專利名稱：螺紋零件的輸送緊固方法及其裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及把螺栓、螺母等螺紋零件送到指定的螺紋孔或螺栓(以下稱為目的物)上并進(jìn)行緊固的方法及裝置，其目的在于要把一般使用的螺栓輸送或螺母輸送機(jī)作為自動(dòng)機(jī)械實(shí)用化。
在以往技術(shù)中，一般地是利用旋轉(zhuǎn)進(jìn)退式輸送桿將螺紋零件握持在桿的端部，然后邊避開周圍的機(jī)器、邊按指定的移動(dòng)軌跡把螺紋零件送到目的物上。端部握持著螺紋零件的輸送桿在按指定的移動(dòng)軌跡移動(dòng)時(shí)，由于要沿軸的方向移動(dòng)，其后又要急速沿與軸垂直的方向移動(dòng)，所以，所握持的螺紋零件受到劇烈起動(dòng)和劇烈停止的慣性力，使得該零件易從輸送桿的端部脫落或錯(cuò)位。這些問題在機(jī)器人裝置的場合特別重要。
為了解決上述問題，本發(fā)明所提供的螺紋零件的輸送緊固方法的特征是，輸送桿端部設(shè)有容納零件的套管孔，其被旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)進(jìn)退可能，在離開輸送桿的第一位置，設(shè)置握持器，在該位置用握持器接收和握持從零件喂入管送來的零件，并把握持器所握持的零件進(jìn)一步用束縛部件束縛，在零件被束縛的狀態(tài)下，將握持器和輸送桿移動(dòng)到目的物近旁。然后，使輸送桿伸出，把零件送到目的物上并緊固。根據(jù)本發(fā)明，零件移動(dòng)到目的物近旁之前，是處在被束縛的狀態(tài)，所以，沒有上述的由于慣性力而產(chǎn)生的零件握持的麻煩。還有，把零件在束縛狀態(tài)下移動(dòng)到目的物近旁，無論握持器朝哪個(gè)方向急劇起動(dòng)、急劇停止，都不會使零件脫落或錯(cuò)位。所以，即使把它應(yīng)用在機(jī)器人那樣的機(jī)器上，也沒有任何障礙，能正常的動(dòng)作。另外，由于采用了使被束縛的零件和輸送桿處于同軸的形式，使得零件向輸送桿套管孔嵌入能達(dá)到非常順利的程度。
本發(fā)明特征還在于，擇一地特定了零件和輸送桿成為同軸的時(shí)期，無論是哪種場合，在零件和輸送桿同軸之前，零件都是處于被束縛的狀態(tài)，所以，此期間的零件握持是可靠的。
本發(fā)明的特征還在于，在目的物近旁，給與輸送桿兩段行程，在第一段，使零件嵌入輸送桿套管孔;在第二段，把零件送到目的物上并緊固。它是利用僅僅控制輸送桿本身的伸出，來進(jìn)行零件嵌入和輸送緊固的。根據(jù)本發(fā)明，在目的物近旁，使握持器對輸送桿作相對的后退，使之把零件嵌入輸送桿套管孔，然后，使輸送桿移動(dòng)，把零件送到目的物上并緊固。所以，該發(fā)明是在使輸送桿成為相對突出的狀態(tài)下進(jìn)行輸送緊固的。由于使輸送桿進(jìn)行兩段行程并在目的物近旁，使握持器對輸送桿作相對的后退，所以，輸送桿能確實(shí)把零件握持在它的端部，并輸送緊固到螺紋孔或螺栓等零件上。
本發(fā)明特征還在于，由于握持器進(jìn)行的直線進(jìn)退運(yùn)動(dòng)，使零件和輸送桿成為同軸狀態(tài)。本發(fā)明的另一實(shí)施例是以握持器進(jìn)行的回轉(zhuǎn)動(dòng)作，使零件和輸送桿成為同軸狀態(tài)的。由于給與握持器自身的直線進(jìn)退動(dòng)作或回轉(zhuǎn)動(dòng)作，所以，零件和輸送桿能順利而且可靠地成為同軸狀態(tài)。
