一種用于搬運(yùn)液晶屏的機(jī)器人手臂的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種用于搬運(yùn)液晶屏的機(jī)器人手臂。
【背景技術(shù)】
[0002]由于液晶屏內(nèi)部含有很多玻璃的和靈敏的電氣元件，故十分脆弱，液晶屏在搬運(yùn)過(guò)程中不能有強(qiáng)烈的沖擊和振動(dòng)，因?yàn)閺?qiáng)烈的沖擊和振動(dòng)會(huì)導(dǎo)致屏幕以及CB單元的損壞。在使用機(jī)器人搬運(yùn)液晶屏?xí)r，用力過(guò)小則無(wú)法支撐液晶屏，而用力過(guò)大則容易損傷液晶屏，故用于搬運(yùn)液晶屏的機(jī)器人手臂需要特殊的設(shè)計(jì)產(chǎn)能避免液晶屏的損傷。真正實(shí)現(xiàn)在生產(chǎn)中協(xié)助或取代人類的工作。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]針對(duì)上述問(wèn)題，本發(fā)明提供一種用于搬運(yùn)液晶屏的機(jī)器人手臂，設(shè)置有多種傳感器，使用更靈活，進(jìn)一步的，設(shè)置力傳感器和報(bào)警裝置，在搬運(yùn)液晶屏的過(guò)程中可以避免對(duì)液晶屏造成損傷。
[0004]為實(shí)現(xiàn)上述技術(shù)目的，達(dá)到上述技術(shù)效果，本發(fā)明通過(guò)以下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn):
一種用于搬運(yùn)液晶屏的機(jī)器人手臂，包括與機(jī)器人立柱相連的大臂，大臂的末端設(shè)置有相連的小臂和小臂電動(dòng)機(jī)，小臂的末端設(shè)置有用于搬運(yùn)液晶屏的手爪，其特征在于，所述手爪包括手爪電動(dòng)機(jī)、第一手指和第二手指，所述第一手指的底部設(shè)置有第一傳感器組，所述第一傳感器組包括滑覺(jué)傳感器、接觸覺(jué)傳感器、接近覺(jué)傳感器，所述第二手指的底部設(shè)置有第二傳感器組，所述第二傳感器組包括溫度傳感器和熱覺(jué)傳感器。
[0005]優(yōu)選，所述第一傳感器組和第二傳感器組分別設(shè)置有力傳感器。
[0006]優(yōu)選，還包括分別與兩個(gè)力傳感器相連的報(bào)警裝置。
[0007]通過(guò)第一傳感器組和第二傳感器組使得機(jī)器人具有接近覺(jué)、接觸覺(jué)、滑覺(jué)、溫度覺(jué)、熱覺(jué)、力覺(jué)等多感覺(jué)，使得機(jī)器人具備了一定的智能，使用更靈活。在搬運(yùn)過(guò)程中，可分別通過(guò)這些傳感器完成搬運(yùn)液晶屏的工作，而且，當(dāng)用力過(guò)小或過(guò)大時(shí)，可通過(guò)報(bào)警裝置實(shí)現(xiàn)報(bào)警，在搬運(yùn)液晶屏的過(guò)程中可以避免對(duì)液晶屏造成損傷。
[0008]本發(fā)明的有益效果是:設(shè)置有多種傳感器，使用更靈活，進(jìn)一步的，設(shè)置力傳感器和報(bào)警裝置，在搬運(yùn)液晶屏的過(guò)程中可以避免對(duì)液晶屏造成損傷。
【附圖說(shuō)明】
[0009]圖1是本發(fā)明一種用于搬運(yùn)液晶屏的機(jī)器人手臂的結(jié)構(gòu)示意圖；
圖2是本發(fā)明第一手指的剖視圖；
圖3是本發(fā)明第二手指的剖視圖；
附圖的標(biāo)記含義如下:
1:大臂；2:小臂電動(dòng)機(jī)；3:小臂；4:手爪電動(dòng)機(jī)；5:手腕；6:絲杠螺母；7:第一手指；8:第一傳感器組；9:第二手指；10:第二傳感器組；11:垂直方向接近覺(jué)傳感器。
【具體實(shí)施方式】
