一種用于抓取高溫工件的機械手的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及自動化設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，尤其是涉及一種用于抓取高溫工件的機械手。
【背景技術(shù)】
[0002]在工件搬運和自動上下料領(lǐng)域，工件抓取機械手的靈活度和抓取工件的可靠性非常重要，目前在用的幾類機械手都是多旋轉(zhuǎn)節(jié)點的氣動或電動工件抓取機械手，由于旋轉(zhuǎn)節(jié)點較多，使得機械手自身重量較大且制造成本偏高。
[0003]而且也不適用于溫度較高的熱鍛造自動上下料的工況，因該高溫鍛造環(huán)境溫度變化較大，機械手關(guān)節(jié)較多時，會因為熱變形的原因造成機械手卡死或松動，從而導致加料不穩(wěn)、掉料和夾緊力突變等情況，影響自動上下料的可靠性，嚴重制約了熱鍛造行業(yè)自動化的實現(xiàn)。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]針對現(xiàn)有技術(shù)不足，本發(fā)明所要解決的技術(shù)問題是提供一種用于抓取高溫工件的機械手，以達到抓取高溫工件穩(wěn)定可靠的目的。
[0005]為了解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明所采用的技術(shù)方案為:
[0006]一種用于抓取高溫工件的機械手，包括相對應的夾爪I和夾爪II，所述夾爪I和夾爪II之間通過轉(zhuǎn)銷相鉸接，還包括機械手安裝板和動力缸，所述轉(zhuǎn)銷和動力缸均設(shè)在機械手安裝板上，所述動力缸的活塞桿上設(shè)有用于驅(qū)動夾爪I和夾爪II同一端相對運動的驅(qū)動塊；所述轉(zhuǎn)銷上設(shè)有冷卻孔。
[0007]所述夾爪I和夾爪II的抓取端上均設(shè)有手指塊。
[0008]所述驅(qū)動塊為夾緊楔塊，與夾緊楔塊相配合的夾爪I和夾爪II同一端之間設(shè)有拉伸彈費。
[0009]所述機械手安裝板上設(shè)有用于檢測是否抓到工件的檢測器。
[0010]所述手指塊為耐高溫的手指塊。
[0011]所述手指塊通過可拆卸結(jié)構(gòu)安裝在夾爪I和夾爪II上。
[0012]所述機械手安裝板和夾緊楔塊之間設(shè)有導向結(jié)構(gòu)。
[0013]本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比，具有以下優(yōu)點:
[0014]本抓取機械手只有一個轉(zhuǎn)動鉸接點，結(jié)構(gòu)簡單，成本低；機械手的前半段與后半段之間有冷卻結(jié)構(gòu)，機械手關(guān)節(jié)不易卡死或松動，同時可保證后半段溫度不過高，動力缸與前半段距離很遠，提高了氣缸的使用壽命，抓取高溫工件穩(wěn)定可靠；機械手爪經(jīng)過耐高溫手指與工件接觸，隔熱性和通用性好，機械手后半段具有工件有無檢測功能，可判斷機械手是否已經(jīng)夾持到工件，提高自動化程度。
【附圖說明】
[0015]下面對本說明書各幅附圖所表達的內(nèi)容及圖中的標記作簡要說明:
[0016]圖1為本發(fā)明機械手結(jié)構(gòu)示意圖。