本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例的特征在于，螺紋零件的輸送緊固裝置的結(jié)構(gòu)包括端部有容納零件的套管孔、被旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)進(jìn)退可能的輸送桿;可以在接受并握持來自零件喂入管零件的與輸送桿離開的第一位置和握持零件與輸送桿同軸的第二位置之間移動(dòng)的握持器;使握持器在第一位置與第二位置之間移動(dòng)的驅(qū)動(dòng)手段以及束縛握持在握持器上的零件且可以松開的束縛手段。在該裝置上，被握持器握持的零件是在束縛的狀態(tài)下從第一位置移向第二位置的。
本發(fā)明特征還在于，握持器有容納零件的溝槽，束縛手段是呈開閉該溝槽的閉塞板的形狀，用閉塞板能可靠地束縛零件。
本發(fā)明特征還在于，驅(qū)動(dòng)手段使握持器在第一位置與第二位置之間作直線的進(jìn)退動(dòng)作。
本發(fā)明特征還在于，驅(qū)動(dòng)手段使握持器在第一位置與第二位置之間作回轉(zhuǎn)動(dòng)作。
本發(fā)明特征在于，為使握持器對輸送桿作相對后退設(shè)置了進(jìn)退型驅(qū)動(dòng)裝置。該驅(qū)動(dòng)裝置使握持器對輸送桿作相對的后退，這時(shí)就只有輸送桿成為突出的狀態(tài)。
本發(fā)明特征在于，設(shè)有對握持在握持器上的零件給與阻止旋轉(zhuǎn)的制動(dòng)力的裝置。因此，當(dāng)零件往輸送桿套管孔嵌入時(shí)，零件不會隨之共同旋轉(zhuǎn)從而能夠確實(shí)地嵌入。
本發(fā)明另一實(shí)施例的特征在于，螺紋零件的輸送緊固裝置的構(gòu)成包括端部有容納零件的套管孔、被旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)進(jìn)退可能的輸送桿;可以在接愛并握持來自零件喂入管零件的與輸送桿離開的第一位置和握持零件與輸送桿同軸的第二位置之間移動(dòng)的握持器;使握持器在第一位置與第二位置之間移動(dòng)的驅(qū)動(dòng)手段以及阻止被握持器握持的零件轉(zhuǎn)動(dòng)的手段，零件插入輸送桿套管孔后，輸送桿伸出，把零件送到目的物上同時(shí)進(jìn)行緊固。根據(jù)本發(fā)明，由于對零件施加了阻止旋轉(zhuǎn)的制動(dòng)力，所以，當(dāng)零件往正在旋轉(zhuǎn)的輸送桿套管孔嵌入時(shí)，零件不會隨之轉(zhuǎn)動(dòng)，可以在短時(shí)間內(nèi)順利地嵌入套管孔內(nèi)。阻止零件旋轉(zhuǎn)的制動(dòng)力的產(chǎn)生，可利用桿狀的壓緊銷和磁鐵的吸引力，用它作用于收納在握持器溝槽內(nèi)的螺栓或裝載在握持器上的螺母等。
本發(fā)明另一實(shí)施例的特征在于，在回動(dòng)臂的端部近旁握持零件，用回動(dòng)臂的回動(dòng)運(yùn)動(dòng)，使零件停止在進(jìn)退式輸送桿的軸線，當(dāng)零件嵌入輸送桿套管孔后，使回動(dòng)臂退回原位置，接著輸送桿移動(dòng)，把零件送到目的物上并緊固。根據(jù)本發(fā)明，把握持在回動(dòng)臂上的零件嵌入輸送桿套管孔內(nèi)，該輸送桿握持著零件移動(dòng)，進(jìn)行緊固工作。所以，零件和輸送桿的相對位置完全沒有變化，輸送桿在移動(dòng)過程中零件不會發(fā)生錯(cuò)位等異常，可實(shí)現(xiàn)正確地輸送和緊固。另外，由于是回動(dòng)臂的形式，所以，能夠把臂的動(dòng)作范圍設(shè)定在內(nèi)側(cè)，使占有空間最小成為可能。
本發(fā)明特征在于，輸送桿的伸出設(shè)為兩段行程，在第一階段使零件嵌入輸送桿，在第二階段把零件送到目的物上并緊固。根據(jù)本發(fā)明，由于輸送桿的行程分為兩個(gè)階段，在第一階段使零件嵌入輸送桿，在第二階段把零件送到目的物上，因而動(dòng)作簡單，同時(shí)能夠牢靠地進(jìn)行緊固。