[0010]下面結(jié)合附圖和具體的實(shí)施例對(duì)本發(fā)明技術(shù)方案作進(jìn)一步的詳細(xì)描述，以使本領(lǐng)域的技術(shù)人員可以更好的理解本發(fā)明并能予以實(shí)施，但所舉實(shí)施例不作為對(duì)本發(fā)明的限定。
[0011]如圖1所示，一種用于搬運(yùn)液晶屏的機(jī)器人手臂，包括與機(jī)器人立柱相連的大臂1，大臂I的末端設(shè)置有相連的小臂3和小臂電動(dòng)機(jī)2，小臂電動(dòng)機(jī)2可帶動(dòng)小臂3進(jìn)行回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。小臂3的末端設(shè)置有用于搬運(yùn)液晶屏的手爪，其中，手爪包括手爪電動(dòng)機(jī)4、第一手指7和第二手指9。
[0012]如圖2所示，第一手指7的底部設(shè)置有第一傳感器組8，所述第一傳感器組8包括滑覺(jué)傳感器(用來(lái)檢測(cè)機(jī)器人與抓握對(duì)象間滑移程度的傳感器)、接觸覺(jué)傳感器(用來(lái)判斷機(jī)器人是否接觸物體的測(cè)量傳感器)、接近覺(jué)傳感器，接近覺(jué)傳感器是一種非接觸傳感器，機(jī)器人利用它，可以感覺(jué)到近距離的對(duì)象或障礙物，能檢測(cè)出物體的距離、相對(duì)傾角甚至對(duì)象表面的特性，可用來(lái)防止碰撞，實(shí)現(xiàn)無(wú)沖擊接近和抓取操作。
[0013]其中，滑覺(jué)傳感器、接觸覺(jué)傳感器和接近覺(jué)傳感器可以是一體化的傳感器，外形呈手指形狀，便于直接安裝到手爪上。
[0014]如圖3所示，第二手指9的底部設(shè)置有第二傳感器組10，所述第二傳感器組10包括溫度傳感器和熱覺(jué)傳感器，其中，熱覺(jué)傳感器可以通過(guò)加熱器件與鉑熱敏電阻實(shí)現(xiàn)。當(dāng)?shù)谝粋鞲衅鹘M8的接近覺(jué)傳感器是水平方向接近覺(jué)傳感器時(shí)，那么可以在第二傳感器組10中設(shè)置垂直方向接近覺(jué)傳感器11。
[0015]優(yōu)選，第一傳感器組8和第二傳感器組10分別設(shè)置有力傳感器，一報(bào)警裝置分別與兩個(gè)力傳感器相連，可設(shè)定力傳感器的范圍，當(dāng)搬運(yùn)之前，若力傳感器檢測(cè)到的力不在設(shè)定的范圍內(nèi)，則報(bào)警裝置進(jìn)行報(bào)警，提醒工作人員進(jìn)行檢修，防止因設(shè)備故障損傷液晶屏。
[0016]為了提高手爪的靈活性，優(yōu)選，手爪電動(dòng)機(jī)4通過(guò)手腕5與第一手指7和第二手指9相連并通過(guò)絲杠螺母6帶動(dòng)第一手指7和第二手指9的張開(kāi)或閉合。
[0017]通過(guò)第一傳感器組8和第二傳感器組10使得機(jī)器人具有接近覺(jué)、接觸覺(jué)、滑覺(jué)、溫度覺(jué)、熱覺(jué)、力覺(jué)等多感覺(jué)，使得機(jī)器人具備了一定的智能，使用更靈活。在搬運(yùn)過(guò)程中，可分別通過(guò)這些傳感器完成搬運(yùn)液晶屏的工作，而且，當(dāng)用力過(guò)小或過(guò)大時(shí)，可通過(guò)報(bào)警裝置實(shí)現(xiàn)報(bào)警，在搬運(yùn)液晶屏的過(guò)程中可以避免對(duì)液晶屏造成損傷。
[0018]本發(fā)明的有益效果是:設(shè)置有多種傳感器，使用更靈活，進(jìn)一步的，設(shè)置力傳感器和報(bào)警裝置，在搬運(yùn)液晶屏的過(guò)程中可以避免對(duì)液晶屏造成損傷。
