一種用于裝箱機(jī)器人的機(jī)械手的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)涉及一種機(jī)械手，尤其涉及一種用于裝箱機(jī)器人的機(jī)械手。
【背景技術(shù)】
[0002]目前，大部分瓶子的裝箱是靠人力完成，靠人力裝箱，效率低，無法滿足大批量生產(chǎn)的需求，生產(chǎn)成本高，為了滿足生產(chǎn)的需求，人們研發(fā)了裝箱設(shè)備，用機(jī)器來代替人力來完成該工作。其中，裝箱機(jī)器人目前已廣泛地應(yīng)用于物流、倉(cāng)庫等行業(yè)，其節(jié)省人力、操作簡(jiǎn)單、裝箱效率高等特點(diǎn)日益受到企業(yè)的喜愛。
[0003]傳統(tǒng)的裝箱機(jī)器人結(jié)構(gòu)復(fù)雜，設(shè)備運(yùn)行速度較慢、精度低、故障率高、穩(wěn)定性差、能耗高、維護(hù)費(fèi)用高，占地面積大，運(yùn)輸和安裝不方便，適用范圍非常局限，裝箱效率低，生產(chǎn)成本高。因此，為了適應(yīng)市場(chǎng)的需求，急需推出一種集合多功能的、整體式的專用裝箱機(jī)器人。
[0004]其中，機(jī)械手是裝箱機(jī)器人的核心部件之一，其結(jié)構(gòu)和性能的高低將直接影響整體設(shè)備的性能，傳統(tǒng)的機(jī)械式抓頭存在運(yùn)行速度慢、精度低、穩(wěn)定性差，效率低，調(diào)節(jié)控制不靈活等不足，因此有必要設(shè)計(jì)一種新型的用于裝箱機(jī)器人的機(jī)械手。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]本發(fā)明的目的在于提供一種雙電機(jī)伺服驅(qū)動(dòng)，結(jié)構(gòu)緊湊，新穎，穩(wěn)定，運(yùn)動(dòng)軌跡可調(diào)，動(dòng)作敏捷，調(diào)節(jié)控制高效靈活方便的用于裝箱機(jī)器人的機(jī)械手。
[0006]為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供如下技術(shù)方案:
一種用于裝箱機(jī)器人的機(jī)械手，包括電機(jī)組件、大臂、小臂、擺臂、驅(qū)動(dòng)桿、主連桿和副連桿，所述電機(jī)組件包括安裝座、電機(jī)和主軸，所述安裝座兩端分別安裝有電機(jī)，所述電機(jī)分別連接有減速器，兩個(gè)所述減速器之間安裝有主軸，所述主軸一端通過主軸軸承與一端的減速器連接，所述主軸另一端通過螺栓與另一端的減速器固定連接；
所述大臂首端的一側(cè)通過螺栓與減速器固定連接，所述大臂首端的另一側(cè)通過大臂軸承和大臂軸承座與減速器連接，所述大臂一端通過副軸連接有小臂，小臂末端安裝有方軸；
所述擺臂分別安裝在所述主軸兩端，擺臂一端連接有驅(qū)動(dòng)桿，驅(qū)動(dòng)桿另一端與小臂連接；所述主連桿一端與所述安裝座連接，主連桿另一端與三角板的一角端連接，所述三角板安裝在所述副軸末端，三角板另一角端連接有副連桿，副連桿一端連接有連接板，所述連接板一端安裝在方軸末端。
[0007]進(jìn)一步，所述方軸兩端安裝有夾具安裝座。
[0008]進(jìn)一步，所述擺臂與所述主軸通過脹緊套連接。
[0009]進(jìn)一步，所述安裝座上設(shè)置有限位塊。
[0010]更進(jìn)一步，所述減速器上安裝有限位環(huán)。
[0011]與現(xiàn)有技術(shù)對(duì)比，本發(fā)明的有益效果是: (I)本發(fā)明的用于裝箱機(jī)器人的機(jī)械手采用獨(dú)特的雙電機(jī)伺服驅(qū)動(dòng)，通過兩個(gè)電機(jī)分別連接減速器，其中一端減速器直接與大臂連接，直接驅(qū)動(dòng)大臂的轉(zhuǎn)動(dòng)，進(jìn)而通過大臂連接小臂，并且?guī)?dòng)小臂的轉(zhuǎn)動(dòng)，另一端減速器直接與主軸連接，直接驅(qū)動(dòng)主軸，主軸上通過脹緊套安裝有擺臂，擺臂再與驅(qū)動(dòng)桿連接，驅(qū)動(dòng)桿又與小臂連接，從而實(shí)現(xiàn)由擺臂控制小臂的轉(zhuǎn)動(dòng)，采用獨(dú)特的雙電機(jī)伺服驅(qū)動(dòng)，結(jié)構(gòu)緊湊，運(yùn)行穩(wěn)定，動(dòng)作敏捷，調(diào)節(jié)控制高效靈活，非常方便。