[0017]圖中:1.機械手安裝板、2.轉(zhuǎn)銷、3.夾爪1、4.夾爪I1、5.手指塊、6.隨動滾子、7.拉伸彈簧、8.夾緊楔塊、9.感應桿、10.工件檢測開關(guān)、11.氣缸。
【具體實施方式】
[0018]下面對照附圖，通過對實施例的描述，對本發(fā)明的【具體實施方式】作進一步詳細的說明。
[0019]如圖1所示，該用于抓取高溫工件的機械手，包括機械手安裝板1、動力缸、夾爪I 3、夾爪II 4，其中，夾爪I 3和夾爪II 4相對應設(shè)置，夾爪I 3和夾爪II 4之間通過轉(zhuǎn)銷2相鉸接，轉(zhuǎn)銷2固定在機械手安裝板I 一端上，兩個夾爪之間可以相對轉(zhuǎn)動。
[0020]兩個夾爪一端為夾取工件端，兩個夾爪的另一端為驅(qū)動端，兩個夾爪通過驅(qū)動端的相對運動，帶動兩個夾爪一端相對運動，實現(xiàn)夾取工件工作。該機械手只有一個鉸接點，結(jié)構(gòu)簡單。
[0021]動力缸為氣缸11，氣缸11安裝固定在機械手安裝板I另一端上，氣缸11的活塞桿端部設(shè)有用于驅(qū)動夾爪I和夾爪II同一端相對運動的驅(qū)動塊。該驅(qū)動塊為夾緊楔塊8，與夾緊楔塊相配合的夾爪I和夾爪II同一端之間設(shè)有拉伸彈簧7。夾緊楔塊兩個相對稱的斜面分別與兩個夾爪相接觸，通過夾緊楔塊相對轉(zhuǎn)銷的運動，來驅(qū)動兩個夾爪的驅(qū)動端的相對運動，從而帶動兩個夾爪的夾取工件端相對運動。
[0022]在兩個夾爪相對應的驅(qū)動端上均設(shè)有隨動滾子6，隨動滾子6與夾緊楔塊8接觸，驅(qū)動時夾緊楔塊與夾爪之間為滾動摩擦，減小驅(qū)動阻力以及摩擦，提高工作的穩(wěn)定性和可靠性。
[0023]機械手安裝板I和夾緊楔塊8之間設(shè)有導向結(jié)構(gòu)。導向結(jié)構(gòu)包括設(shè)在機械手安裝板I的導向槽，導向槽位于轉(zhuǎn)銷與氣缸之間，夾緊楔塊的下部設(shè)有與導向槽相適配的滑塊，通過導向槽與滑塊的配合對夾緊楔塊運動準確導向。
[0024]隨動滾子6與夾緊楔塊8相切，在拉伸彈簧7的作用下，隨動滾子6與夾緊楔塊8保持接觸，夾緊楔塊可沿安裝板的導向槽前后滑動，夾緊楔塊與氣缸的活塞桿相連，氣缸前推時，夾緊工件，氣缸后退時，在拉伸彈簧7的作用下，放松工件，自動回位。
[0025]夾爪I 3和夾爪II 4的抓取端上均設(shè)有手指塊5，手指塊5為耐高溫的手指塊。手指塊5通過螺釘固定在夾爪上，損壞后可隨時進行更換，維修方便。耐高溫的手指塊可按工件的外形制造，提高夾緊的可靠性，通過手指塊使得兩個夾爪不與高溫工件直接接觸，提高了機械手的使用壽命和適應性。
[0026]轉(zhuǎn)銷2上設(shè)有冷卻孔。冷卻孔可為氣孔，或者與冷卻水管相連，通過流經(jīng)冷卻水帶走熱量。機械手的前半段與后半段之間冷卻孔，使機械手關(guān)節(jié)不易卡死或松動，同時可保證后半段溫度不過高。
[0027]進一步的，在機械手安裝板I內(nèi)設(shè)有冷卻通道，冷卻通道與冷卻水管相連，冷卻通道內(nèi)流經(jīng)冷卻水，保證機械手后半段溫度不過高，提高機械手工作的可靠性，適用于溫度較高的熱鍛造自動上下料的抓取。
[0028]機械手安裝板I上設(shè)有用于噴霧的噴嘴。通過機械手抓取高溫的工件時，通過噴嘴噴霧，在高溫的工件四周形成有水霧，降低熱輻射，改善工人的操作環(huán)境。