[0019]以上僅為本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例，并非因此限制本發(fā)明的專利范圍，凡是利用本發(fā)明說(shuō)明書(shū)及附圖內(nèi)容所作的等效結(jié)構(gòu)或者等效流程變換，或者直接或間接運(yùn)用在其他相關(guān)的技術(shù)領(lǐng)域，均同理包括在本發(fā)明的專利保護(hù)范圍內(nèi)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種用于搬運(yùn)液晶屏的機(jī)器人手臂，包括與機(jī)器人立柱相連的大臂(1)，大臂(I)的末端設(shè)置有相連的小臂(3)和小臂電動(dòng)機(jī)(2)，小臂(3)的末端設(shè)置有用于搬運(yùn)液晶屏的手爪，其特征在于，所述手爪包括手爪電動(dòng)機(jī)(4)、第一手指(7)和第二手指(9)，所述第一手指(7)的底部設(shè)置有第一傳感器組(8)，所述第一傳感器組(8)包括滑覺(jué)傳感器、接觸覺(jué)傳感器、接近覺(jué)傳感器，所述第二手指(9)的底部設(shè)置有第二傳感器組(10)，所述第二傳感器組(10)包括溫度傳感器和熱覺(jué)傳感器。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于搬運(yùn)液晶屏的機(jī)器人手臂，其特征在于，所述第一傳感器組(8)和第二傳感器組(10)分別設(shè)置有力傳感器。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種用于搬運(yùn)液晶屏的機(jī)器人手臂，其特征在于，還包括分別與兩個(gè)力傳感器相連的報(bào)警裝置。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于搬運(yùn)液晶屏的機(jī)器人手臂，其特征在于，所述接近覺(jué)傳感器是水平方向接近覺(jué)傳感器。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種用于搬運(yùn)液晶屏的機(jī)器人手臂，其特征在于，所述第二傳感器組(10 )還包括垂直方向接近覺(jué)傳感器(11)。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種用于搬運(yùn)液晶屏的機(jī)器人手臂，其特征在于，所述手爪電動(dòng)機(jī)(4)通過(guò)手腕(5)與第一手指(7)和第二手指(9)相連并通過(guò)絲杠螺母(6)帶動(dòng)第一手指(7)和第二手指(9)的張開(kāi)或閉合。
【專利摘要】本發(fā)明公開(kāi)了一種用于搬運(yùn)液晶屏的機(jī)器人手臂，包括與機(jī)器人立柱相連的大臂，大臂的末端設(shè)置有相連的小臂和小臂電動(dòng)機(jī)，小臂的末端設(shè)置有用于搬運(yùn)液晶屏的手爪，其特征在于，所述手爪包括手爪電動(dòng)機(jī)、第一手指和第二手指，所述第一手指的底部設(shè)置有第一傳感器組，所述第一傳感器組包括滑覺(jué)傳感器、接觸覺(jué)傳感器、接近覺(jué)傳感器，所述第二手指的底部設(shè)置有第二傳感器組，所述第二傳感器組包括溫度傳感器和熱覺(jué)傳感器。優(yōu)選，所述第一傳感器組和第二傳感器組分別設(shè)置有力傳感器。設(shè)置有多種傳感器，使用更靈活，進(jìn)一步的，設(shè)置力傳感器和報(bào)警裝置，在搬運(yùn)液晶屏的過(guò)程中可以避免對(duì)液晶屏造成損傷。
【IPC分類】B25J9-12, B25J19-02, B25J15-08, B25J19-06
【公開(kāi)號(hào)】CN104786220
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201510123446
【發(fā)明人】趙文榮
【申請(qǐng)人】江蘇南鑄科技股份有限公司
【公開(kāi)日】2015年7月22日
【申請(qǐng)日】2015年3月20日