[0012](2)本發(fā)明的用于裝箱機(jī)器人的機(jī)械手通過設(shè)置主連桿、三角板和副連桿配合控制大臂和小臂的轉(zhuǎn)動(dòng)，結(jié)構(gòu)合理，設(shè)計(jì)巧妙新穎，配合緊密，可調(diào)節(jié)運(yùn)動(dòng)軌跡。
[0013](3)本發(fā)明的用于裝箱機(jī)器人的機(jī)械手調(diào)節(jié)控制高效靈活方便，是裝箱機(jī)器人的核心部件，提高了生產(chǎn)效率，降低了生產(chǎn)成本。
【附圖說明】
[0014]為了更清楚地說明本發(fā)明實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。
[0015]圖1為本發(fā)明用于裝箱機(jī)器人的機(jī)械手的整體結(jié)構(gòu)示意圖；
圖2為本發(fā)明用于裝箱機(jī)器人的機(jī)械手的局部剖結(jié)構(gòu)示意圖；
圖3為圖2的局部結(jié)構(gòu)示意圖；
圖4為圖2的側(cè)視圖；
圖5為所述電機(jī)組件結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0016]雖然本發(fā)明已經(jīng)參考具體的實(shí)施方式進(jìn)行描述，但是本領(lǐng)域技術(shù)人員通過閱讀上述描述后，將可以對(duì)本發(fā)明做出顯而易見的修改和修飾，而不違背本發(fā)明的意圖和本質(zhì)。本發(fā)明有意將這些修改和修飾包括在權(quán)利要求的范圍內(nèi)。
[0017]一種用于裝箱機(jī)器人的機(jī)械手，如圖1至圖5所示，包括電機(jī)組件1、大臂2、小臂
3、擺臂4、驅(qū)動(dòng)桿5和主連桿6，所述電機(jī)組件I包括安裝座11、電機(jī)12和主軸13，所述安裝座11的后板上設(shè)置有限位塊14，用于限定轉(zhuǎn)動(dòng)幅度，所述安裝座11兩端分別安裝有電機(jī)12，所述電機(jī)12分別連接有減速器15，所述減速器15上安裝有限位環(huán)16，用于限定轉(zhuǎn)動(dòng)幅度，兩個(gè)所述減速器15之間安裝有主軸13，所述主軸13 —端通過主軸軸承131和主軸軸承座132與一端的減速器15連接，主軸軸承131安裝在主軸軸承座132中，主軸軸承131和主軸軸承座132起支撐作用，保證主軸13轉(zhuǎn)動(dòng)順利，所述主軸13另一端通過螺栓133與另一端的減速器15固定連接，通過直接與一減速器15固定連接，使得主軸13由減速器15直接驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)，驅(qū)動(dòng)效率高，主所述軸13兩端分別對(duì)應(yīng)兩端不同的減速器15，一端保證順利轉(zhuǎn)動(dòng)，另一端直接驅(qū)動(dòng)，設(shè)計(jì)合理。
[0018]所述大臂2首端的一側(cè)通過螺栓與減速器15固定連接，由減速器15直
接帶動(dòng)大臂2轉(zhuǎn)動(dòng)，驅(qū)動(dòng)效率高，所述大臂2首端的另一側(cè)通過大臂軸承21和大臂軸承座22與減速器15連接，大臂軸承21和大臂軸承座22起安裝支撐作用。所述大臂2 —端通過副軸23連接有小臂3，小臂3末端安裝有方軸31，所述方軸31兩端安裝有夾具安裝座32。
[0019]所述擺臂4通過脹緊套41分別安裝在所述主軸13兩端，擺臂4 一端連
接有驅(qū)動(dòng)桿5，驅(qū)動(dòng)桿5另一端與小臂3連接，由主軸13驅(qū)動(dòng)擺臂4的轉(zhuǎn)動(dòng)，進(jìn)而對(duì)所述小臂3進(jìn)行調(diào)節(jié)控制。
[0020]所述主連桿6 —端與所述安裝座11連接，主連桿6另一端與三角板7的一角端連接，所述三角板7安裝在所述副軸23末端，三角板7另一角端連接有副連桿8，副連桿8 一端連接有連接板9，所述連接板9 一端安裝在方軸31末端。