本發(fā)明另一實(shí)施例的特征在于，至少回動(dòng)臂及其回動(dòng)馬達(dá)能從輸送桿獨(dú)立后退。由于它的后退，使得只有輸送桿處于突出狀態(tài)，把零件送到目的物上并緊固。由于回動(dòng)臂和回動(dòng)馬達(dá)從輸送桿獨(dú)立后退，使得輸送桿在突出的狀態(tài)下能夠伸出，因而，即使在狹窄的場所，也能容易地完成輸送零件并緊固的工作。
本發(fā)明又一實(shí)施例的螺紋零件的輸送緊固裝置的構(gòu)成包括端部有能容納零件的套管孔、被回轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)進(jìn)退可能的輸送桿和在端部近旁形成零件握持部的回動(dòng)臂，以及使回動(dòng)臂在接收并保持零件喂入管送來零件的第一位置與把握持的零件成為和輸送桿同軸的第二位置之間進(jìn)行旋轉(zhuǎn)的驅(qū)動(dòng)馬達(dá)。通過回動(dòng)臂或輸送桿的移動(dòng)，使零件嵌入輸送桿套管孔。
下面參照附圖，對發(fā)明的各實(shí)施例作具體描述。
附圖的簡單說明如下

圖1是表示本發(fā)明實(shí)施例裝置的局部剖開的側(cè)面圖。
圖2是圖1中(2)-(2)剖線的斷面圖。
圖3是圖1中箭頭(3)方向的視圖。
圖4是圖1中(4)-(4)剖線的斷面圖。
圖5是卡盤形狀握持器的平面圖。
圖6是其他實(shí)施例的縱向斷面圖。
圖7是圖6中握持器的平面圖。
圖8是另一個(gè)實(shí)施例的局部剖開的側(cè)面圖。
圖9是圖8中(9)-(9)剖線的斷面圖。
圖10是表示制動(dòng)機(jī)構(gòu)的縱向斷面圖。
圖11是又一個(gè)實(shí)施例的局部剖開的側(cè)面圖。
圖12是圖11中(12)-(12)剖線的斷面圖。
首先說明圖1到圖4的實(shí)施例。該實(shí)施例輸送的對象零件是螺栓1，符號2表示六角型的螺栓頭，3表示螺栓桿，旋轉(zhuǎn)進(jìn)退式輸送桿5的端部向下開有能容納螺栓頭3的套管孔6，該孔用十二角型或十八角型比用六角形更能使螺栓頭順利地插入、吻合，效果良好。該套管孔6的底部埋設(shè)了磁鐵(永久磁鐵)7，由于磁鐵有吸引力，可以防止螺栓頭從套管孔6脫落。
輸送桿5連接在用壓縮空氣和電流(空氣軟管和電線等的表示圖中省略了)等驅(qū)動(dòng)的回轉(zhuǎn)馬達(dá)8上;固定在馬達(dá)8上的滑塊9沿導(dǎo)軌10進(jìn)退，由圖4可知，導(dǎo)軌10上有導(dǎo)槽11，滑塊9嵌合在該槽內(nèi);固定片13固定在靜止板12上，導(dǎo)軌10焊接在固定片13上且沿著輸送桿5的進(jìn)退方向配置;氣缸14安裝在固定片13上，該氣缸的活塞桿15與回轉(zhuǎn)馬達(dá)相連接。
輸送桿5以松緊適當(dāng)?shù)呐浜蠣顟B(tài)貫通導(dǎo)筒16;具有零件通路17的零件喂入管18與導(dǎo)筒16通過連接板19焊接成一體。如圖所示，零件喂入管18是與輸送桿5的軸線成銳角配置(不是銳角，平行設(shè)置也是可以的);零件喂入管18焊接在連接板19上，該連接板的下端面與導(dǎo)筒16的下端面在一個(gè)水平面上，連接板19上開有與零件喂入通路17連通的通孔20。
固定板21焊接在連接板19上，氣缸22安裝在固定板21上，其活塞桿23與握持器24連接在一起。握持器24大體是長方體(如圖所示)，它在連接板19和導(dǎo)筒16的下端面邊滑動(dòng)、邊進(jìn)行進(jìn)退運(yùn)動(dòng)。握持器24的側(cè)面，即活塞桿23的對面，開有能容納螺栓1的溝槽25，該溝槽25由能容納螺栓頭2的寬槽26和能容納螺栓桿3的狹槽27構(gòu)成，處于與通孔20相連通的位置。如圖2所示，在握持器24上焊接著L型的托架28，固定在托架上的氣缸29的活塞桿30上安裝著閉塞板31，根據(jù)活塞桿30的進(jìn)退動(dòng)作，閉塞板31閉塞或開放溝槽25的狹槽27。另外，在閉塞板31上埋入了決定螺栓1在溝槽25中位置的磁鐵(永久磁鐵)32。
