并聯(lián)機械手的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及機械領(lǐng)域，尤其涉及一種并聯(lián)機械手。
【背景技術(shù)】
[0002]現(xiàn)時的垂直機械手夾具上下移動時，容易打偏，影響機械手輸送物件的位置精度。
[0003]因此，亟待一種避免機械手夾具上下移動過程中發(fā)生偏移的并聯(lián)機械手，從而保證機械手輸送物件的位置精度。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本發(fā)明的目的在于提供一種避免機械手夾具上下移動過程中發(fā)生偏移的并聯(lián)機械手，從而保證機械手輸送物件的位置精度。
[0005]為了實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明的技術(shù)方案為:提供一種并聯(lián)機械手，包括底座、電機、連接螺管、連接螺桿、機械手底座、機械手夾具及三個連桿定向機構(gòu)，所述底座上開設(shè)有電機安裝孔，所述電機安裝于所述底座的底部且所述電機的輸出軸向上伸出所述電機安裝孔與所述連接螺管的下端相接，所述連接螺桿的下端旋合插接于所述連接螺管的上端，所述機械手底座均勻向外凸伸有三個機械手連接部，所述連接螺桿的上端固接于所述機械手底座的底部，所述機械手夾具安裝于所述機械手底座的頂部，所述連桿定向機構(gòu)的上端與對應(yīng)的機械手連接部旋轉(zhuǎn)相接，所述連桿定向機構(gòu)的下端安裝于所述底座上。
[0006]所述連桿定向機構(gòu)包括連接底筒、第一連桿及兩第二連桿，所述連接底筒安裝于所述底座上，所述第一連桿的一端旋轉(zhuǎn)連接于所述連接底筒的一端，所述第二連桿的下端分別旋轉(zhuǎn)連接于所述第一連桿的上端的兩側(cè)，所述第二連桿的上端分別旋轉(zhuǎn)連接于對應(yīng)的所述機械手連接部的兩側(cè)。
[0007]所述并聯(lián)機械手還包括下旋轉(zhuǎn)連接結(jié)構(gòu)和上旋轉(zhuǎn)連接結(jié)構(gòu)，所述下旋轉(zhuǎn)連接結(jié)構(gòu)包括第一下連接塊及第一上連接塊，所述第一下連接塊的下端與所述電機的輸出軸相接，所述第一上連接塊的下端垂直旋轉(zhuǎn)連接于所述第一下連接塊的上端，所述第一上連接塊的山端與所述連接螺管的下端相接；所述上旋轉(zhuǎn)連接結(jié)構(gòu)包括第二下連接塊及第二上連接塊，所述第二下連接塊的下端與所述連接螺桿的上端相接，所述第二上連接塊的下端垂直旋轉(zhuǎn)連接于所述第二下連接塊的上端，所述第二上連接塊的上端與所述機械手底座的底部相接。
[0008]與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明并聯(lián)機械手能避免機械手夾具上下移動過程中發(fā)生偏移，從而保證機械手輸送物件的位置精度。
[0009]通過以下的描述并結(jié)合附圖，本發(fā)明將變得更加清晰，這些附圖用于解釋本發(fā)明的實施例。
【附圖說明】
[0010]圖1為本發(fā)明并聯(lián)機械手一個角度的結(jié)構(gòu)圖。
[0011]圖2為本發(fā)明并聯(lián)機械手另一個角度的結(jié)構(gòu)圖。
【具體實施方式】
[0012]參考圖1及圖2，本發(fā)明并聯(lián)機械手100包括底座10、電機20、連接螺管30、連接螺桿40、機械手底座50、機械手夾具60及三個連桿定向機構(gòu)70。
[0013]所述底座10上開設(shè)有電機安裝孔11。所述電機20安裝于所述底座10的底部且所述電機20的輸出軸向上伸出所述電機安裝孔11與所述連接螺管30的下端相接。所述連接螺桿40的下端旋合插接于所述連接螺管30的上端。所述機械手底座50均勻向外凸伸有三個機械手連接部51。所述連接螺桿40的上端固接于所述機械手底座50的底部，所述機械手夾具60安裝于所述機械手底座50的頂部。所述連桿定向機構(gòu)70的上端與對應(yīng)的機械手連接部51旋轉(zhuǎn)相接，所述連桿定向機構(gòu)70的下端安裝于所述底座10上。
[0014]具體地，所述連桿定向機構(gòu)70包括連接底筒71、第一連桿72及兩第二連桿73。所述連接底筒71安裝于所述底座10上，所述第一連桿72的一端旋轉(zhuǎn)連接于所述連接底筒71的一端，所述第二連桿72的下端分別旋轉(zhuǎn)連接于所述第一連桿72的上端的兩側(cè)，所述第二連桿72的上端分別旋轉(zhuǎn)連接于對應(yīng)的所述機械手連接部51的兩側(cè)。
