR軸組件結(jié)構(gòu)緊湊、制造工藝簡單，精度要求低、成本低，且裝配調(diào)試方便，適用場合廣。
【附圖說明】
[0015]圖1是本發(fā)明立體結(jié)構(gòu)示意圖。
[0016]圖2是本發(fā)明剖面結(jié)構(gòu)示意圖。
[0017]圖3是本發(fā)明的分解示意圖。
[0018]圖中，1.滾珠絲桿，2.滾珠絲桿螺母，3.滾珠花鍵軸，4.線性導軌，5.滾珠花鍵螺母，6.軸承，7.固定板，8.第一傳動組件，9.第二傳動組件，10.第一驅(qū)動裝置，11.第二驅(qū)動裝置，41.導軌，42.滑塊座，81.聯(lián)軸器，82.從同步輪，83.同步帶，84.主同步輪，91.傳動輪，92.皮帶，93.減速器，12.滾動組件。
【具體實施方式】
[0019]為了使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案及優(yōu)點更加清明明白，以下結(jié)合附圖及實施例對本發(fā)明作進一步詳細的說明。
[0020]圖1-3示意了本發(fā)明的具體實施例，參考附圖1-3，一種發(fā)明的水平多關(guān)節(jié)機械手的ZR軸組件，包括滾珠絲桿1，所述滾珠絲桿1上端通過第一傳動組件8與第一驅(qū)動裝置10連接；所述滾珠絲桿1上穿設(shè)有滾珠絲桿1螺母，所述滾珠絲桿1螺母下端連接滾珠花鍵軸3，所述滾珠花鍵軸3上設(shè)有供所述滾珠絲桿1套入的中空內(nèi)孔(圖中未標示)，所述滾珠絲桿1能活動的套入及旋出所述內(nèi)孔，且所述滾珠絲桿1與所述滾珠花鍵軸3保持同軸設(shè)置。本實施例中，所述滾珠花鍵軸3上端連接所述滾珠絲桿螺母2，所述滾珠絲桿1的轉(zhuǎn)動，絲桿螺紋使?jié)L珠絲桿螺母2相對滾珠絲桿1旋轉(zhuǎn)且上下移動，且實際的效果是，所述滾珠絲桿螺母2協(xié)同所述滾珠花鍵軸3 —起旋轉(zhuǎn)且上下移動。所述滾珠絲桿螺母2還與線性導軌4連接，并能沿所述線性導軌4在豎直方向上移動(將所述滾珠絲桿螺母2與線性導軌4連接，使所述滾珠絲桿螺母2平穩(wěn)移動并轉(zhuǎn)化出使所述滾珠絲桿螺母2沿線性導軌4移動的動力，避免所述滾珠絲桿螺母2因無旋轉(zhuǎn)阻力而隨滾珠絲桿1旋轉(zhuǎn)，并不作垂直移動)；所述第一驅(qū)動裝置10驅(qū)動所述滾珠絲桿1旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)動，所述滾珠絲桿螺母2跟隨所述滾珠絲桿1旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)動，且攜帶所述滾珠花鍵軸3在豎直方向上移動；所述滾珠花鍵軸3上套置有滾珠花鍵螺母5，所述滾珠花鍵軸3能相對所述滾珠花鍵螺母5在豎直方向上移動，所述滾珠花鍵軸3還通過第二傳動組件9與第二驅(qū)動裝置11連接，所述第二驅(qū)動裝置11驅(qū)動所述滾珠花鍵軸3