關(guān)于給與阻止螺栓1旋轉(zhuǎn)的制動(dòng)力的部件，雖有各種方式的考慮，但是在這里采用了對螺栓桿3施加壓緊力的方式，即，如圖3所示，在傾斜的方向上，把固定片33焊接在托架28上，氣缸34安裝在固定片33上，其活塞桿35通過與握持器24斜向切開的貫通孔36抵達(dá)螺栓桿3并壓緊它。在圖2上，為了便于理解，氣缸34和活塞桿35是用雙點(diǎn)劃線表示的。另外，零件喂入管18上連接著柔軟性的合成樹脂喂入軟管37。
起進(jìn)退驅(qū)動(dòng)作用的氣缸39以托架38為媒介牢靠地固定在回轉(zhuǎn)馬達(dá)8上，其活塞桿40與焊接在導(dǎo)筒16上的導(dǎo)筒臂41相連接?；钊麠U40后退時(shí)，就帶動(dòng)導(dǎo)筒16向上方滑動(dòng)，而輸送桿5保持不動(dòng)，導(dǎo)筒16又帶動(dòng)零件喂入管18、握持器24、氣缸34等也一起往上方移動(dòng)，因而形成僅有輸送桿5相對突出的形態(tài)。
下面說明該實(shí)施例中關(guān)于輸送緊固方法的動(dòng)作順序。在圖1所示的準(zhǔn)備狀態(tài)，握持器24如圖所示處于后退到左方的位置，閉塞板31處于進(jìn)入的位置。從零件喂入管18向處于此種狀態(tài)的機(jī)器一旦送入螺栓1，螺栓桿3就乘勢進(jìn)入狹槽27，(如圖1實(shí)線所示的位置)。當(dāng)螺栓桿3一進(jìn)入狹槽27內(nèi)，由于閉塞板31和磁鐵32的作用，該螺栓就被束縛在確切的位置上。接著氣缸22推動(dòng)握持器24向右方移動(dòng)，如圖1用雙點(diǎn)劃線所示的那樣，螺栓頭2來到套管孔6的正下方，即螺栓1來到與輸送桿5成為同軸的位置后，握持器24就停止在那里?；钊麠U35在螺栓1進(jìn)入握持器24內(nèi)或握持器24進(jìn)入到圖1所示的雙點(diǎn)劃線位置時(shí)，壓緊螺栓桿3，給與螺栓1阻止旋轉(zhuǎn)的制動(dòng)力。
接著氣缸14動(dòng)作，處于圖1所示的雙點(diǎn)劃線位置的螺栓1和輸送桿5的相對位置在不變的狀態(tài)下，在閉塞板31的束縛下把螺栓移送到目的地近旁。然后，氣缸39的活塞桿40稍微后退，使得螺栓1移到正在旋轉(zhuǎn)的輸送桿5側(cè)，螺栓頭嵌入到套管孔6內(nèi)被磁鐵7吸住。此時(shí)，由活塞桿35和磁鐵32產(chǎn)生的制動(dòng)力阻止了螺栓1的旋轉(zhuǎn)，使它不隨輸送桿5轉(zhuǎn)動(dòng)，可以很順利地把螺栓頭2嵌入套管孔6內(nèi)。此后，閉塞板31后退、握持器24回復(fù)到圖1中實(shí)線所示的位置后，氣缸39的活塞桿40就進(jìn)行較大的后退，形成僅輸送桿5突出的狀態(tài)。其后，閉塞板31再次進(jìn)入，準(zhǔn)備接收下一個(gè)螺栓。而氣缸14的活塞桿15則推動(dòng)輸送桿5、握持器24、氣缸22及39等整體前進(jìn)，螺栓1被送入和緊固在目的地的螺紋孔上。
以上敘述的一連串動(dòng)作中，用眾所周知的電磁空氣控制閥和控制回路的組合，能容易地實(shí)施各氣缸的給排氣動(dòng)作，所以，在這里就略去其說明。還有，所說明的各實(shí)施例中，連接在各氣缸上的空氣軟管的圖示也省略了。
氣缸14的活塞桿15推動(dòng)相關(guān)的部件整體移送到目的地近旁時(shí)，雖然在上述場合，握持器是處于圖1點(diǎn)劃線所示的位置，但把它處于實(shí)線所示的狀態(tài)，束縛著螺栓1移送也是可以的。
