邊長(zhǎng)。
[0050]圖6示出另一部分22b，23b具有基本為菱形的截面，菱形截面的長(zhǎng)度基本等于凹陷部25的正方形截面的邊長(zhǎng)，寬度小于正方形的邊長(zhǎng)。
[0051]由此，當(dāng)部分23b或22b接合在凹陷部24或25時(shí)，在鎖扣的部分23b (或22b)與凹陷部25 (或24)之間存在間隙，該間隙給予移動(dòng)臺(tái)21在方向Y上的一定的自由度。
[0052]圖4還示出菱形形狀的部分22b或23b定中心于圓形截面部分22a或23a的軸線(xiàn)上。
[0053]在所示實(shí)施例中，凹陷部24，25在活動(dòng)臺(tái)21中實(shí)現(xiàn)，并且鎖扣22，23朝活動(dòng)臺(tái)21活動(dòng)平移地被安裝在固定臺(tái)20中。
[0054]然而，凹陷部24，25可以在固定臺(tái)中實(shí)現(xiàn)，且鎖扣22，23可以安裝在活動(dòng)臺(tái)中。
[0055]此外，兩個(gè)鎖扣22，23在其被平移地安裝的臺(tái)21的長(zhǎng)度方向X上彼此隔開(kāi)。
[0056]因此從以上描述得到以下結(jié)論，每個(gè)鎖扣22，23沿Z軸在以下三個(gè)位置之間活動(dòng)安裝:
[0057]-第一位置，在所述第一位置中，鎖扣22，23相對(duì)于活動(dòng)臺(tái)的凹陷部24，25是自由的，使得其可以沿X和Y自由移動(dòng)；
[0058]-第二位置，在所述第二位置中，圓形截面部分22a或23a接合在凹陷部24，25中，以及
[0059]-第三位置，在所述第三位置中，菱形截面部分22b或23b接合在凹陷部24或25中。
[0060]在第二位置中，活動(dòng)臺(tái)21被阻止。
[0061]在第三位置中，臺(tái)21沿Y具有一定的自由度，但沿X被阻止。
[0062]圖7至圖14是固定臺(tái)20和活動(dòng)臺(tái)21的組件的縱向剖視圖，該組件承載被安置在車(chē)輛車(chē)身的座艙兩側(cè)1，2的上部之間的頂棚3。
[0063]左側(cè)附圖即圖7、9、11和13示出鎖扣22的不同位置，右側(cè)附圖即圖8、10、12和14示出鎖扣23的不同位置。
[0064]鎖扣22和23的不同位置如下:
[0065]-鎖扣完全縮回(escamot6):位置O
[0066]-鎖扣部分接合:位置I
[0067]-鎖扣完全接合:位置2
[0068]在圖7和圖8所示的第一種構(gòu)造中:
[0069]-鎖扣22處于位置2，且
[0070]-鎖扣23處于位置O。
[0071]因此，自由度XY在前方被阻礙，且在后方?jīng)]有任何自由度被阻礙。
[0072]在如圖9和10所示的第二種構(gòu)造中，
[0073]-鎖扣22處于位置1:自由度X在前方被阻礙，
[0074]-鎖扣23處于位置2:自由度XY在后方被阻礙。
[0075]在如圖11和12所示的第三種構(gòu)造中，
[0076]-鎖扣22處于位置2:自由度XY在前方被阻礙，
[0077]-鎖扣23處于位置2:自由度XY在后方被阻礙。
[0078]在如圖13和14所示的第四種構(gòu)造中，
[0079]-鎖扣22處于位置1:自由度X在前方被阻礙，
[0080]-鎖扣23處于位置O:在后方?jīng)]有任何自由度被阻礙。
[0081]結(jié)果，根據(jù)本發(fā)明的裝置允許在車(chē)輛項(xiàng)目階段即項(xiàng)目初期、工業(yè)化階段末期和批量生產(chǎn)用于進(jìn)行頂棚3在車(chē)輛車(chē)身上的參照的多種可能的構(gòu)造。
[0082]本發(fā)明還允許降低工件的幾何特征對(duì)調(diào)節(jié)頂棚在車(chē)身上的組裝的影響。
[0083]此外，從已知裝置(參見(jiàn)圖2和3)去掉擋塊8和推桿10以及相關(guān)的機(jī)械機(jī)構(gòu)和氣動(dòng)機(jī)構(gòu)允許在投資上獲益，重量減輕約2kg，這允許減少自動(dòng)作用的反應(yīng)時(shí)間，機(jī)器人的慣性，并由此減少周期時(shí)間。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種機(jī)器人握持手的活動(dòng)臺(tái)(21)相對(duì)于固定臺(tái)(20)的參照裝置，所述裝置包括在垂直于兩個(gè)臺(tái)(20，21)的方向(Z)上在第一解鎖位置和第二鎖定位置之間平移活動(dòng)的兩個(gè)鎖扣(22，23)，在所述第一解鎖位置中，一個(gè)臺(tái)(21)相對(duì)于另一個(gè)臺(tái)(20)是自由的，在所述第二鎖定位置中，每個(gè)鎖扣(22，23)的一部分(22a，23a)基本無(wú)間隙地接合在所述臺(tái)(21)的凹陷部(24，25)內(nèi)并阻止所述臺(tái)移動(dòng)，其特征在于，兩個(gè)鎖扣(22，23)中的每個(gè)鎖扣均包括另一部分，所述另一部分具有與所述第一部分(22a，23a)不同的截面，當(dāng)所述鎖扣在第三位置時(shí)，所述另一部分能夠有間隙地接合在所述凹陷部(24，25)中，從而在所述另一部分(22b，23b)和所述臺(tái)的所述凹陷部(24，25)之間的間隙允許所述臺(tái)沿垂直于方向(Z)的方向(Y)以一定的自由度移動(dòng)，并在垂直于所述方向(Y)的方向(X)上被阻擋。