專利名稱：用于機(jī)器人的起始點(diǎn)返回裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及用于機(jī)器人的起始點(diǎn)返回裝置(以下稱為“返回裝置”)，尤其是用于具有改進(jìn)結(jié)構(gòu)的機(jī)器人的返回裝置，其改進(jìn)在于將機(jī)器人的手臂返回動(dòng)作周期的起始點(diǎn)所需的時(shí)間減少到最低限度。
如

圖1所示，工業(yè)機(jī)器人通常具有多關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)，其第1和第2操作臂20、30相互可轉(zhuǎn)動(dòng)地連接在支承軸10上。第1操作臂20由第1電機(jī)21及第1減速齒輪22驅(qū)動(dòng)，而第2操作臂30由第2電機(jī)31及第2減速齒輪32驅(qū)動(dòng)。這里，減速齒輪22和32分別通過以例如1/50的傳動(dòng)比減小各電機(jī)21和31的轉(zhuǎn)速來驅(qū)動(dòng)操作臂20和30。
在具有這種結(jié)構(gòu)的工業(yè)機(jī)器人中，在初始驅(qū)動(dòng)時(shí)刻，控制操作臂20和30，使該2個(gè)操作臂返回彼此成一直線的起始點(diǎn)。如圖1和2所示，返回裝置包括一個(gè)固定在支承軸10上并在其外周具有按120°間隔配置的第1、第2和第3擋塊42、43、44的圓盤40以及一個(gè)固定于第1操作臂20的轉(zhuǎn)軸23并圍繞圓盤40的圓周轉(zhuǎn)動(dòng)的傳感器41。這里，傳感器41與第1操作臂20一起轉(zhuǎn)動(dòng)。
第1和第2擋塊42和43分別用于限制第1操作臂20的左右轉(zhuǎn)動(dòng)范圍，而第3擋塊44用于指示第1操作臂20的起始點(diǎn)。例如，第1操作臂20順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)直到傳感器41檢測到第2擋塊43，因此順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)停止。這里，第1操作臂20的轉(zhuǎn)動(dòng)范圍為240°，而第2操作臂30的轉(zhuǎn)動(dòng)范圍為280°。
同樣地，第2操作臂30相對(duì)于第1操作臂20的返回裝置具有與上述相同的結(jié)構(gòu)。
返回起始點(diǎn)的基本操作順序?yàn)榈?操作臂20先返回相對(duì)于支承軸10的起始點(diǎn)，然后第2操作臂30返回相對(duì)于第1操作臂20的起始點(diǎn)。
以下，將參照?qǐng)D1和2說明具有上述結(jié)構(gòu)的現(xiàn)有返回裝置的操作。這里，假定傳感器41被配置在第2和第3擋塊43和44之間，而且假定起始點(diǎn)返回操作的初始轉(zhuǎn)動(dòng)方向?yàn)轫槙r(shí)針。
參照?qǐng)D2，當(dāng)開始執(zhí)行使機(jī)器人的手臂返回起始點(diǎn)的操作時(shí)，第1操作臂20順時(shí)針轉(zhuǎn)過圓弧″a″并當(dāng)傳感器41檢測到第2擋塊43時(shí)停止。然后，第1操作臂20逆時(shí)針轉(zhuǎn)過圓弧″b″并當(dāng)傳感器41檢測到第3擋塊44時(shí)停止，于是，達(dá)到第1操作臂20的起始點(diǎn)。因此，第1操作臂20的全部起始點(diǎn)返回弧長等于a+b。
在第1操作臂20返回到如上的起始點(diǎn)后，采用同樣方法使第2操作臂30返回相對(duì)于第1操作臂20的起始點(diǎn)。
