時則在旋轉(zhuǎn)方向上對中空滾珠絲杠及花鍵一體軸2c軸向移動上產(chǎn)生一加減運動，視其旋向相同或相異而定。
[0035]當靜鐵芯組件Ib通電時，則在A轉(zhuǎn)軸Ic的上端面產(chǎn)生電磁吸引力將摩擦盤Id吸引并壓靠A轉(zhuǎn)軸Ic上的摩擦片，使得B轉(zhuǎn)軸If與A轉(zhuǎn)軸Ic聯(lián)接在一起。從而將中空滾珠絲杠及花鍵一體軸2c與滾珠絲杠副螺母2b固接在一起。此時R軸減速器剛輪7b可驅(qū)動中空滾珠絲杠及花鍵一體軸2c并帶動滾珠絲杠副螺母2b —起旋轉(zhuǎn)而沒有Z軸軸向移動。
[0036]所述的Z軸電機轉(zhuǎn)子組件3a為中空型轉(zhuǎn)子，如圖4所示。其上端設(shè)有易于與中空滾珠絲杠副2的滾珠絲杠副螺母2b下端外圓相配合的內(nèi)圓，其內(nèi)圓表面開有數(shù)圈儲膠槽，其與滾珠絲杠副螺母2b下端內(nèi)圓配合時采用緊配與粘接相結(jié)合的方式，方便裝配及結(jié)合可靠。其另一端設(shè)計有與Z軸控制旋變4的Z軸旋變內(nèi)轉(zhuǎn)子組件4a配合的外圓止口、安裝螺釘孔，以便Z軸旋變內(nèi)轉(zhuǎn)子組件4a定位安裝在其下端。而且還設(shè)有安裝軸承的軸承擋，將Z軸電機轉(zhuǎn)子軸承3c安裝于其軸承擋上，支撐Z軸電機轉(zhuǎn)子組件3a。
[0037]Z軸電機定子3b壓入Z軸電機機殼3f后由Z軸電機定子壓圈3e軸向過盈壓緊。
[0038]Z軸電機轉(zhuǎn)子組件3a上端與滾珠絲杠副螺母2b安裝配合后，借用滾珠絲杠副2b的滾動軸承作為上端支撐的軸承，下端則由Z軸電機轉(zhuǎn)子軸承3c作下端支撐，以支撐Z軸電機轉(zhuǎn)子組件3a作旋轉(zhuǎn)運動。Z軸電機轉(zhuǎn)子組件3a的軸向間隙用調(diào)整墊圈置于Z軸電機轉(zhuǎn)子軸承3c下方進行調(diào)節(jié)，合適后由Z軸電機轉(zhuǎn)子壓板3d鎖緊。
[0039]所述的Z軸旋變內(nèi)轉(zhuǎn)子組件4a與Z軸電機轉(zhuǎn)子組件3a下端的外圓止口定位配合安裝，用緊固螺釘鎖緊。
[0040]Z軸旋變外定子組件4b外圓止口與Z軸電機定子壓圈3e的內(nèi)圓定位安裝，以確保其與Z軸電機轉(zhuǎn)子組件3a軸心線的同軸，安裝后用緊固螺釘鎖緊。
[0041]所述的R軸電機定子6e壓入R軸電機機殼6f后由R軸電機定子壓圈6a軸向過盈壓緊。
[0042]R軸電機轉(zhuǎn)子組件6d為中空型轉(zhuǎn)子，如圖4所示。其上端設(shè)有易于與R軸旋變內(nèi)轉(zhuǎn)子組件5a內(nèi)圓配合的外圓止口，與R軸旋變內(nèi)轉(zhuǎn)子組件5a內(nèi)圓定位安裝，并緊固螺釘鎖緊。其上端還設(shè)有安裝軸承的軸承擋，R軸電機轉(zhuǎn)子軸承6c安裝于其軸承擋上，支撐R軸電機轉(zhuǎn)子組件6d的上端部分。其下端設(shè)有安裝軸承的軸承擋，R軸電機轉(zhuǎn)子軸承6c即安裝其軸承擋上。其最下端設(shè)有外圓軸擋和外螺紋，R軸減速器波發(fā)生器7c即安裝在其外圓軸擋上，采用R軸減速器波發(fā)生器緊固螺母7d鎖緊。
[0043]所述的R軸旋變外定子組件5b外圓止口與R軸電機定子壓圈6a的內(nèi)圓定位安裝，以確保其與R軸電機轉(zhuǎn)子組件6d軸心線的同軸，安裝后用緊固螺釘鎖緊。
