15底端通過下三角座18與定平臺12鉸接。
[0019]如圖2和圖3所示，所述的機械爪4包括移動滑塊41、上夾套42、下夾套43、伸縮桿44、上耳座45、下耳座46和液壓缸47 ;所述的移動滑塊41固定在上夾套42頂端處，移動滑塊41上開設(shè)有安裝耳孔；所述的上夾套42底端與下夾套43頂端之間通過伸縮桿44相連接；所述的上夾套42呈三角狀立柱結(jié)構(gòu)，上夾套42兩側(cè)壁上均勻開設(shè)有上圓形通孔，上夾套42底端頂角處設(shè)置有上套筒，且上套筒內(nèi)徑略大于伸縮桿44外徑；所述的下夾套43也呈三角狀立柱結(jié)構(gòu)，下夾套43兩側(cè)壁上均勻開設(shè)有下圓形通孔，下夾套43頂端頂角處設(shè)置有下套筒，且下套筒內(nèi)徑略大于伸縮桿44外徑，下夾套43底端設(shè)置有鏟耳，鏟耳呈扇形結(jié)構(gòu)，鏟耳前端口處設(shè)置有傾斜度；所述的上耳座45固定在上夾套42底端的外側(cè)壁上，下耳座46固定在下夾套43頂端的外側(cè)壁上，上耳座45和下耳座46均為Ω型結(jié)構(gòu)，液壓缸47位于上耳座45和下耳座46之間，且液壓缸47底端與上耳座45相固定，液壓缸47頂端與下耳座46相連接。
[0020]如圖4所示，所述的氣動支撐桿13為伸縮支桿，且氣動支撐桿13上端設(shè)置有進氣閥，氣動支撐桿13下端設(shè)置有出氣閥，通過進氣閥進氣可實現(xiàn)氣動支撐桿13的伸展，通過出氣閥排氣可實現(xiàn)氣動支撐桿13的收縮，從而控制氣動支撐桿13的運動形態(tài)。
[0021]如圖4所示，所述的上三角座17和下三角座18均為三角狀柱體結(jié)構(gòu)，上三角座17頂端面和下三角座18頂端面均設(shè)置有兩個對稱的斜面，斜面上設(shè)置有螺紋孔。
[0022]使用時，首先正向啟動電動滑軌3，通過電動滑軌3帶動四個機械爪4同時向外伸展；然后正向啟動液壓缸47，通過液壓缸47的伸展帶動下夾套43的垂直向下運動，且同時實現(xiàn)整個機械爪4的旋轉(zhuǎn)變向運動，使得四個機械爪4正好貼靠箱體的四個拐角，當(dāng)下夾套43底端的鏟耳到達箱體底部的時候，再反向啟動電動滑軌3，通過電動滑軌3帶動四個機械爪4同時向內(nèi)收縮，當(dāng)上夾套42內(nèi)側(cè)壁和下夾套43內(nèi)側(cè)壁與箱體拐角處的兩外側(cè)壁接觸時停止電動滑軌3，實現(xiàn)對箱體四側(cè)的固定，再反向啟動液壓缸47，通過液壓缸47的收縮帶動下夾套的垂直向上運動，當(dāng)上夾套42頂端內(nèi)側(cè)面和下夾套43底端內(nèi)側(cè)面分別與箱體的上下面接觸時停止液壓缸47，從而實現(xiàn)對箱體的上下端的固定，通過吊車起吊固定板2就能實現(xiàn)對箱體的起吊和搬運了 ；在起吊搬運過程中，六自由度并聯(lián)機構(gòu)I在空間內(nèi)能夠?qū)崿F(xiàn)六個方向的運動，六自由度并聯(lián)機構(gòu)I中六根氣動支撐桿13的相對運動使本發(fā)明姿態(tài)改變時產(chǎn)生的抖動誤差相互抵消和補償，增加了本發(fā)明的穩(wěn)定性，防止了箱體在搬運起吊過程中的抖動性問題。
[0023]以上顯示和描述了本發(fā)明的基本原理、主要特征和優(yōu)點。本行業(yè)的技術(shù)人員應(yīng)該了解，本發(fā)明不受上述實施例的限制，上述實施例和說明書中的描述的只是說明本發(fā)明的原理，在不脫離本發(fā)明精神和范圍的前提下，本發(fā)明還會有各種變化和改進，這些變化和改進都落入要求保護的本發(fā)明范圍內(nèi)。本發(fā)明要求保護范圍由所附的權(quán)利要求書及其等效物界定。
【主權(quán)項】