在此期間，當(dāng)操作臂20和30被配置在第1和第3擋塊42和44之間時(shí)，返回角度小于120°。但當(dāng)操作臂20和30被配置在第2和第3擋塊43和44之間時(shí)，返回角度變?yōu)槿缟纤龅腶+b，因此返回時(shí)間和動(dòng)作范圍增加。就是說，返回過程僅在操作臂20和30轉(zhuǎn)到或左或右的某一極限位置(擋塊42或43)之后才完成。因而起始點(diǎn)返回時(shí)間較長并有可能與設(shè)置在操作臂20和30的轉(zhuǎn)動(dòng)路徑上的其他外圍裝置發(fā)生干擾。
為解決上述問題，本發(fā)明的目的是提供一種改進(jìn)的機(jī)器人的返回裝置，其改進(jìn)在于在返回起始點(diǎn)的過程中能將機(jī)器人操作臂的轉(zhuǎn)動(dòng)范圍減小到最低限度，以便縮短起始點(diǎn)返回時(shí)間。
為達(dá)到上述目的，所提供的機(jī)器人的起始點(diǎn)返回裝置備有與支承軸可轉(zhuǎn)動(dòng)地連接的操作臂、用于驅(qū)動(dòng)該操作臂的電機(jī)、及用于使該操作臂返回起始點(diǎn)的返回機(jī)構(gòu)，該返回機(jī)構(gòu)包括固定在支承軸上并加工有多個(gè)各具有不同長度并按預(yù)定模式相對(duì)于起始點(diǎn)配置的開孔的圓盤構(gòu)件；固定在該操作臂上用于檢測該開孔的傳感器；以及按照由傳感器檢測到的開孔位置控制電機(jī)以使操作臂返回起始點(diǎn)的控制裝置。
這里，控制裝置包括用于控制電機(jī)的電機(jī)控制器；在傳感器檢測開孔時(shí)用于對(duì)由電機(jī)產(chǎn)生的脈沖進(jìn)行計(jì)數(shù)的脈沖計(jì)數(shù)器；用于存儲(chǔ)與每個(gè)開孔長度對(duì)應(yīng)的電機(jī)的脈沖數(shù)的存儲(chǔ)器；用于從檢測開孔時(shí)產(chǎn)生的電機(jī)的脈沖數(shù)檢測操作臂的當(dāng)前位置的位置檢測部分；以及用于將與從位置檢測部分檢測的操作臂的當(dāng)前位置到起始點(diǎn)的距離對(duì)應(yīng)的脈沖信號(hào)輸入到電機(jī)控制器的編碼器，該電機(jī)控制器根據(jù)由編碼器輸入的脈沖信號(hào)控制電機(jī)，使操作臂返回起始點(diǎn)。
為達(dá)到上述目的，所提供的機(jī)器人的起始點(diǎn)返回裝置還備有與支承軸可轉(zhuǎn)動(dòng)地連接的第1和第2操作臂、用于驅(qū)動(dòng)該第1和第2操作臂的第1和第2電機(jī)、及用于使第2操作臂返回相對(duì)于第1操作臂的起始點(diǎn)的返回機(jī)構(gòu)，該返回機(jī)構(gòu)包括固定在支承軸上并加工有多個(gè)各具有不同長度并按預(yù)定模式相對(duì)于起始點(diǎn)配置的開孔的圓盤構(gòu)件；固定在第2操作臂上用于檢測該開孔的傳感器；以及按照由傳感器檢測到的開孔位置控制電機(jī)以使第2操作臂返回起始點(diǎn)的控制裝置。
這里，控制裝置包括用于控制第2電機(jī)的電機(jī)控制器；在傳感器檢測開孔時(shí)用于對(duì)由第2電機(jī)產(chǎn)生的脈沖進(jìn)行計(jì)數(shù)的脈沖計(jì)數(shù)器；用于存儲(chǔ)與每個(gè)開孔長度對(duì)應(yīng)的該電機(jī)的脈沖數(shù)的存儲(chǔ)器；用于從檢測開孔時(shí)產(chǎn)生的第2電機(jī)的脈沖數(shù)檢測第2操作臂的當(dāng)前位置的位置檢測部分；以及用于將與從位置檢測部分檢測到的第2操作臂的當(dāng)前位置到起始點(diǎn)的距離對(duì)應(yīng)的脈沖信號(hào)輸入到電機(jī)控制器的編碼器，該電機(jī)控制器根據(jù)由編碼器輸入的脈沖信號(hào)控制電機(jī)，使第2操作臂返回起始點(diǎn)。在本發(fā)明中最好是將在圓盤構(gòu)件各區(qū)段上形成的每個(gè)開孔均勻地分成預(yù)定的個(gè)數(shù)。
本發(fā)明的目的和優(yōu)點(diǎn)通過參照附圖詳細(xì)地說明最適當(dāng)?shù)膶?shí)施例，將看得更加清楚。
圖1是說明采用現(xiàn)有返回裝置的工業(yè)機(jī)器人的示意圖。
