[0026]圖3是V槽切割裝置與自動(dòng)上卸料機(jī)構(gòu)結(jié)合的示意圖。
[0027]其中:1-機(jī)架，2-卸料臺(tái)， 3-吸盤機(jī)械手上下驅(qū)動(dòng)裝置，4-左吸盤機(jī)械手，5-左吸盤機(jī)械手旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)，6-進(jìn)料臺(tái)，7-進(jìn)料臺(tái)驅(qū)動(dòng)裝置， 8-右吸盤機(jī)械手，9-上料臺(tái)，10-吸盤機(jī)械手左右驅(qū)動(dòng)裝置，11-上料臺(tái)驅(qū)動(dòng)裝置，12-定位板，13-定位壓板，14-卸料臺(tái)驅(qū)動(dòng)裝置， 15-后支腳， 16-底座，17-前后移動(dòng)工作臺(tái)，18-移動(dòng)驅(qū)動(dòng)部件，19-旋轉(zhuǎn)工作臺(tái)，20-旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)部件，21-機(jī)械手，22-橫梁，23-上切割機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)部件，24-上切割機(jī)構(gòu)，25-攝像機(jī)， 26-上切割刀具，27-下切割刀具， 28-光源，29-下切割機(jī)構(gòu)，30-下切割機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)部件，31-上下切割裝置左右驅(qū)動(dòng)部件，32-前支腳。
【具體實(shí)施方式】
[0028]為了使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案及優(yōu)點(diǎn)更加清楚明白，以下結(jié)合實(shí)施例，對(duì)本發(fā)明進(jìn)行進(jìn)一步詳細(xì)說明。應(yīng)當(dāng)理解，此處所描述的具體實(shí)施例僅僅用以解釋本發(fā)明，并不用于限定本發(fā)明。
[0029]本說明書中公開的所有特征，或公開的所有方法或過程中的步驟，除了相互排斥的特質(zhì)和/或步驟以外，均可以以任何方式組合，除非特別敘述，均可被其他等效或具有類似目的的替代特征加以替換，即，除非特別敘述，每個(gè)特征之一系列等效或類似特征中的一個(gè)實(shí)施例而已。
[0030]實(shí)施例:
如圖1、2、3所示，本發(fā)明PCB-V槽切割裝置，其包括自動(dòng)上卸料機(jī)構(gòu)、切割機(jī)構(gòu)、視覺定位機(jī)構(gòu)、控制器、機(jī)架1、橫梁22和底座。自動(dòng)上卸料機(jī)構(gòu)設(shè)置于機(jī)架I上，通過控制器控制自動(dòng)上卸料機(jī)構(gòu)，以實(shí)現(xiàn)全自動(dòng)上料、進(jìn)料、切割和卸料過程。切割機(jī)構(gòu)設(shè)置于橫梁22上，通過控制上下切割機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)部件調(diào)節(jié)切割位置，使得該切割裝置能夠適應(yīng)不同厚度的，不同類型PCB的切割加工；視覺定位機(jī)構(gòu)設(shè)置于底座上，底座前端的下方設(shè)有前支腳32，底座后端的下方設(shè)有后支腳15 ;利用視覺定位機(jī)構(gòu)中攝像機(jī)和光源的配合，以輔助調(diào)控PCB的前后移動(dòng)和旋轉(zhuǎn)，實(shí)現(xiàn)PCB的精確定位，便于快速、精確的加工。
[0031]自動(dòng)上卸料機(jī)構(gòu):包括上料臺(tái)9、進(jìn)料臺(tái)6、卸料臺(tái)2、上料臺(tái)驅(qū)動(dòng)裝置11、進(jìn)料臺(tái)驅(qū)動(dòng)裝置7、卸料臺(tái)驅(qū)動(dòng)裝置14、右吸盤機(jī)械手8、左吸盤機(jī)械手4、吸盤機(jī)械手上下驅(qū)動(dòng)裝置3、吸盤機(jī)械手左右驅(qū)動(dòng)裝置10和左吸盤機(jī)械手旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)5。
[0032]所述上料臺(tái)9、進(jìn)料臺(tái)6和卸料臺(tái)2從右到左依次布置。上料臺(tái)驅(qū)動(dòng)裝置11與上料臺(tái)9相連，上料臺(tái)驅(qū)動(dòng)裝置11驅(qū)動(dòng)上料臺(tái)9升降；進(jìn)料臺(tái)驅(qū)動(dòng)裝置7與進(jìn)料臺(tái)6相連，進(jìn)料臺(tái)驅(qū)動(dòng)裝置7驅(qū)動(dòng)進(jìn)料臺(tái)6旋轉(zhuǎn)，升降卸料臺(tái)驅(qū)動(dòng)裝置14與卸料臺(tái)2相連，卸料臺(tái)驅(qū)動(dòng)裝置14驅(qū)動(dòng)卸料臺(tái)2升降。
