機(jī)器人握持手的活動臺相對于固定臺的參照裝置的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及機(jī)器人握持手的活動臺相對于固定臺的參照裝置。
[0002]本發(fā)明尤其涉及在將車輛頂棚放置于車輛車身上之前實(shí)施的進(jìn)行機(jī)器人握持手的活動臺相對于固定臺的參照的裝置。
【背景技術(shù)】
[0003]圖1是車輛車身的座艙兩側(cè)1，2的上部的橫向剖視圖，其示出將頂棚3放置在這兩側(cè)之間，所述頂棚3由機(jī)器人的握持手5借助真空吸盤4承載。
[0004]該握持手包括固定臺6和活動臺7。
[0005]根據(jù)分別對應(yīng)于車輛的縱軸、橫軸和垂直軸的X軸、Y軸和Z軸進(jìn)行上文提及的參照。
[0006]X軸、Y軸和Z軸如圖2和圖3所示。
[0007]圖2是類似于圖1的承載放置在車輛車身上方的頂棚3的握持手的圖。
[0008]圖3是握持手的兩個臺的俯視圖。
[0009]車身上的活動臺7和頂棚3的參照X是通過握持手5實(shí)現(xiàn)，所述握持手配備有固定在固定臺6上的可拆卸擋塊8。
[0010]活動臺7和頂棚3的參照Y是自然地平衡在車身上，因?yàn)樵趯⑦B接兩個臺6，7的兩個鎖扣9鎖定以阻礙沿X和Y的自由度之后，車身兩側(cè)1，2形成V。
[0011]沿Z軸的參照是隨著將頂棚3搭焊(accostage)在上面提到的座艙兩側(cè)的V內(nèi)和頂棚的兩個橫跨凹槽上而進(jìn)行。
[0012]此外，參照物10表示可拆卸的推桿，參照物11表示帶鎖的固定支承物，并且參照物12表示頂棚溝槽的構(gòu)造的參照物。
[0013]首先，頂棚的放置是借助橫跨前頂棚和后頂棚的區(qū)域內(nèi)的焊點(diǎn)而進(jìn)行，其次，通過激光焊接或等離子管焊接完成頂棚到車身的固定。
[0014]上述方法的問題如下。
[0015]在項(xiàng)目工業(yè)化階段時，子集(sous ensembles)的幾何結(jié)構(gòu)，如焊搭在車身側(cè)部的Y線、沿Y的車身寬度、不同的前部區(qū)域和后部區(qū)域，還沒有得到優(yōu)化，甚至不相符。
[0016]在這種情況下，會常常遇到在激光焊接或等離子管焊接時頂棚在車身上的組裝的困難。
[0017]這些困難主要?dú)w結(jié)于沿Y和Z安裝頂棚的問題以及調(diào)節(jié)(mise au point)不堅(jiān)固的問題，這不允許確保頂棚良好地焊搭在車身上。
[0018]因此，在許多情況下，在工業(yè)化階段借助鎖扣9阻礙活動臺7相對于固定臺6的沿X和Y的自由度，這不再允許確保頂棚沿Y的順應(yīng)性(compliance)，并且其放置直接通過機(jī)器人的拆卸路線實(shí)現(xiàn)。
[0019]但是，這種通過鎖扣9進(jìn)行的鎖定與通過擋塊8和推桿10進(jìn)行參照的裝置相互作用。
[0020]另外，上述裝置大幅提高由機(jī)器人承載的握持手的重量。
[0021]本發(fā)明的目的是解決上述缺陷。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0022]根據(jù)本發(fā)明，該目的是借助機(jī)器人握持手的活動臺相對于固定臺的參照裝置而達(dá)至IJ，所述裝置包括在垂直于兩個臺的方向上在第一解鎖位置和第二鎖定位置之間平移活動的兩個鎖扣，在所述第一解鎖位置中，一個臺相對于另一個臺是自由的，在所述第二鎖定位置中，每個鎖扣的一部分基本無間隙地接合在所述臺的凹陷部內(nèi)并阻止所述臺移動，其特征在于，兩個鎖扣中的每個鎖扣均包括另一部分，所述另一部分具有與所述第一部分不同的截面，當(dāng)所述鎖扣在第三位置時，該另一部分能夠有間隙地接合在所述凹陷部中，從而在該另一部分和所述臺的凹陷部之間的間隙允許所述臺沿垂直于方向Z的方向Y以一定的自由度移動，并在垂直于所述方向Y的方向X上被阻擋。
[0023]由此，根據(jù)本發(fā)明的裝置允許根據(jù)兩個鎖扣中每個鎖扣沿方向Z的位置，進(jìn)行活動臺相對于固定臺沿X、Y軸的參照的多種組合，從而賦予多種可能的構(gòu)造以進(jìn)行工件的參照，如車輛車身上的頂棚。