圖2是用于闡明現(xiàn)有返回裝置的操作的圖1中的圓盤構(gòu)件的示意圖。
圖3是說明采用根據(jù)本發(fā)明的返回裝置的工業(yè)機(jī)器人的示意圖。
圖4和6是說明圖3中采用的圓盤構(gòu)件的示意圖。
圖5是用于說明本發(fā)明返回裝置的操作的框圖。
圖7是說明根據(jù)本發(fā)明的另一實(shí)施例的返回裝置的視圖。
圖8和9分別是為闡明根據(jù)本發(fā)明的返回裝置的操作而示出的圓盤構(gòu)件一部分的視圖，參照?qǐng)D3，本返回裝置像現(xiàn)有的返回裝置一樣具有多關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)，其第1和第2操作臂60和70相互可轉(zhuǎn)動(dòng)地連接在支承軸50上。第1操作臂60由第1電機(jī)61及第1減速齒輪62驅(qū)動(dòng)，而第2操作臂70由第2電機(jī)71及第2減速齒輪72驅(qū)動(dòng)。這里，減速齒輪62和72分別通過將各電機(jī)61和71的轉(zhuǎn)速減低到1/50來驅(qū)動(dòng)各操作臂60和70。例如，當(dāng)各電機(jī)的轉(zhuǎn)速為50rpm時(shí)，各操作臂的轉(zhuǎn)速為1rpm。
第1操作臂60的轉(zhuǎn)動(dòng)范圍如圖4所示一般為240°(在圓周的點(diǎn)B和C之間)，而第2操作臂70的轉(zhuǎn)動(dòng)范圍約為280°。
本發(fā)明的特征在于一個(gè)起始點(diǎn)返回機(jī)構(gòu)(下文中稱作″返回機(jī)構(gòu)″)，用于在機(jī)器人初始啟動(dòng)時(shí)使第1和第2操作臂60和70返回起始點(diǎn)。
如圖3和4所示，該返回機(jī)構(gòu)包括一個(gè)固定在支承軸50上并加工有多個(gè)各具有不同長度并按預(yù)定模式相對(duì)于起始點(diǎn)(A)配置的開孔82的圓盤構(gòu)件80、定在第1操作臂60上使之能一起轉(zhuǎn)動(dòng)并用于檢測開孔82的傳感器81、及按照由傳感器81檢測到的開孔82的位置控制第一電機(jī)61以使第1操作臂60返回起始點(diǎn)(A)的控制裝置。
這里，如圖7所示開孔82可在從圓盤構(gòu)件80的圓周伸出的環(huán)圈85上形成。
參照?qǐng)D3至5，控制裝置包括用于控制第1電機(jī)61的電機(jī)控制器100、在傳感器81檢測開孔82時(shí)用于對(duì)由第1電機(jī)61產(chǎn)生的脈沖進(jìn)行計(jì)數(shù)的脈沖計(jì)數(shù)器110、用于存儲(chǔ)與每個(gè)開孔82的長度對(duì)應(yīng)的第1電機(jī)61的脈沖數(shù)即每個(gè)開孔的固有脈沖數(shù)的存儲(chǔ)器140、用于從檢測開孔82時(shí)產(chǎn)生的第1電機(jī)61的脈沖數(shù)檢測第1操作臂的當(dāng)前位置的當(dāng)前位置傳感器120、用于將與從當(dāng)前位置傳感器120檢測到的第1操作臂的當(dāng)前位置到起始點(diǎn)(A)的距離對(duì)應(yīng)的脈沖信號(hào)輸入到第1電機(jī)控制器100的編碼器130、以及用于驅(qū)動(dòng)傳感器81的傳感器驅(qū)動(dòng)器150。
在具有這種結(jié)構(gòu)的控制裝置中，該第1電機(jī)控制器100根據(jù)由編碼器130輸入的脈沖信號(hào)控制第1電機(jī)61，使第1操作臂60返回起始點(diǎn)(A)。