[0015]較佳者，所述并聯(lián)機械手100還包括下旋轉(zhuǎn)連接結(jié)構(gòu)80和上旋轉(zhuǎn)連接結(jié)構(gòu)90。所述下旋轉(zhuǎn)連接結(jié)構(gòu)80包括第一下連接塊81及第一上連接塊82，所述第一下連接塊81的下端與所述電機20的輸出軸相接。所述第一上連接塊82的下端垂直旋轉(zhuǎn)連接于所述第一下連接塊81的上端。所述第一上連接塊82的上端與所述連接螺管30的下端相接；所述上旋轉(zhuǎn)連接結(jié)構(gòu)90包括第二下連接塊91及第二上連接塊92。所述第二下連接塊91的下端與所述連接螺桿40的上端相接，所述第二上連接塊92的下端垂直旋轉(zhuǎn)連接于所述第二下連接塊91的上端，所述第二上連接塊92的上端與所述機械手底座50的底部相接。
[0016]本發(fā)明并聯(lián)機械手100使用時，電機20帶動連接螺管30旋轉(zhuǎn)，連接螺管30與連接螺桿40做相對旋合運動，從而帶動連接螺桿40上下移動進而帶動機械手底座50和機械手夾具60做上下移動，而連桿定向機構(gòu)70均勻連接于機械手連接部51上，從而保證機械手底座50及機械手夾具60上下移動過程中不會發(fā)生偏移。
[0017]本發(fā)明并聯(lián)機械手能避免機械手夾具上下移動過程中發(fā)生偏移，從而保證機械手輸送物件的位置精度。
[0018]以上結(jié)合最佳實施例對本發(fā)明進行描述，但本發(fā)明并不局限于以上揭示的實施例，而應(yīng)當涵蓋各種根據(jù)本實施例的本質(zhì)進行的修改、等效組合。
【主權(quán)項】
1.一種并聯(lián)機械手，其特征在于:包括底座、電機、連接螺管、連接螺桿、機械手底座、機械手夾具及三個連桿定向機構(gòu)，所述底座上開設(shè)有電機安裝孔，所述電機安裝于所述底座的底部且所述電機的輸出軸向上伸出所述電機安裝孔與所述連接螺管的下端相接，所述連接螺桿的下端旋合插接于所述連接螺管的上端，所述機械手底座均勻向外凸伸有三個機械手連接部，所述連接螺桿的上端固接于所述機械手底座的底部，所述機械手夾具安裝于所述機械手底座的頂部，所述連桿定向機構(gòu)的上端與對應(yīng)的機械手連接部旋轉(zhuǎn)相接，所述連桿定向機構(gòu)的下端安裝于所述底座上。
2.如權(quán)利要求1所述的并聯(lián)機械手，其特征在于:所述連桿定向機構(gòu)包括連接底筒、第一連桿及兩第二連桿，所述連接底筒安裝于所述底座上，所述第一連桿的一端旋轉(zhuǎn)連接于所述連接底筒的一端，所述第二連桿的下端分別旋轉(zhuǎn)連接于所述第一連桿的上端的兩側(cè)，所述第二連桿的上端分別旋轉(zhuǎn)連接于對應(yīng)的所述機械手連接部的兩側(cè)。
3.如權(quán)利要求1所述的并聯(lián)機械手，其特征在于:還包括下旋轉(zhuǎn)連接結(jié)構(gòu)和上旋轉(zhuǎn)連接結(jié)構(gòu)，所述下旋轉(zhuǎn)連接結(jié)構(gòu)包括第一下連接塊及第一上連接塊，所述第一下連接塊的下端與所述電機的輸出軸相接，所述第一上連接塊的下端垂直旋轉(zhuǎn)連接于所述第一下連接塊的上端，所述第一上連接塊的山端與所述連接螺管的下端相接；所述上旋轉(zhuǎn)連接結(jié)構(gòu)包括第二下連接塊及第二上連接塊，所述第二下連接塊的下端與所述連接螺桿的上端相接，所述第二上連接塊的下端垂直旋轉(zhuǎn)連接于所述第二下連接塊的上端，所述第二上連接塊的上端與所述機械手底座的底部相接。
【專利摘要】本發(fā)明公一種并聯(lián)機械手，包括底座、電機、連接螺管、連接螺桿、機械手底座、機械手夾具及三個連桿定向機構(gòu)，底座上開設(shè)有電機安裝孔，電機安裝于底座的底部且電機的輸出軸向上伸出電機安裝孔與連接螺管的下端相接，連接螺桿的下端旋合插接于連接螺管的上端，機械手底座均勻向外凸伸有三個機械手連接部，連接螺桿的上端固接于機械手底座的底部，機械手夾具安裝于機械手底座的頂部，連桿定向機構(gòu)的上端與對應(yīng)的機械手連接部旋轉(zhuǎn)相接，連桿定向機構(gòu)的下端安裝于底座上。本發(fā)明并聯(lián)機械手能避免機械手夾具上下移動過程中發(fā)生偏移，從而保證機械手輸送物件的位置精度。
【IPC分類】B25J9-00
【公開號】CN104526681
【申請?zhí)枴緾N201410815519
【發(fā)明人】張俊平, 鄧君, 鐘守炎, 許光輝, 黃紅梅, 林朝陽
【申請人】東莞理工學(xué)院
【公開日】2015年4月22日
【申請日】2014年12月25日