[0029]機械手安裝板I上設(shè)有用于檢測是否抓到工件的檢測器；其中，檢測器包括感應桿9和工件檢測開關(guān)10，感應桿9設(shè)在活塞桿上，工件檢測開關(guān)10設(shè)在機械手安裝板上，兩者的位置相對應，通過設(shè)定感應桿與工件檢測開關(guān)的位移關(guān)系，可檢測機械手是否抓到工件，并將信號反饋給控制系統(tǒng)，提高自動化程度，降低工人的勞動強度，提高生產(chǎn)效率。
[0030]上面結(jié)合附圖對本發(fā)明進行了示例性描述，顯然本發(fā)明具體實現(xiàn)并不受上述方式的限制，只要采用了本發(fā)明的構(gòu)思和技術(shù)方案進行的各種非實質(zhì)性的改進，或未經(jīng)改進將本發(fā)明的構(gòu)思和技術(shù)方案直接應用于其它場合的，均在本發(fā)明的保護范圍之內(nèi)。
【主權(quán)項】
1.一種用于抓取高溫工件的機械手，包括相對應的夾爪I和夾爪II，所述夾爪I和夾爪II之間通過轉(zhuǎn)銷相鉸接，其特征在于:還包括機械手安裝板和動力缸，所述轉(zhuǎn)銷和動力缸均設(shè)在機械手安裝板上，所述動力缸的活塞桿上設(shè)有用于驅(qū)動夾爪I和夾爪II同一端相對運動的驅(qū)動塊；所述轉(zhuǎn)銷上設(shè)有冷卻孔。
2.如權(quán)利要求1所述用于抓取高溫工件的機械手，其特征在于:所述夾爪I和夾爪II的抓取端上均設(shè)有手指塊。
3.如權(quán)利要求1所述用于抓取高溫工件的機械手，其特征在于:所述驅(qū)動塊為夾緊楔塊，與夾緊楔塊相配合的夾爪I和夾爪II同一端之間設(shè)有拉伸彈簧。
4.如權(quán)利要求1所述用于抓取高溫工件的機械手，其特征在于:所述機械手安裝板上設(shè)有用于檢測是否抓到工件的檢測器。
5.如權(quán)利要求2所述用于抓取高溫工件的機械手，其特征在于:所述手指塊為耐高溫的手指塊。
6.如權(quán)利要求2所述用于抓取高溫工件的機械手，其特征在于:所述手指塊通過可拆卸結(jié)構(gòu)安裝在夾爪I和夾爪II上。
7.如權(quán)利要求3所述用于抓取高溫工件的機械手，其特征在于:所述機械手安裝板和夾緊楔塊之間設(shè)有導向結(jié)構(gòu)。
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種用于抓取高溫工件的機械手，包括相對應的夾爪Ⅰ和夾爪Ⅱ，所述夾爪Ⅰ和夾爪Ⅱ之間通過轉(zhuǎn)銷相鉸接，還包括機械手安裝板和動力缸，所述轉(zhuǎn)銷和動力缸均設(shè)在機械手安裝板上，所述動力缸的活塞桿上設(shè)有用于驅(qū)動夾爪Ⅰ和夾爪Ⅱ同一端相對運動的驅(qū)動塊；所述轉(zhuǎn)銷上設(shè)有冷卻孔。本抓取機械手只有一個轉(zhuǎn)動鉸接點，結(jié)構(gòu)簡單，成本低，機械手關(guān)節(jié)不易卡死或松動，動力缸與前半段距離很遠，提高了氣缸的使用壽命，抓取高溫工件穩(wěn)定可靠。
【IPC分類】B25J15-08
【公開號】CN104842365
【申請?zhí)枴緾N201510267203
【發(fā)明人】蔣立軍, 汪孝祥, 邵金金
【申請人】蕪湖陀曼精機科技有限公司
【公開日】2015年8月19日
【申請日】2015年5月22日