這里，最好是將在圓盤構(gòu)件80各區(qū)段上形成的每個(gè)開孔82均勻地分成預(yù)定的個(gè)數(shù)；特別是區(qū)段數(shù)應(yīng)等于第1減速齒輪62的減速比的倒數(shù)。例如，當(dāng)?shù)?減速齒輪62的減速比為1/50時(shí)，圓盤構(gòu)件應(yīng)均勻地分成50個(gè)區(qū)段并在各區(qū)段上分別配置各具有不同長度的開孔82。每個(gè)區(qū)段的角度如圖6所示為7.2°。因此，當(dāng)?shù)?減速齒輪62的減速比為1/50時(shí)，本發(fā)明的返回裝置能夠以第1操作臂60的最大僅為7.2°的轉(zhuǎn)動(dòng)來決定返回方向。所以，與操作臂必須轉(zhuǎn)到左或右極限位置(圖2的擋塊42或43)的現(xiàn)有技術(shù)相反，本發(fā)明的操作臂轉(zhuǎn)動(dòng)范圍大幅度減小，因而能縮短起始點(diǎn)返回時(shí)間。
同時(shí)，如上所述，因每個(gè)開孔82都被加工成具有不同的長度，所以，當(dāng)傳感器81檢測各開孔82時(shí)操作的第1電機(jī)61產(chǎn)生的脈沖數(shù)具有與每個(gè)開孔82對(duì)應(yīng)的不同值。
以下將說明具有本發(fā)明所述結(jié)構(gòu)的機(jī)器人返回裝置的起始點(diǎn)返回動(dòng)作。
首先，如圖8所示，假定第1操作臂60、也就是傳感器81的初始位置設(shè)置在偏離起始點(diǎn)(A)的位置(d)，而且當(dāng)按下起始點(diǎn)返回按鈕(圖中未示出)時(shí)，第1操作臂60的初始操作方向?yàn)槟鏁r(shí)針方向。在這種狀態(tài)下，當(dāng)操作起始點(diǎn)返回按鈕時(shí)，傳感器81檢測開孔82。然后，第1操作臂60由第1電機(jī)61驅(qū)動(dòng)而逆時(shí)針方向轉(zhuǎn)動(dòng)，隨之傳感器81位于開孔82的開始位置(e)。在這種狀態(tài)下，當(dāng)?shù)?操作臂60順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，傳感器81從位置(e)到位置(f)檢測開孔82。這時(shí)，在檢測開孔82的位置(e)到位置(f)的同時(shí)，脈沖計(jì)數(shù)器110對(duì)第1電機(jī)61產(chǎn)生的脈沖數(shù)進(jìn)行計(jì)數(shù)。接著，通過將第1電機(jī)61的脈沖計(jì)數(shù)結(jié)果與在存儲(chǔ)器140內(nèi)存儲(chǔ)的該開孔82的固有脈沖數(shù)進(jìn)行比較，確定第1操作臂60的當(dāng)前位置。這時(shí)編碼器130將為使第1操作臂60返回所需的與所確定的當(dāng)前位置對(duì)應(yīng)的脈沖信號(hào)輸入(到電機(jī)控制器100)，該電機(jī)控制器100則控制第1電機(jī)61使第1操作臂60返回到起始點(diǎn)(A)。
同樣，如圖9所示，當(dāng)傳感器81的初始位置在位置″j″時(shí)，第1操作臂60逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，然后再順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，以便檢測從位置″K″到位置″l″的開孔82。這時(shí)，通過將存儲(chǔ)器140內(nèi)所存儲(chǔ)的該被檢測開孔82的固有脈沖數(shù)與在傳感器81檢測該開孔82時(shí)產(chǎn)生的第1電機(jī)61的脈沖數(shù)行比較，確定第1操作臂60的當(dāng)前位置。然后，使第1操作臂60返回起始點(diǎn)(A)。
這樣，第1操作臂60的當(dāng)前位置通過由傳感器81檢測一個(gè)開孔82來識(shí)別，而且開孔82位于大約7.2°的范圍，所以能通過以第1操作臂60的極微小的轉(zhuǎn)動(dòng)檢測當(dāng)前位置來完成返回動(dòng)作。
同時(shí)，第2操作臂70相對(duì)于第1操作臂60的返回動(dòng)作可按同樣方式在第1操作臂60相對(duì)于支承軸50完成上述相同動(dòng)作之后進(jìn)行。