1.一種基于并聯(lián)機構(gòu)的六自由度自穩(wěn)箱體抓斗，包括六自由度并聯(lián)機構(gòu)、固定板、四個電動滑軌和四個機械爪，其特征在于:所述的六自由度并聯(lián)機構(gòu)位于固定板正上方，且六自由度并聯(lián)機構(gòu)與固定板之間采用螺栓進行連接；所述的固定板呈方形結(jié)構(gòu)，四個電動滑軌分別位于固定板的四個頂角平分線上，且電動滑軌與固定板固連；所述的四個機械爪分別安裝在四個電動滑軌正下方；其中: 所述的六自由度并聯(lián)機構(gòu)包括動平臺、定平臺、氣動支撐桿、上球鉸接頭、下球鉸接頭、套筒、上三角座和下三角座，動平臺為圓形結(jié)構(gòu)，定平臺為方形結(jié)構(gòu)；所述的氣動支撐桿、上球鉸接頭、下球鉸接頭和套筒的數(shù)量均為六，上三角座和下三角座的數(shù)量均為三，六根氣動支撐桿分別位于動平臺和定平臺四周，且氣動支撐桿帶有螺紋安裝軸的頂端與上球鉸接頭帶有內(nèi)螺紋軸套的底端之間通過螺紋進行連接，上球鉸接頭頂端與動平臺之間通過上三角座相連接，氣動支撐桿底端與套筒一端相連，套筒另一端與下球鉸接頭頂端相連，下球鉸接頭底端通過下三角座與定平臺鉸接； 所述的機械爪包括移動滑塊、上夾套、下夾套、伸縮桿、上耳座、下耳座和液壓缸；所述的移動滑塊固定在上夾套頂端處，移動滑塊上開設(shè)有安裝耳孔；所述的上夾套底端與下夾套頂端之間通過伸縮桿相連接；所述的上夾套呈三角狀立柱結(jié)構(gòu)，上夾套兩側(cè)壁上均勻開設(shè)有上圓形通孔，上夾套底端頂角處設(shè)置有上套筒，且上套筒內(nèi)徑略大于伸縮桿外徑；所述的下夾套也呈三角狀立柱結(jié)構(gòu)，下夾套兩側(cè)壁上均勻開設(shè)有下圓形通孔，下夾套頂端頂角處設(shè)置有下套筒，且下套筒內(nèi)徑略大于伸縮桿外徑，下夾套底端設(shè)置有鏟耳，鏟耳呈扇形結(jié)構(gòu)，鏟耳前端口處設(shè)置有傾斜度；所述的上耳座固定在上夾套底端的外側(cè)壁上，下耳座固定在下夾套頂端的外側(cè)壁上，上耳座和下耳座均為Ω型結(jié)構(gòu)，液壓缸位于上耳座和下耳座之間，且液壓缸底端與上耳座相固定，液壓缸頂端與下耳座相連接。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于并聯(lián)機構(gòu)的六自由度自穩(wěn)箱體抓斗，其特征在于:所述的氣動支撐桿為伸縮支桿，且氣動支撐桿上端設(shè)置有進氣閥，氣動支撐桿下端設(shè)置有出氣閥。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于并聯(lián)機構(gòu)的六自由度自穩(wěn)箱體抓斗，其特征在于:所述的上三角座和下三角座均為三角狀柱體結(jié)構(gòu)，上三角座頂端面和下三角座頂端面均設(shè)置有兩個對稱的斜面，斜面上設(shè)置有螺紋孔。
【專利摘要】本發(fā)明涉及一種基于并聯(lián)機構(gòu)的六自由度自穩(wěn)箱體抓斗，包括六自由度并聯(lián)機構(gòu)、固定板、四個電動滑軌和四個機械爪，所述的六自由度并聯(lián)機構(gòu)位于固定板正上方，且六自由度并聯(lián)機構(gòu)與固定板之間采用螺栓進行連接；所述的固定板呈方形結(jié)構(gòu)，四個電動滑軌分別位于固定板的四個頂角平分線上，且電動滑軌與固定板固連；所述的四個機械爪分別安裝在四個電動滑軌正下方。本發(fā)明通過采用六自由度并聯(lián)機構(gòu)中的相對運動使本發(fā)明姿態(tài)改變時產(chǎn)生的抖動誤差相互抵消和補償，從而實現(xiàn)了機械爪空間水平位置不會隨著起吊機吊鉤空間位置的變化而變化的功能，從而增加了本發(fā)明抓取箱體的穩(wěn)定性，防止了箱體在搬運起吊過程中的抖動性問題。
【IPC分類】B25J9-00, B25J15-10
【公開號】CN104858887
【申請?zhí)枴緾N201510324922
【發(fā)明人】李鵬飛, 李若愚, 閆勝昝
【申請人】安慶市華鑫重工股份有限公司
【公開日】2015年8月26日
【申請日】2015年6月11日