圖5表示的是呈卡盤構(gòu)造的握持器24，在活塞桿23的端部，固定著基板42，一對顎爪43、44通過樞軸45、46安裝在該基板上，顎爪43、44的端部可以抓住螺栓桿3，在兩顎爪的后端部之間配置了螺旋彈簧47，給與螺栓桿3抓持的制動(dòng)力。
下面說明圖6和圖7所示的實(shí)施例。在這里輸送的對象零件是帶有凸緣48的螺母49。零件喂入管18設(shè)置在大體水平的方向。從喂入管18的端部將螺母49移送到緊挨著的、處于準(zhǔn)備狀態(tài)的握持器24上。為了容納凸緣48，在握持器24的端部開有凹槽50。凹槽50的圓弧形內(nèi)壁51，是為了定位圓形凸緣48而設(shè)置的(參照附圖7)。在凹槽50上埋設(shè)了磁鐵(永久磁鐵)52。螺母49被磁鐵52吸引，與前述磁鐵32的作用一樣，受到了象前述那樣的束縛作用，抵抗回轉(zhuǎn)方向的滑動(dòng)，即被賦與了前述的制動(dòng)力。另外，零件喂入管18以托架53為媒介焊接在導(dǎo)管16上，握持器24在導(dǎo)向管54內(nèi)保持可以滑動(dòng)的狀態(tài)，而導(dǎo)向管54以托架55為媒介，焊接在導(dǎo)筒16上。其他的結(jié)構(gòu)和動(dòng)作與圖1的情形相同，容易理解，不詳細(xì)說明了。
圖1實(shí)施例中，就象以上所詳細(xì)說明的那樣，握持器24、閉塞板31等不改變其與輸送桿5的相對位置而整體被移動(dòng)到目的地近旁后，握持器24在輸送桿5的軸向被拉回，使螺栓頭嵌入套管孔內(nèi)，然后，握持器24等再被拉回，使輸送桿5成為相對突出的狀態(tài)。但是也有上述整體移動(dòng)到目的地近旁前的動(dòng)作相同、其后僅輸送桿5進(jìn)行兩段行程完成動(dòng)作的方法。具體的例子要邊改變圖1邊作說明。我們可以使回轉(zhuǎn)馬達(dá)8不與氣缸39連接，而把氣缸39安裝在靜止板上。這樣，當(dāng)握持器24等與輸送桿5的相對位置不改變而整體移動(dòng)時(shí)，與氣缸14的輸出同一步調(diào)，氣缸39的活塞桿40也伸長，其后氣缸14使輸送桿5進(jìn)行兩段行程，在第一階段使螺栓頭2嵌入套管孔6內(nèi)，然后，閉塞板后退、握持器24復(fù)歸左方后，輸送桿5作第二段行程，把螺栓送到目的地并旋緊。
以上敘述的實(shí)施例，握持器都是作直線進(jìn)退動(dòng)作的，而使它作回轉(zhuǎn)動(dòng)作的實(shí)施例由圖8及圖9表示。在該圖中，與上述實(shí)施例起相同機(jī)能的部件用相同的符號表示，不再詳細(xì)說明。在這種場合，至少使相當(dāng)于握持器的回動(dòng)臂24和回動(dòng)馬達(dá)56從輸送桿5獨(dú)立后退，把螺栓頭(圖上沒表示)嵌入套管孔內(nèi)?；貏?dòng)馬達(dá)56可以采用電動(dòng)式或空氣壓縮式等各種形式。它以托架57為媒介固定在導(dǎo)筒16上，其輸出軸58上安裝著回動(dòng)臂24。在回動(dòng)臂24的端部設(shè)置著溝槽25、L型托架28、氣缸29、閉塞板31等部件。
導(dǎo)筒16能沿著輸送桿5進(jìn)退滑動(dòng)。氣缸39以托架38為媒介安裝在回轉(zhuǎn)馬達(dá)8上，其活塞桿40連接在托架41上。托架19比上述的要長，一端焊接在導(dǎo)筒16上。
下面說明該實(shí)施例的動(dòng)作。握持器握持著螺栓(圖中沒畫出)，回動(dòng)臂24回轉(zhuǎn)，當(dāng)螺栓與輸送桿5一成為同軸狀態(tài)，氣缸39就進(jìn)行第一階段的稍微上升的行程，使螺栓頭嵌入套管孔6內(nèi)，接著，閉塞板31后退、回動(dòng)臂24退避，氣缸39進(jìn)行第二段的上升行程，成為僅輸送桿5從導(dǎo)筒16突出的狀態(tài)。在該狀態(tài)下，通過氣缸14的動(dòng)作，使螺栓到達(dá)目的地并旋緊。當(dāng)氣缸14動(dòng)作時(shí)，導(dǎo)筒16、回動(dòng)馬達(dá)56、回動(dòng)臂24、零件喂入管18、氣缸39等在其與輸送桿不改變相對位置狀態(tài)下而整體移動(dòng)。螺栓的旋緊工作完了后，氣缸14進(jìn)行收縮行程，而氣缸39則進(jìn)行伸長行程，所以，又成為圖8所示的準(zhǔn)備輸送下一個(gè)螺栓的狀態(tài)。