例如，圓盤構(gòu)件80可以固定于第1操作臂60而傳感器81可以固定于第2操作臂70。為進(jìn)行返回控制，電機(jī)控制器100控制第2電機(jī)71而脈沖計(jì)數(shù)器110對(duì)第2電機(jī)71在傳感器81檢測開孔82時(shí)產(chǎn)生的脈沖數(shù)進(jìn)行計(jì)數(shù)。各個(gè)開孔82的固有脈沖數(shù)、即與各個(gè)開孔82的長度對(duì)應(yīng)的第2電機(jī)71的脈沖數(shù)存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器140內(nèi)。當(dāng)前位置傳感器120根據(jù)第2電機(jī)71在傳感器81檢測開孔82時(shí)產(chǎn)生的脈沖數(shù)確定第2操作臂70的當(dāng)前位置。編碼器130將與由傳感器120檢測的第2操作臂70的當(dāng)前位置和初始位置(A)之間的距離相對(duì)應(yīng)的脈沖信號(hào)輸入到電機(jī)控制器100。
因此，電機(jī)控制器100根據(jù)由編碼器130輸入的脈沖信號(hào)控制第2電機(jī)71，使第2操作臂70返回相對(duì)于第1操作臂60的起始點(diǎn)。
這里，也可以通過將未開孔部分的脈沖數(shù)與開孔82的脈沖數(shù)相加來確定當(dāng)前位置從而進(jìn)行返回動(dòng)作。在這種情況下，用于確定操作臂當(dāng)前位置的傳感器81的轉(zhuǎn)動(dòng)區(qū)段的角度精確地等于7.2°。
如上所述，按照本發(fā)明構(gòu)成的返回裝置具有以下優(yōu)點(diǎn)。即，與操作臂必須轉(zhuǎn)到左或右極限位置后才能返回起始點(diǎn)的現(xiàn)有技術(shù)相反，本發(fā)明的操作臂在轉(zhuǎn)過相當(dāng)于一個(gè)開孔的長度后就可返回起始點(diǎn)，因而能縮短操作臂返回起始點(diǎn)所需的返回時(shí)間。
權(quán)利要求
1.一種機(jī)器人的起始點(diǎn)返回裝置，它備有與支承軸可轉(zhuǎn)動(dòng)地連接的操作臂、用于驅(qū)動(dòng)該操作臂的電機(jī)、及用于使該操作臂返回起始點(diǎn)的返回機(jī)構(gòu)，該返回機(jī)構(gòu)包括固定在上述支承軸上并加工有多個(gè)各具有不同長度并按預(yù)定模式相對(duì)于起始點(diǎn)配置的開孔的圓盤構(gòu)件；固定在上述操作臂上用于檢測開孔的傳感器；以及按照由上述傳感器檢測到的開孔位置控制上述電機(jī)以使上述操作臂返回起始點(diǎn)的控制裝置。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人的起始點(diǎn)返回裝置，其特征在于上述控制裝置包括用于控制上述電機(jī)的電機(jī)控制器；在上述傳感器檢測上述開孔時(shí)用于對(duì)由上述電機(jī)產(chǎn)生的脈沖進(jìn)行計(jì)數(shù)的脈沖計(jì)數(shù)器；用于存儲(chǔ)與每個(gè)開孔長度對(duì)應(yīng)的上述電機(jī)的脈沖數(shù)的存儲(chǔ)器；用于從檢測上述開孔時(shí)產(chǎn)生的上述電機(jī)的脈沖數(shù)檢測上述操作臂的當(dāng)前位置的位置檢測部分；以及用于將與從上述位置檢測部分檢測的上述操作臂的當(dāng)前位置到起始點(diǎn)的距離對(duì)應(yīng)的脈沖信號(hào)輸入到上述電機(jī)控制器的編碼器。該電機(jī)控制器根據(jù)由上述編碼器輸入的脈沖信號(hào)控制上述電機(jī)，使上述操作臂返回起始點(diǎn)。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人的起始點(diǎn)返回裝置，其特征在于將在上述圓盤構(gòu)件各區(qū)段上形成的上述每個(gè)開孔均勻地分成預(yù)定的個(gè)數(shù)。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的機(jī)器人的起始點(diǎn)返回裝置，其特征在于還包括減速齒輪，用于以預(yù)定的減速比減低上述電機(jī)的轉(zhuǎn)數(shù)，并且上述區(qū)段的數(shù)目等于該減速比的倒數(shù)。