[0044]所述的R軸減速器柔輪定子組件7a的柔輪外圓與R軸電機機殼6f的內(nèi)圓定位配合安裝，用螺釘緊固完成R軸中空諧波齒輪減速器7的安裝，如圖4所示。
[0045]薄壁聯(lián)軸器8a下端的內(nèi)圓與花鍵轂Se上端的外圓配合安裝，螺釘緊固。薄壁聯(lián)軸器8a上端的內(nèi)圓與R軸減速器剛輪7b外圓配合安裝，螺釘鎖緊。薄壁聯(lián)軸器8a的薄壁結(jié)構(gòu)保證了該聯(lián)軸器在花鍵轂Se軸線與R軸減速器剛輪7b軸線存在微小不同軸的情況下正常工作。
[0046]所述的花鍵副8中的花鍵副軸承外圈8d下端外圓與花鍵副端蓋8c的內(nèi)圓定位安裝，由螺釘鎖緊。
[0047]花鍵副機殼Sb內(nèi)圓與花鍵副端蓋Sc的外圓定位安裝，側(cè)面螺釘鎖緊。
[0048]所述的制動器罩殼la、Z軸電機機殼3f、R軸電機機殼6f、花鍵副機殼8b和花鍵副端蓋Sc組合裝配并用螺釘緊固后形成完整的封閉空間，以取代市場中流行的體積龐大的機械臂前端罩殼，如圖4所示。
[0049]所述的柔性管路組件10包括螺釘緊固于Z軸電機機殼3f和R軸電機機殼6f上的引線盒10b、錐形管路接頭10c、錐形鎖緊螺母10d、柔性波紋管10e、柔性波紋管固定卡座1f(如圖9所示)、彎管接頭10h、彎管101、錐形彎管鎖緊螺母1j和錐形彎管路接頭10k。如圖5所示。
[0050]其中錐形管路接頭1c左端的外錐螺紋與引線盒1b上的內(nèi)錐螺紋聯(lián)接，實現(xiàn)固聯(lián)。
[0051]錐形鎖緊螺母1d將柔性波紋管1e的左端經(jīng)擴張成圓錐形的管口鎖緊在錐形管路接頭1c的圓錐形表面上，達到密封聯(lián)接的效果。
[0052]柔性波紋管1e的右端圓管與彎管1i用彎管接頭1h進行連接，在各件相互的配合處涂粘接劑進行粘接。
[0053]錐形彎管鎖緊螺母1j將彎管1i的下端經(jīng)擴張成圓錐形的管口鎖緊在錐形彎管路接頭1k的圓錐形表面上，達到密封聯(lián)接的效果。
[0054]錐形彎管路接頭1k左端的外錐螺紋與底座19上的內(nèi)錐螺紋聯(lián)接，實現(xiàn)固聯(lián)。
[0055]所述的Y軸減速器柔輪定子組件Ilf定位安裝于大臂12的定位內(nèi)圓上，用螺釘與大臂12固聯(lián)。Y軸中空諧波齒輪減速器11的Y軸減速器剛輪Ila定位安裝于小臂9的定位內(nèi)圓上與小臂9固聯(lián)。Y軸減速器大軸承Ile和Y軸減速器小軸承Ild如附圖5裝配在Y軸減速器輸入軸Ilc上。且Y軸減速器大軸承l(wèi)ie和Y軸減速器小軸承Ild分別裝配于大臂12的軸承室內(nèi)和小臂9的軸承室外內(nèi)。其中段的軸擋與Y軸減速器波發(fā)生器Ilb裝配連接，輸入驅(qū)動力，帶動小臂9旋轉(zhuǎn)運動。如圖5所示。
[0056]所述的帶輪傳動機構(gòu)13包括帶輪組件13c、齒形皮帶13e、帶輪機構(gòu)盒蓋13d、帶輪機構(gòu)盒蓋“O”型密封圈13b和帶輪機構(gòu)盒蓋螺釘13a。
帶輪組件13c用鍵銷分別與Y軸電機輸出軸18d和Y軸減速器輸入軸Ilc連接，齒形皮帶13e將旋轉(zhuǎn)動力從Y軸電機輸出軸18d傳輸至Y軸減速器輸入軸11c。如圖5所示。