在該實(shí)施例中，雖然零件喂入管18是連接在導(dǎo)筒16上的，但如果不這樣，而是把它安裝在靜止板上也是可以的。即，至少使回動(dòng)臂和回動(dòng)馬達(dá)成為能從輸送桿獨(dú)立后退的狀態(tài)。
在該實(shí)施例中，在螺栓頭要嵌入套筒孔6的過渡期，螺栓1也不能隨之共同旋轉(zhuǎn)，所以，希望在握持器24上給與螺栓1制動(dòng)力。為此而采用的結(jié)構(gòu)表示在圖10上，在這里，壓緊銷59突出壓在螺栓桿3上，給與制動(dòng)力。壓緊銷59由細(xì)徑60和粗徑61構(gòu)成，被裝在導(dǎo)孔62內(nèi)，螺旋彈簧63的張力作用在粗徑61上，該力由凸輪片64抵住，凸輪片64裝在回動(dòng)臂上所開的導(dǎo)孔65內(nèi)，固定在回動(dòng)臂24側(cè)面的氣缸66的活塞桿67連接在凸輪片64上，由于氣缸66的動(dòng)作，凸輪片被推上，使壓緊銷59壓在螺栓桿3上，給與了阻止旋轉(zhuǎn)的制動(dòng)力。螺栓頭2一旦牢靠地嵌入正在旋轉(zhuǎn)的輸送桿5的套管孔6內(nèi)，螺栓1就會克服壓緊銷59產(chǎn)生的制動(dòng)力而共同旋轉(zhuǎn)。
在圖11和圖12表示的實(shí)施例中，導(dǎo)筒16以托架41為媒介固定在靜止板12上，輸送桿5以松緊適當(dāng)?shù)臓顟B(tài)貫通在導(dǎo)筒內(nèi)部且在其內(nèi)部可以旋轉(zhuǎn)及進(jìn)退。帶有零件喂入通路17的零件喂入管18通過托架19緊緊地固定在靜止板12上，并與喂入軟管37連接，該軟管是從零件喂入器(圖中沒畫出)延伸過來的?？諝怛?qū)動(dòng)或電氣驅(qū)動(dòng)式回動(dòng)馬達(dá)56也以托架57為媒介固定在靜止板12上，回動(dòng)臂24連接在該馬達(dá)的輸出軸58上，在回動(dòng)臂24端部近旁形成零件握持部。作為實(shí)現(xiàn)零件握持部的方式，雖然有多種，但在這里是以能容納螺栓1的溝槽25構(gòu)成的。該溝槽25由能容納螺栓頭2的寬槽26和能容納螺栓桿3的狹槽27組成?；貏?dòng)臂24處于復(fù)歸位置時(shí)(圖12)，零件握持部處于喂入管18的正下方，成為從零件喂入管18出來的螺栓1能夠圓滑地進(jìn)入溝槽25內(nèi)的位置關(guān)系。L型的托架28焊接在回動(dòng)臂24的端部，氣缸29固定在托架上。閉塞板31連接氣缸29的活塞桿30，根據(jù)氣缸29的進(jìn)退動(dòng)作，閉塞板31閉塞或開放溝槽25的狹槽27。另外，在閉塞板31上埋設(shè)了磁鐵(永久磁鐵)，以完成進(jìn)來的螺栓1的定位。
回動(dòng)臂24按照箭頭(圖12)方向回轉(zhuǎn)規(guī)定的角度(在圖示的實(shí)施例回轉(zhuǎn)90°)就停止。在圖11上，如雙點(diǎn)劃線所示，輸出軸58和輸送桿5的相對位置，是按照使螺栓1能位于輸送桿5的軸線位置而設(shè)定的。
下面說明該實(shí)施例的動(dòng)作順序。閉塞板31閉塞狹槽27時(shí)，螺栓1被喂入，如圖11所示，螺栓1一進(jìn)入溝槽25后則停止喂入。接著，回動(dòng)臂24回轉(zhuǎn)一定的角度，停止在使螺栓1與輸送桿5處于軸線位置上后，氣缸29動(dòng)作，使輸送桿5邊旋轉(zhuǎn)邊進(jìn)行微小的第一階段行程動(dòng)作，螺栓頭2嵌入套管孔6內(nèi)并被磁鐵7吸住，然后，閉塞板31后退、回動(dòng)臂退向原位置，之后，輸送桿再進(jìn)行第二階段的行程，使螺栓1到達(dá)目的地螺紋孔(圖中沒畫出)并旋入擰緊。該動(dòng)作完成后，輸送桿5復(fù)歸到圖1的位置，準(zhǔn)備下一次輸送動(dòng)作。