[0024]另外，根據(jù)本發(fā)明的裝置允許去掉擋塊8和推桿10以及相關(guān)的氣動機(jī)構(gòu)和機(jī)械機(jī)構(gòu)，這允許降低成本并減輕重量，由此減少周期時間。
[0025]在本發(fā)明的優(yōu)選變型例中，相對于所述鎖扣向所述鎖定位置移動的方向，所述第一部分位于所述另一部分的上游。
[0026]在本發(fā)明的實(shí)施方式中，在一個臺中實(shí)現(xiàn)的每個凹陷部具有正方形截面。
[0027]每個鎖扣的第一部分可具有圓形的截面，并且其直徑基本上等于所述凹陷部正方形截面的邊長，以便可以基本無間隙地內(nèi)接于所述凹陷部中。
[0028]每個鎖扣的所述另一部分可具有基本為菱形的截面，所述菱形截面的長度基本等于所述凹陷部正方形截面的邊長，寬度小于所述正方形的邊長。
[0029]該形狀為菱形的另一部分因此可以在正方形凹陷部中在菱形寬度的反向上以一定的間隙移動。
[0030]優(yōu)選地，所述菱形部分的軸線定中心于所述圓形截面部分的軸線上。
[0031]在本發(fā)明的【具體實(shí)施方式】中，所述凹陷部在所述活動臺中實(shí)現(xiàn)，并且所述鎖扣朝所述活動臺活動平移地被安裝在所述固定臺中。
[0032]同樣優(yōu)選的是，兩個鎖扣在其被平移地安裝的所述臺的長度方向上彼此隔開。
[0033]在本發(fā)明的特別有利的變型例中，每個所述鎖扣在第一位置、第二位置和第三位置之間活動，在所述第一位置中，所述鎖扣相對于所述活動臺的凹陷部是自由的，在所述第二位置中，所述圓形截面部分接合在所述凹陷部中，在所述第三位置中，所述菱形截面部分接合在所述凹陷部中。
[0034]根據(jù)另一方面，本發(fā)明還涉及一種機(jī)器人，所述機(jī)器人的握持手裝配有根據(jù)本發(fā)明的參照裝置。
[0035]通過以下說明，將會使本發(fā)明的特征和優(yōu)勢顯現(xiàn)出來。
【附圖說明】
[0036]在以非限定性示例方式給中的附圖中:
[0037]-圖4是示出根據(jù)本發(fā)明的參照裝置的兩個臺和兩個鎖扣的立體圖。
[0038]-圖5是沿圖4中的V-V平面的剖視圖。
[0039]-圖6是沿圖4中的V1-VI平面的剖視圖。
[0040]-圖7至圖14是裝配有本發(fā)明的裝置的握持手的縱向剖視圖，所述握持手將頂棚支撐在車輛車身上的位置，該縱向剖視圖示出所述裝置的鎖扣的不同位置。
【具體實(shí)施方式】
[0041 ] 圖4不思性地不出機(jī)器人握持手的固走臺20和活動臺21。
[0042]這兩個臺20，21包括參照裝置，參照裝置包括兩個鎖扣22，23，兩個鎖扣在垂直于兩個臺20，21的方向上在第一解鎖位置和第二鎖定位置之間平移活動，在所述第一解鎖位置中，一個臺21相對于另一個臺20是自由的，在所述第二鎖定位置(參見圖5)中，每個鎖扣22，23的一部分22a，23a基本無間隙地接合在臺21的凹陷部24，25內(nèi)并阻止該臺21相對于臺20移動。
[0043]根據(jù)本發(fā)明，兩個鎖扣22，23中的每個鎖扣均包括另一部分22b，23b，另一部分具有與第一部分22a，23a不同的截面，如圖6所示，當(dāng)鎖扣22，23在第三位置時，該另一部分22b，23b能夠有間隙地接合在凹陷部24，25中。
[0044]在該第三位置時，在該另一部分22b或23b與臺21的凹陷部25之間的間隙允許臺沿垂直于方向Z的方向Y以一定的自由度移動，并在垂直于方向Y的方向X上被阻擋。
[0045]在圖4所示的實(shí)施例中，部分22a，23a ；22b,23b與每個鎖扣22，23的其余部分被實(shí)現(xiàn)為唯一的工件。
[0046]而且，每個鎖扣22，23在固定臺20中實(shí)現(xiàn)的圓形開口 26，27中沿Z活動安裝。
[0047]此外，在活動臺21內(nèi)相對于鎖扣向鎖定位置移動的方向，鎖扣22，23的第一部分22a，23a位于另一部分22b，23b的上游。
[0048]圖4和圖5還示出每個凹陷部24，25具有正方形截面。
[0049]如圖5所示，鎖扣22，23的第一部分22a，23a具有圓形的截面，并且其直徑基本上等于所述凹陷部24的正方形截面的