[0057]為了對運動中的帶輪組件13c和齒形皮帶13e進行安全防護，將帶輪機構(gòu)盒蓋13d罩在其上并用帶輪機構(gòu)盒蓋螺釘13a固定在大臂12上方。帶輪機構(gòu)盒蓋“O”型密封圈13b置于大臂12上的“O”型槽內(nèi)，由帶輪機構(gòu)盒蓋13d下端的突出部壓緊帶輪傳動機構(gòu)盒蓋“O”型密封圈13b進行密封保護。
[0058]所述的X軸減速器柔輪定子組件14d的柔輪端部外圓定位安裝于X軸電機機殼15a的內(nèi)圓止口中。輸出轉(zhuǎn)矩的X軸減速器剛輪14c的外圓止口定位安裝于大臂12的內(nèi)圓止口上，將X軸中空伺服電機15的輸出轉(zhuǎn)矩傳遞給大臂12。如圖5所示。
[0059]所述的X軸電機轉(zhuǎn)子組件15d為中空型轉(zhuǎn)子，如圖6所示。其上端中部設(shè)有安裝軸承的軸承擋，X軸電機轉(zhuǎn)子大軸承15b就安裝于其軸承擋上并支撐X軸電機轉(zhuǎn)子組件15d的上端部分。其最上端設(shè)有外圓軸擋和外螺紋，X軸減速器波發(fā)生器14b即安裝其外圓軸擋上，采用X軸波發(fā)生器緊固螺母14a鎖緊。
[0060]X軸電機轉(zhuǎn)子組件15d的下端設(shè)有易于與X軸旋變內(nèi)轉(zhuǎn)子組件16a內(nèi)圓配合的外圓止口，與X軸旋變內(nèi)轉(zhuǎn)子組件16a內(nèi)圓定位安裝，并用緊固螺釘鎖緊。
[0061]X軸電機定子15c壓入X軸電機機殼15a后由X軸電機定子壓圈15f軸向過盈壓緊。
[0062]X軸電機轉(zhuǎn)子組件15d上端由X軸電機轉(zhuǎn)子大軸承15b作支撐軸承。下端則由X軸電機轉(zhuǎn)子小軸承15e作支撐軸承，以支撐X軸電機轉(zhuǎn)子組件15d作旋轉(zhuǎn)運動。X軸電機轉(zhuǎn)子組件15d的軸向間隙用調(diào)整墊圈置于X軸電機轉(zhuǎn)子小軸承15e的外圈下方進行調(diào)節(jié)，合適后由X軸電機轉(zhuǎn)子壓板15g鎖緊。
[0063]所述的X軸旋變外定子組件16b外圓止口與X軸電機定子壓圈15f的內(nèi)圓定位安裝，以確保其與X軸電機轉(zhuǎn)子組件15d軸心線的同軸，安裝后用緊固螺釘鎖緊。
[0064]所述的Y軸電機定子18c壓入Y軸電機機殼18f后由Y軸電機定子壓圈18b軸向過盈壓緊。如圖6所示。
[0065]所述的Y軸電機轉(zhuǎn)子組件18d其上端設(shè)有易于與Y軸旋變內(nèi)轉(zhuǎn)子組件17a內(nèi)圓配合的外圓止口，與Y軸旋變內(nèi)轉(zhuǎn)子組件17a內(nèi)圓定位安裝，并用緊固螺釘鎖緊。
[0066]Y軸旋變外定子組件17b外圓止口與Y軸電機定子壓圈18a的內(nèi)圓定位安裝，以確保其與Y軸電機轉(zhuǎn)子組件18d軸心線的同軸，安裝后用緊固螺釘鎖緊。
[0067]所述的Y軸電機轉(zhuǎn)子組件18d為中空型轉(zhuǎn)子。其上端的軸承擋安裝了 Y軸電機轉(zhuǎn)子軸承18f并置于Y軸電機定子壓圈18a的內(nèi)圓中支撐起Y軸電機轉(zhuǎn)子組件18d的上端部分。其下端的外軸承擋與下端的Y軸電機轉(zhuǎn)子軸承18f配合安裝。其軸承外圈放置一彈性波紋環(huán)帶18g，如圖8所示。下端的Y軸電機轉(zhuǎn)子軸承18f的上面設(shè)有一軸承端面波紋墊IS1用Y