[0033]所述右吸盤機(jī)械手8和左吸盤機(jī)械手4與吸盤機(jī)械手上下驅(qū)動(dòng)裝置3相連，吸盤機(jī)械手上下驅(qū)動(dòng)裝置3驅(qū)動(dòng)右吸盤機(jī)械手8和左吸盤機(jī)械手4升降；所述右吸盤機(jī)械手8和左吸盤機(jī)械手4與吸盤機(jī)械手左右驅(qū)動(dòng)裝置10相連，吸盤機(jī)械手左右驅(qū)動(dòng)裝置10驅(qū)動(dòng)右吸盤機(jī)械手8和左吸盤機(jī)械手4左右運(yùn)動(dòng)；左吸盤機(jī)械手4與左吸盤機(jī)械手旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)5相連，左吸盤機(jī)械手旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)5驅(qū)動(dòng)左吸盤機(jī)械手4旋轉(zhuǎn)或者翻面。
[0034]在進(jìn)料臺(tái)6的后端設(shè)有定位板12，在定位板12的上方設(shè)有定位壓板13，定位壓板13與定位壓板氣缸16相連，控制器與定位壓板氣缸16相連，并通過定位壓板氣缸16驅(qū)動(dòng)定位壓板13上下運(yùn)動(dòng)，定位壓板13往下運(yùn)動(dòng)后與定位板12配合將待加工的PCB夾緊。
[0035]切割機(jī)構(gòu):包括上切割裝置、下切割裝置和上下切割裝置左右驅(qū)動(dòng)部件23，控制器與上下切割裝置左右驅(qū)動(dòng)部件23相連，帶動(dòng)上切割裝置和下切割裝置在橫梁22上左右移動(dòng)。
[0036]所述上切割裝置包括上切割機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)部件23、上切割機(jī)構(gòu)24和上切割刀具26，上切割刀具26設(shè)置于上切割機(jī)構(gòu)24上，所述控制器通過上切割機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)部件23與上切割刀具26相連，控制上切割刀具26的上下移動(dòng)。
[0037]所述下切割裝置包括下切割機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)部件30、下切割機(jī)構(gòu)29和下切割刀具27，下切割刀具27設(shè)置于下切割機(jī)構(gòu)29上，所述控制器通過下切割機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)部件30與下切割刀具27相連，控制下切割刀具27的上下移動(dòng)。當(dāng)上切割機(jī)構(gòu)上的上切割刀具向下移動(dòng)到切割位置，下切割機(jī)構(gòu)上的下切割刀具向上移動(dòng)到切割位置時(shí)，實(shí)現(xiàn)對(duì)PCB的切割。
[0038]切割機(jī)構(gòu)設(shè)置于橫梁22上，且能夠在橫梁22上左右移動(dòng)，具體來說，所述橫梁22的上下兩側(cè)均設(shè)有滑動(dòng)部件，上切割機(jī)構(gòu)24與上側(cè)滑動(dòng)部件左右滑動(dòng)連接，下切割機(jī)構(gòu)29與下側(cè)滑動(dòng)部件左右滑動(dòng)連接，控制器控制上切割機(jī)構(gòu)24和下切割機(jī)構(gòu)29同步左右滑動(dòng)。通過橫梁調(diào)節(jié)切割位置，使得該切割裝置能夠適應(yīng)不同幅面，不同類型PCB的切割加工。
[0039]視覺定位機(jī)構(gòu):包括攝像機(jī)9、光源28、用于調(diào)整待加工PCB前后向的前后移動(dòng)工作臺(tái)17、用于調(diào)整待加工PCB傾斜角的旋轉(zhuǎn)工作臺(tái)19和機(jī)械手21，以及相應(yīng)的移動(dòng)驅(qū)動(dòng)部件18、旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)部件20和機(jī)械手驅(qū)動(dòng)氣缸。底座上設(shè)有縱向的導(dǎo)軌，前后移動(dòng)工作臺(tái)17設(shè)置于導(dǎo)軌上，前后移動(dòng)工作臺(tái)17在移動(dòng)驅(qū)動(dòng)部件18的帶動(dòng)下在導(dǎo)軌上滑動(dòng)；所述旋轉(zhuǎn)工作臺(tái)19設(shè)置于前后移動(dòng)工作臺(tái)17上；所述機(jī)械手21和機(jī)械手驅(qū)動(dòng)氣缸設(shè)置于旋轉(zhuǎn)工作臺(tái)19上。
[0040]攝像機(jī)9設(shè)置于上切割裝置的上，光源28設(shè)置于下切割裝置的下切割機(jī)構(gòu)29上，且光源28與攝像機(jī)9對(duì)應(yīng)，位于同一軸線上。所述攝像機(jī)25為一個(gè)或者多個(gè)，光源28與攝像機(jī)25 —一對(duì)應(yīng)設(shè)置。攝像機(jī)和光源同軸線安裝，攝像機(jī)的輸出端與控制器相連，通過數(shù)據(jù)線將攝像機(jī)掃描采集到的圖像信息傳送給控制器，(“通過在控制器中進(jìn)行圖像對(duì)比處理”這句去掉，)將該實(shí)時(shí)采集到的圖像信息與預(yù)定的圖像信息進(jìn)行比對(duì)、計(jì)算，然后將計(jì)算后的信息在控制器中進(jìn)行轉(zhuǎn)換，最后通過控制器發(fā)送指令。