[0021]本發(fā)明的用于裝箱機(jī)器人的機(jī)械手采用獨(dú)特的雙電機(jī)伺服驅(qū)動(dòng)，通過在安裝座11的兩端分別安裝電機(jī)12，兩個(gè)電機(jī)12分別連接減速器15，其中一端減速器15直接與大臂2連接，直接驅(qū)動(dòng)大臂2的轉(zhuǎn)動(dòng)，進(jìn)而通過大臂2連接小臂3，并且?guī)?dòng)小臂3的轉(zhuǎn)動(dòng)，另一端減速器15直接與主軸13連接，直接驅(qū)動(dòng)主軸13，主軸13上通過脹緊套41安裝有擺臂4，擺臂4再與驅(qū)動(dòng)桿5連接，驅(qū)動(dòng)桿5又與小臂3連接，從而實(shí)現(xiàn)由擺臂4控制小臂3的轉(zhuǎn)動(dòng)，另外，本發(fā)明還通過設(shè)置主連桿6、三角板7和副連桿8來配合控制大臂2和小臂3的轉(zhuǎn)動(dòng)，結(jié)構(gòu)合理設(shè)計(jì)巧妙。本發(fā)明采用獨(dú)特的雙電機(jī)伺服驅(qū)動(dòng)，結(jié)構(gòu)緊湊，新穎，穩(wěn)定，運(yùn)動(dòng)軌跡可調(diào)，動(dòng)作敏捷，調(diào)節(jié)控制高效靈活方便，是裝箱機(jī)器人的核心部件，提高了生產(chǎn)效率，降低了生產(chǎn)成本。
[0022]以上所述，僅為本發(fā)明較佳的【具體實(shí)施方式】，但本發(fā)明的保護(hù)范圍并不局限于此，任何熟悉本技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員在本發(fā)明揭露的技術(shù)范圍內(nèi)，根據(jù)本發(fā)明的技術(shù)方案及其發(fā)明構(gòu)思加以等同替換或改變，都應(yīng)涵蓋在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種用于裝箱機(jī)器人的機(jī)械手，其特征在于:包括電機(jī)組件、大臂、小臂、擺臂、驅(qū)動(dòng)桿、主連桿和副連桿，所述電機(jī)組件包括安裝座、電機(jī)和主軸，所述安裝座兩端分別安裝有電機(jī)，兩端電機(jī)分別連接有減速器，兩個(gè)所述減速器之間安裝有主軸，所述主軸一端通過主軸軸承與一端的減速器連接，所述主軸另一端通過螺栓與另一端的減速器固定連接； 所述大臂首端的一側(cè)通過螺栓與減速器固定連接，所述大臂首端的另一側(cè)通過大臂軸承和大臂軸承座與減速器連接，所述大臂一端通過副軸連接有小臂，小臂末端安裝有方軸； 所述擺臂分別安裝在所述主軸兩端，擺臂一端連接有驅(qū)動(dòng)桿，驅(qū)動(dòng)桿另一端與小臂連接; 所述主連桿一端與所述安裝座連接，主連桿另一端與三角板的一角端連接，所述三角板安裝在所述副軸末端，三角板另一角端連接有副連桿，副連桿一端連接有連接板，所述連接板一端安裝在方軸末端。
2.如權(quán)利要求1所述的用于裝箱機(jī)器人的機(jī)械手，其特征在于，所述方軸兩端安裝有夾具安裝座。
3.如權(quán)利要求1所述的用于裝箱機(jī)器人的機(jī)械手，其特征在于，所述擺臂與所述主軸通過脹緊套連接。
4.如權(quán)利要求1所述的用于裝箱機(jī)器人的機(jī)械手，其特征在于，所述安裝座上設(shè)置有限位塊。
5.如權(quán)利要求1所述的用于裝箱機(jī)器人的機(jī)械手，其特征在于，所述減速器上安裝有限位環(huán)。
【專利摘要】本發(fā)明涉及一種用于裝箱機(jī)器人的機(jī)械手，包括電機(jī)組件、大臂、小臂、擺臂、驅(qū)動(dòng)桿、主連桿和副連桿，所述電機(jī)組件包括安裝座、電機(jī)和主軸，所述安裝座兩端分別安裝有電機(jī)，所述電機(jī)分別連接有減速器，兩個(gè)所述減速器之間安裝有主軸；所述大臂一側(cè)通與減速器固定連接，所述大臂另一側(cè)通過大臂軸承和大臂軸承座與減速器連接，所述大臂一端通過副軸連接有小臂。本發(fā)明的用于裝箱機(jī)器人的機(jī)械手采用獨(dú)特的雙電機(jī)伺服驅(qū)動(dòng)，結(jié)構(gòu)緊湊，新穎，穩(wěn)定，運(yùn)動(dòng)軌跡可調(diào)，動(dòng)作敏捷，調(diào)節(jié)控制高效靈活方便，是裝箱機(jī)器人的核心部件，提高了生產(chǎn)效率，降低了生產(chǎn)成本。
【IPC分類】B25J9-00
【公開號(hào)】CN104786210
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201510208013
【發(fā)明人】劉遠(yuǎn)強(qiáng), 曾向華, 譚國(guó)文, 李明明, 高翔
【申請(qǐng)人】佛山市萬世德機(jī)器人技術(shù)有限公司
【公開日】2015年7月22日
【申請(qǐng)日】2015年4月29日