另外，在以上說明的各實(shí)施例中，雖然表示了輸出軸旋轉(zhuǎn)的回動(dòng)馬達(dá)，但作為其他方式，把樞軸固定在回動(dòng)臂上，在樞軸上裝上長臂，再把氣缸連接在該臂上也是可以的。還有，為得到各實(shí)施例那樣的動(dòng)作順序所要的控制裝置，用歷來使用的電磁式空氣控制閥和控制回路的組合，是容易實(shí)現(xiàn)的。再者，喂入軟管在動(dòng)作時(shí)，應(yīng)能處于松弛狀態(tài)，要選用柔軟、長度富裕的管子。
權(quán)利要求
1.一種螺紋零件的輸送緊固方法，其特征在于，輸送桿端部設(shè)有容納零件的套管孔，其被回轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)進(jìn)退可能，在離開輸送桿的第一位置，設(shè)置握持器，握持器在該位置接收并握持從零件喂入管送來的零件，并進(jìn)一步用束縛部件束縛由握持器握持的零件，在零件被束縛的狀態(tài)下，把握持器和輸送桿送到目的物近旁，然后，使輸送桿伸出，把零件放置在目的物上并緊固。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的螺紋零件的輸送緊固方法，其特征在于，被束縛的零件在和輸送桿成為同軸之前的狀態(tài)下，移動(dòng)到目的物近旁。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的螺紋零件的輸送緊固方法，其特征在于，被束縛的零件在和輸送桿成為同軸的狀態(tài)下，移動(dòng)到目的物近旁。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的螺紋零件的輸送緊固方法，其特征在于，在目的物近旁，輸送桿的行程分兩段動(dòng)作，在第一階段，使零件嵌入輸送桿套管孔內(nèi);在第二階段，把零件送到目的物上并進(jìn)行緊固。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的螺紋零件的輸送緊固方法，其特征在于，在目的物近旁，使握持器對只作旋轉(zhuǎn)動(dòng)作的輸送桿作相對的后退，由此使零件嵌入輸送桿套管孔內(nèi)，然后，輸送桿把零件送到目的物上并緊固。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的螺紋零件的輸送緊固方法，其特征在于，由握持器作直線的進(jìn)退動(dòng)作，使零件和輸送桿成為同軸狀態(tài)。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的螺紋零件的輸送緊固方法，其特征在于，由握持器作回轉(zhuǎn)動(dòng)作，使零件和輸送桿成為同軸狀態(tài)。
8.一種螺紋零件的輸送緊固裝置，其特征在于，該裝置包括端部有容納零件的套管孔、被旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)進(jìn)退可能的輸送桿;能在接受并握持來自喂入管零件的與輸送桿離開的第一位置和握持零件與輸送桿同軸的第二位置之間移動(dòng)的握持器;使握持器在第一位置與第二位置之間移動(dòng)的驅(qū)動(dòng)手段和松開可能地束縛被握持器握持的零件的束縛手段。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的螺紋零件的輸送緊固裝置，其特征在于，握持器有容納零件的溝槽，束縛手段采用了開閉該溝槽的閉塞零件的形狀。
