一種球形機器手的制作方法
【技術領域】
[0001]本發(fā)明涉及機器手領域，特別是涉及一種球形機器手。
【背景技術】
[0002]一般的機器手采用機電方式通過金屬制手爪對物品進行拿取和放置，金屬制手爪或者硬質塑料制的手爪質地都很硬，對于一些脆性較大的易碎物品，比如玻璃制燈泡，就不好操作，容易在抓取過程中捏碎，造成損失；
另外，動畫片哆啦A夢中機器貓的手是圓形的，它卻能夠抓住物品，原理就是采用堵塞相變技術，目前還沒有一種機器人是采用堵塞相變技術制作機器手。

【發(fā)明內容】

[0003]本發(fā)明主要解決的技術問題是提供一種球形機器手，通過氣閥、毛絨球體以及堵塞相變微粒的設置可以通過堵塞相變技術對物品進行柔性抓取和放置作用。
[0004]為解決上述技術問題，本發(fā)明采用的一個技術方案是:提供一種球形機器手，包括:舵機伺服電機、步進電機、氣閥和毛絨球體，所述毛絨球體為表面具有細絨毛的半球形彈性罩，所述毛絨球體的內部設置有堵塞相變微粒，所述毛絨球體安裝固定于所述舵機伺服電機的下方，所述舵機伺服電機位于所述步進電機和所述毛絨球體的中間，所述步進電機的輸出端連接所述舵機伺服電機的輸入端，所述氣閥的氣管貫穿于所述舵機伺服電機并接入所述毛絨球體內。
[0005]在本發(fā)明一個較佳實施例中，所述堵塞相變微粒由納米級非晶合金材料制成。
[0006]在本發(fā)明一個較佳實施例中，所述氣閥在所述毛絨球體抓取物體時對所述毛絨球體的內腔進行抽氣，所述氣閥在所述毛絨球體放開物體時對所述毛絨球體的內腔進行充氣。
[0007]在本發(fā)明一個較佳實施例中，所述毛絨球體由橡膠面料制作。
[0008]本發(fā)明的有益效果是:本發(fā)明一種球形機器手通過氣閥、毛絨球體以及堵塞相變微粒的設置可以通過堵塞相變技術對物品進行柔性抓取和放置作用，通過氣閥的設置可以對抓取和放置操作進行機電控制，方便操作的進行。
【附圖說明】
[0009]為了更清楚地說明本發(fā)明實施例中的技術方案，下面將對實施例描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實施例，對于本領域普通技術人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據這些附圖獲得其它的附圖，其中:
圖1是本發(fā)明一種球形機器手的一較佳實施例的結構示意圖。
[0010]附圖中各部件的標記如下:1、舵機伺服電機，2、步進電機，3、氣閥，4、毛絨球體。
【具體實施方式】
[0011]下面將對本發(fā)明實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅是本發(fā)明的一部分實施例，而不是全部的實施例?；诒景l(fā)明中的實施例，本領域普通技術人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其它實施例，都屬于本發(fā)明保護的范圍。
[0012]請參閱圖1，本發(fā)明實施例包括:
一種球形機器手，包括:舵機伺服電機1、步進電機2、氣閥3和毛絨球體4。
[0013]所述毛絨球體4為表面具有細絨毛的半球形彈性罩，所述毛絨球體4的內部設置有堵塞相變微粒，所述毛絨球體4安裝固定于所述舵機伺服電機I的下方，所述舵機伺服電機I位于所述步進電機2和所述毛絨球體4的中間，所述步進電機2的輸出端連接所述舵機伺服電機I的輸入端，所述氣閥3的氣管貫穿于所述舵機伺服電機I并接入所述毛絨球體4內。
[0014]所述堵塞相變微粒由納米級非晶合金材料制成。
[0015]所述氣閥3在所述毛絨球體4抓取物體時對所述毛絨球體4的內腔進行抽氣，所述氣閥3在所述毛絨球體4放開物體時對所述毛絨球體4的內腔進行充氣。
[0016]所述毛絨球體4由橡膠面料制作。
[0017]在本發(fā)明中，所述步進電機2用于控制空間方位的行進，所述舵機伺服電機I用于旋轉操作，所述氣閥3用于控制所述堵塞相變微粒在充氣和抽氣狀態(tài)下的作用力效果。所述堵塞相變技術及其顆粒的原理可以參考文獻資料《顆粒物質的堵塞行為與非晶相變》。
[0018]本發(fā)明一種球形機器手的有益效果是:
一、通過氣閥、毛絨球體以及堵塞相變微粒的設置可以通過堵塞相變技術對物品進行柔性抓取和放置作用，通過氣閥的設置可以對抓取和放置操作進行機電控制，方便操作的進行；
二、與一般的機器手相比具有柔性抓取的特點，方便針對一些特殊物品(比如易碎品)的使用，用于一些人機交互的機器人，還能方便進行拉手等親密型操作。
[0019]以上所述僅為本發(fā)明的實施例，并非因此限制本發(fā)明的專利范圍，凡是利用本發(fā)明說明書內容所作的等效結構或等效流程變換，或直接或間接運用在其它相關的技術領域，均同理包括在本發(fā)明的專利保護范圍內。
【主權項】
1.一種球形機器手，其特征在于，包括:舵機伺服電機、步進電機、氣閥和毛絨球體，所述毛絨球體為表面具有細絨毛的半球形彈性罩，所述毛絨球體的內部設置有堵塞相變微粒，所述毛絨球體安裝固定于所述舵機伺服電機的下方，所述舵機伺服電機位于所述步進電機和所述毛絨球體的中間，所述步進電機的輸出端連接所述舵機伺服電機的輸入端，所述氣閥的氣管貫穿于所述舵機伺服電機并接入所述毛絨球體內。2.根據權利要求1所述的球形機器手，其特征在于，所述堵塞相變微粒由納米級非晶合金材料制成。3.根據權利要求1所述的球形機器手，其特征在于，所述氣閥在所述毛絨球體抓取物體時對所述毛絨球體的內腔進行抽氣，所述氣閥在所述毛絨球體放開物體時對所述毛絨球體的內腔進行充氣。4.根據權利要求1所述的球形機器手，其特征在于，所述毛絨球體由橡膠面料制作。
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種球形機器手，包括：舵機伺服電機、步進電機、氣閥和毛絨球體，毛絨球體為表面具有細絨毛的半球形彈性罩，毛絨球體的內部設置有堵塞相變微粒，毛絨球體安裝固定于舵機伺服電機的下方，舵機伺服電機位于步進電機和毛絨球體的中間，步進電機的輸出端連接舵機伺服電機的輸入端，氣閥的氣管貫穿于舵機伺服電機并接入毛絨球體內，堵塞相變微粒由納米級非晶合金材料制成，氣閥在毛絨球體抓取物體時對毛絨球體的內腔進行抽氣，氣閥在毛絨球體放開物體時對毛絨球體的內腔進行充氣，毛絨球體由橡膠面料制作。通過上述方式，本發(fā)明一種球形機器手具有通過堵塞相變微粒在充氣和放氣狀態(tài)下的不同作用力對物品進行抓取和放開操作。
【IPC分類】B25J19/00, B25J15/00
【公開號】CN104908049
【申請?zhí)枴緾N201410247043
【發(fā)明人】高東曉
【申請人】蘇州曉炎自動化設備有限公司
【公開日】2015年9月16日
【申請日】2014年6月6日