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的裝置，其特征在于，相對(duì)于所述鎖扣(22，23)向所述鎖定位置移動(dòng)的方向，所述第一部分(22a，23a)位于所述另一部分(22b，23b)的上游。3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的裝置，其特征在于，所述每個(gè)凹陷部(24，25)具有正方形截面。4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的裝置，其特征在于，所述第一部分(22a，23a)具有圓形的截面，并且其直徑基本上等于所述凹陷部(24，25)正方形截面的邊長(zhǎng)。5.根據(jù)權(quán)利要求3或4所述的裝置，其特征在于，所述另一部分(22b，23b)具有基本為菱形的截面，所述菱形截面的長(zhǎng)度基本等于所述凹陷部(24，25)的正方形截面的邊長(zhǎng)，寬度小于所述正方形的邊長(zhǎng)。6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的裝置，其特征在于，所述形狀基本為菱形的部分(22b，23b)的軸線(xiàn)定中心于所述圓形截面部分(22a，23a)的軸線(xiàn)上。7.根據(jù)權(quán)利要求1至6中任一項(xiàng)所述的裝置，其特征在于，所述凹陷部(24，25)在所述活動(dòng)臺(tái)(21)中實(shí)現(xiàn)，并且所述鎖扣(22，23)朝所述活動(dòng)臺(tái)(21)活動(dòng)平移地被安裝在所述固定臺(tái)(20)中。8.根據(jù)權(quán)利要求1至7中任一項(xiàng)所述的裝置，其特征在于，所述兩個(gè)鎖扣(22，23)在其被平移地安裝的所述臺(tái)(20)的長(zhǎng)度方向上彼此隔開(kāi)。9.根據(jù)權(quán)利要求5或6所述的裝置，其特征在于，每個(gè)所述鎖扣(22，23)在第一位置、第二位置和第三位置之間活動(dòng)，在所述第一位置中，所述鎖扣(22，23)相對(duì)于所述活動(dòng)臺(tái)(21)的凹陷部(24，25)是自由的，在所述第二位置中，所述圓形截面部分(22a，23a)接合在所述凹陷部(24，25)中，在所述第三位置中，所述菱形截面部分(22b，23b)接合在所述凹陷部(24，25)中。10.一種機(jī)器人，所述機(jī)器人的握持手裝配有根據(jù)權(quán)利要求1至9中任一項(xiàng)所述的參照 目.ο
【專(zhuān)利摘要】本發(fā)明公開(kāi)了一種機(jī)器人握持手的活動(dòng)臺(tái)相對(duì)于固定臺(tái)的參照裝置。一種機(jī)器人握持手的活動(dòng)臺(tái)(21)相對(duì)于固定臺(tái)(20)的參照裝置，所述裝置包括在垂直于兩個(gè)臺(tái)(20，21)的方向(Z)上在第一解鎖位置和第二鎖定位置之間平移活動(dòng)的兩個(gè)鎖扣(22，23)，在所述第一解鎖位置中，一個(gè)臺(tái)(21)相對(duì)于另一個(gè)臺(tái)(20)是自由的，在所述第二鎖定位置中，每個(gè)鎖扣(22，23)的一部分(22a，23a)基本無(wú)間隙地接合在所述臺(tái)(21)的凹陷部(24，25)內(nèi)并阻止所述臺(tái)移動(dòng)，其特征在于，兩個(gè)鎖扣(22，23)中的每個(gè)鎖扣均包括另一部分，所述另一部分具有與所述第一部分(22a，23a)不同的截面，當(dāng)所述鎖扣在第三位置時(shí)，所述另一部分能夠有間隙地接合在所述凹陷部(24，25)中，從而在所述另一部分(22b，23b)和所述臺(tái)的所述凹陷部(24，25)之間的間隙允許所述臺(tái)沿垂直于方向(Z)的方向(Y)以一定的自由度移動(dòng)，并在垂直于所述方向(Y)的方向(X)上被阻擋。
【IPC分類(lèi)】B25J15/06, B25J17/02
【公開(kāi)號(hào)】CN105008098
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201480011251
【發(fā)明人】于連·布洛斯特
【申請(qǐng)人】標(biāo)致雪鐵龍集團(tuán)
【公開(kāi)日】2015年10月28日
【申請(qǐng)日】2014年3月6日
【公告號(hào)】WO2014147318A1