10.根據(jù)權(quán)利要求8所述的螺紋零件的輸送緊固裝置，其特征在于，設(shè)置了使握持器在接收、握持零件的第一位置與握持的零件和輸送桿同軸的第二位置之間作直線移動(dòng)的驅(qū)動(dòng)手段。
11.根據(jù)權(quán)利要求8所述的螺紋零件的輸送緊固裝置，其特征在于，設(shè)置了使握持器在接收、握持零件的第一位置與握持的零件和輸送桿同軸的第二位置作回轉(zhuǎn)動(dòng)作的驅(qū)動(dòng)手段。
12.根據(jù)權(quán)利要求8所述的螺紋零件的輸送緊固裝置，其特征在于，設(shè)置了使握持器相對于輸送桿作進(jìn)退運(yùn)動(dòng)的進(jìn)退式驅(qū)動(dòng)裝置。
13.根據(jù)權(quán)利要求8所述的螺紋零件的輸送緊固裝置，其特征在于，設(shè)置了阻止所握持的零件旋轉(zhuǎn)的制動(dòng)手段。
14.一種螺紋零件的輸送緊固裝置，其特征在于，該裝置包括端部有容納零件的套管孔、被旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)進(jìn)退可能的輸送桿;可以在接受并握持來自喂入管零件的與輸送桿離開的第一位置和握持零件與輸送桿同軸的第二位置之間移動(dòng)的握持器;使握持器在第一位置與第二位置之間移動(dòng)的驅(qū)動(dòng)手段和阻止被握持零件旋轉(zhuǎn)的手段;零件嵌入輸送桿套管孔后，輸送桿伸出，把零件送到目的物并緊固。
15.一種螺紋零件的輸送緊固方法，其特征在于，在回動(dòng)臂的端部近旁握持零件，用回動(dòng)臂的回轉(zhuǎn)使零件停止在進(jìn)退式輸送桿的軸線上，當(dāng)零件嵌入輸送桿套管孔后，回動(dòng)臂退向原位置，接著輸送桿伸出，把零件送向目的物并緊固。
16.根據(jù)權(quán)利要求15所述的螺紋零件的輸送緊固方法，其特征在于，輸送桿的伸出行程分兩段進(jìn)行，在第一段行程，使零件嵌入輸送桿套管孔;在第二段行程，把零件送到目的物上并緊固。
17.根據(jù)權(quán)利要求15所述的螺紋零件的輸送緊固方法，其特征在于，至少回動(dòng)臂及其回動(dòng)馬達(dá)能從輸送桿處獨(dú)立后退。
18.一種螺紋零件的輸送緊固裝置，其特征在于，它包括端部有容納零件的套管孔、被回轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)進(jìn)退可能的輸送桿，在端部形成零件握持部的回動(dòng)臂，使回動(dòng)臂在接受并握持來自零件喂入管零件的第一位置與握持的零件和輸送桿同軸的第二位置之間回轉(zhuǎn)的驅(qū)動(dòng)馬達(dá);由于回動(dòng)臂或輸送桿的移動(dòng)，使得零件嵌入輸送桿套管孔。
全文摘要
本發(fā)明是把螺栓或螺母等螺紋零件(1)嵌入回轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)的輸送桿(5)的端部套管孔(6)內(nèi)，再用使輸送桿(5)伸出的方法，把螺紋零件(1)輸送到螺絲孔或螺栓那樣的目的物上并緊固。為了在輸送過程中使零件(1)不發(fā)生脫落或位置偏移，用束縛部件，如閉塞板(31)使零件(1)在被束縛的狀態(tài)下移送到目的物近旁后，使零件(1)嵌入輸送桿(5)的套管孔(6)內(nèi)，接著，輸送桿(5)進(jìn)一步伸出，把零件(1)送到目的物上，同時(shí)進(jìn)行緊固。
文檔編號B25B23/04GK1074638SQ9211254
公開日1993年7月28日 申請日期1992年10月31日 優(yōu)先權(quán)日1991年11月2日
發(fā)明者青山好高 申請人:青山好高