5.一種機(jī)器人的起始點(diǎn)返回裝置，它備有與支承軸可轉(zhuǎn)動(dòng)地連接的第1和第2操作臂、用于驅(qū)動(dòng)該第1和第2操作臂的第1和第2電機(jī)、及用于使第2操作臂返回相對(duì)于第1操作臂的起始點(diǎn)的返回機(jī)構(gòu)，該返回機(jī)構(gòu)包括固定在上述支承軸上并加工有多個(gè)各具有不同長度并按預(yù)定模式相對(duì)于起始點(diǎn)配置的開孔的圓盤構(gòu)件；固定在上述第2操作臂上用于檢測開孔的傳感器；以及按照由上述傳感器檢測到的開孔位置控制上述電機(jī)以使上述第2操作臂返回起始點(diǎn)的控制裝置。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的機(jī)器人的起始點(diǎn)返回裝置，其特征在于上述控制裝置包括用于控制上述第2電機(jī)的電機(jī)控制器；在上述傳感器檢測上述開孔時(shí)用于對(duì)由上述第2電機(jī)產(chǎn)生的脈沖進(jìn)行計(jì)數(shù)的脈沖計(jì)數(shù)器；用于存儲(chǔ)與每個(gè)開孔長度對(duì)應(yīng)的上述電機(jī)的脈沖數(shù)的存儲(chǔ)器；用于從檢測上述開孔時(shí)產(chǎn)生的上述第2電機(jī)的脈沖數(shù)檢測上述第2操作臂的當(dāng)前位置的位置檢測部分；以及用于將與從上述位置檢測部分檢測到的上述第2操作臂的當(dāng)前位置到起始點(diǎn)的距離對(duì)應(yīng)的脈沖信號(hào)輸入到上述電機(jī)控制器的編碼器，該電機(jī)控制器根據(jù)由上述編碼器輸入的脈沖信號(hào)控制上述電機(jī)，使上述第2操作臂返回起始點(diǎn)。
7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的機(jī)器人的起始點(diǎn)返回裝置，其特征在于將在上述圓盤構(gòu)件各區(qū)段上形成的每個(gè)開孔均勻地分成預(yù)定的個(gè)數(shù)。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的機(jī)器人的起始點(diǎn)返回裝置，其特征在于還包括減速齒輪，用于以預(yù)定的減速比減低上述電機(jī)的轉(zhuǎn)數(shù)，并且上述區(qū)段的數(shù)目等于該減速比的倒數(shù)。
全文摘要
一種機(jī)器人的起始點(diǎn)返回裝置，能以極小的轉(zhuǎn)動(dòng)位移返回操作臂的起始點(diǎn)。用于使第1操作臂返回相對(duì)于支承軸的起始點(diǎn)的控制部分包括用于控制電機(jī)的電機(jī)控制器、在傳感器檢測開孔時(shí)用于對(duì)由電機(jī)產(chǎn)生的脈沖進(jìn)行計(jì)數(shù)的脈沖計(jì)數(shù)器、用于存儲(chǔ)與每個(gè)開孔長度對(duì)應(yīng)的電機(jī)的脈沖數(shù)的存儲(chǔ)器；用于從檢測開孔時(shí)產(chǎn)生的電機(jī)的脈沖數(shù)檢測第1操作臂的當(dāng)前位置的位置傳感器、以及用于將與從位置檢測部分檢測到的第1操作臂的當(dāng)前位置到起始點(diǎn)的距離對(duì)應(yīng)的脈沖信號(hào)輸入到電機(jī)控制器的編碼器。
文檔編號(hào)B25J18/04GK1135954SQ9610542
公開日1996年11月20日 申請(qǐng)日期1996年4月23日 優(yōu)先權(quán)日1995年4月24日
發(fā)明者金熙秦, 吳燦燮 申請(qǐng)人:三星電子株式會(huì)社