[0041]控制器通過移動(dòng)驅(qū)動(dòng)部件18與前后移動(dòng)工作臺(tái)17相連，控制前后移動(dòng)工作臺(tái)17的前后移動(dòng)。移動(dòng)驅(qū)動(dòng)部件18主要由驅(qū)動(dòng)電機(jī)、絲桿及絲桿螺母組成，移動(dòng)驅(qū)動(dòng)部件通過驅(qū)動(dòng)電機(jī)提供動(dòng)力，再通過絲桿及絲桿螺母實(shí)現(xiàn)前后移動(dòng)的帶動(dòng)。
[0042]控制器通過旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)部件20與旋轉(zhuǎn)工作臺(tái)19相連，控制旋轉(zhuǎn)工作臺(tái)19的轉(zhuǎn)動(dòng)。旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)部件20可以選用伺服電機(jī)、回轉(zhuǎn)氣缸或者旋轉(zhuǎn)直驅(qū)馬達(dá)帶動(dòng)絲桿驅(qū)動(dòng)連桿轉(zhuǎn)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)方式。
[0043]控制器通過機(jī)械手驅(qū)動(dòng)氣缸與機(jī)械手21相連，控制機(jī)械手21的抓放。機(jī)械手驅(qū)動(dòng)氣缸的前端為機(jī)械手，機(jī)械手與待加工PCB的加工線處于同一平面，旋轉(zhuǎn)工作臺(tái)19和前后移動(dòng)工作臺(tái)17均位于機(jī)械手21的后方。
[0044]控制器:其作用是為了實(shí)現(xiàn)整個(gè)V槽切割裝置的自動(dòng)化，其控制程序根據(jù)本發(fā)明所述結(jié)構(gòu)和運(yùn)行過程來設(shè)置。
[0045]應(yīng)用過程如下:
第一步:放置PCB，調(diào)整工作平臺(tái):將待加工PCB201放在上料臺(tái)上，以進(jìn)料臺(tái)的臺(tái)面作為基準(zhǔn)，通過調(diào)整上料臺(tái)驅(qū)動(dòng)裝置使得上料臺(tái)上的PCB的高度與進(jìn)料臺(tái)的臺(tái)面平行，通過調(diào)整卸料臺(tái)驅(qū)動(dòng)裝置使得卸料臺(tái)的高度與進(jìn)料臺(tái)的臺(tái)面平行；
第二步，抓取待加工PCB201:通過上料臺(tái)驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)上料臺(tái)上升，吸盤機(jī)械手上下驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)右吸盤機(jī)械手下降，右吸盤機(jī)械手抓取位于頂部的待加工PCB，然后，吸盤機(jī)械手上下驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)右吸盤機(jī)械手上升；
第三步，移動(dòng)待加工PCB201到進(jìn)料臺(tái):吸盤機(jī)械手左右驅(qū)動(dòng)裝置同時(shí)驅(qū)動(dòng)右吸盤機(jī)械手和左吸盤機(jī)械手往左移動(dòng)一個(gè)工位，使得左吸盤機(jī)械手位于卸料臺(tái)的上方，右吸盤機(jī)械手位于進(jìn)料臺(tái)的上方；吸盤機(jī)械手上下驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)右吸盤機(jī)械手下降，右吸盤機(jī)械手將被抓取的待加工PCB放于進(jìn)料臺(tái)上；通過進(jìn)料臺(tái)驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)進(jìn)料臺(tái)，使得待加工PCB進(jìn)入進(jìn)料臺(tái)后端的切割機(jī)構(gòu)中進(jìn)行加工。同時(shí)吸盤機(jī)械手左右驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)左右吸盤機(jī)械手回到右端待機(jī)。
[0046]第四步，切割PCB:
首先，進(jìn)料臺(tái)的前端通過進(jìn)料臺(tái)驅(qū)動(dòng)部件驅(qū)動(dòng)卷帶轉(zhuǎn)動(dòng)，卷帶將待切割的PCB移動(dòng)到切割裝置。控制器控制機(jī)械手驅(qū)動(dòng)氣缸，機(jī)械手驅(qū)動(dòng)氣缸帶動(dòng)機(jī)械手移動(dòng)整體向待切割PCB的后端移動(dòng)，機(jī)械手將待切割PCB抓緊。前搬運(yùn)部分后端的定位壓板通過定位壓板氣缸向下運(yùn)動(dòng)，將待切割PCB壓緊在定位板上。安裝在上切割機(jī)構(gòu)上的攝像機(jī)和安裝在下切割機(jī)構(gòu)上的光源一起從右至左移動(dòng)，對(duì)待加工PCB板