本發(fā)明涉及行走機(jī)構(gòu)，具體為一種可移動(dòng)服務(wù)機(jī)器人行走機(jī)構(gòu)。

背景技術(shù)：

1、服務(wù)機(jī)器人是指能夠半自主或全自主工作，為人類提供服務(wù)的機(jī)器人，從功能角度來看，它可以執(zhí)行多種任務(wù)，例如在家庭環(huán)境中，像掃地機(jī)器人能夠自動(dòng)清掃地面垃圾，在酒店，服務(wù)機(jī)器人可以為客人送餐、送物品，在醫(yī)療領(lǐng)域，醫(yī)療服務(wù)機(jī)器人可以輔助醫(yī)生進(jìn)行手術(shù)、照顧病人等。

2、現(xiàn)有技術(shù)中，如中國專利號(hào)為：cn220783976u中，公開了一種可移動(dòng)服務(wù)機(jī)器人行走機(jī)構(gòu)，屬于行走機(jī)構(gòu)技術(shù)領(lǐng)域，包括：主動(dòng)輪，所述主動(dòng)輪的兩面均設(shè)置有三角護(hù)板，所述主動(dòng)輪的圓心固定連接有第一轉(zhuǎn)軸，所述第一轉(zhuǎn)軸的兩端分別與所述三角護(hù)板轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述主動(dòng)輪的底部兩側(cè)均設(shè)置有從動(dòng)輪，所述從動(dòng)輪的圓心均固定連接有第二轉(zhuǎn)軸，所述第二轉(zhuǎn)軸的兩端分別與所述三角護(hù)板轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述從動(dòng)輪與所述主動(dòng)輪之間通過履帶連接。本實(shí)用新型的有益效果是通過設(shè)置的主動(dòng)輪、從動(dòng)輪、第一轉(zhuǎn)軸、第二轉(zhuǎn)軸、履帶以及防滑墊的配合作用下，在裝置的使用過程中，提高了可移動(dòng)服務(wù)機(jī)器人行走機(jī)構(gòu)與地面之間的接觸面積，進(jìn)而減小可移動(dòng)服務(wù)機(jī)器人在行走時(shí)打滑的概率。

3、但現(xiàn)有技術(shù)中，在多層建筑且沒有電梯的公共區(qū)域，服務(wù)機(jī)器人無法直接上下樓梯，這會(huì)導(dǎo)致物品運(yùn)輸服務(wù)的中斷，例如在圖書館中，如果需要將書籍從一層搬運(yùn)到較高樓層，而樓梯是唯一通道時(shí)，服務(wù)機(jī)器人就無法完成任務(wù)，那么就需要進(jìn)行人工搬運(yùn)，從而容易造成服務(wù)的延誤，當(dāng)服務(wù)機(jī)器人無法使用時(shí)，需要投入更多的人力來完成物品運(yùn)輸工作，這不僅增加了人力成本，而且人工搬運(yùn)會(huì)因?yàn)槠?、操作不?dāng)?shù)纫蛩貙?dǎo)致物品損壞、丟失等問題，從而影響服務(wù)質(zhì)量。

4、所以我們提出了一種可移動(dòng)服務(wù)機(jī)器人行走機(jī)構(gòu)，以便于解決上述中提出的問題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本發(fā)明的目的在于提供一種可移動(dòng)服務(wù)機(jī)器人行走機(jī)構(gòu)，以解決上述背景技術(shù)提出的現(xiàn)有的可移動(dòng)服務(wù)機(jī)器人無法直接上下樓梯從而需要人工搬運(yùn)的問題。

2、為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供如下技術(shù)方案：一種可移動(dòng)服務(wù)機(jī)器人行走機(jī)構(gòu)，包括安裝組件，所述安裝組件包括有支撐板，且支撐板用于承載移動(dòng)的結(jié)構(gòu)，所述支撐板的底部靠近前表面處固定連接有驅(qū)動(dòng)組件，且驅(qū)動(dòng)組件用于驅(qū)動(dòng)服務(wù)機(jī)器人行走，所述支撐板的底部靠近后表面處固定連接有輔助組件，且輔助組件用于對(duì)移動(dòng)的服務(wù)機(jī)器人進(jìn)行彈性支撐，所述驅(qū)動(dòng)組件包括有雙向同步電機(jī)，所述雙向同步電機(jī)的兩個(gè)輸出軸均固定連接有連接軸，兩個(gè)所述連接軸的一端均固定連接有加固塊，兩個(gè)所述加固塊的外表面均固定連接有三角塊，兩個(gè)所述三角塊的外表面均通過多個(gè)螺栓安裝有驅(qū)動(dòng)腳輪；所述輔助組件，所述輔助組件包括有限位塊，所述限位塊的內(nèi)部開設(shè)有限位槽，所述限位槽的內(nèi)部活動(dòng)連接有連接桿，所述連接桿的兩端均固定連接有防護(hù)環(huán)，兩個(gè)所述防護(hù)環(huán)的相遠(yuǎn)離一側(cè)均固定連接有固定桿，兩個(gè)所述固定桿的相遠(yuǎn)離一端均固定連接有承接塊，兩個(gè)所述承接塊的相遠(yuǎn)離一側(cè)均固定連接有增強(qiáng)板，兩個(gè)所述增強(qiáng)板的相遠(yuǎn)離一側(cè)均通過多個(gè)螺栓安裝有輔助腳輪。

3、優(yōu)選的，所述雙向同步電機(jī)設(shè)置在支撐板的底部，兩個(gè)所述連接軸的外表面均轉(zhuǎn)動(dòng)套設(shè)有懸掛架，兩個(gè)所述懸掛架均固定連接在支撐板的底部，兩個(gè)所述懸掛架均用于懸掛連接軸避免其兩端下沉。

4、優(yōu)選的，所述限位塊固定連接在支撐板的底部靠近后表面處，兩個(gè)所述固定桿的外表面均轉(zhuǎn)動(dòng)套設(shè)有固定環(huán)，兩個(gè)所述固定環(huán)的外表面均固定連接有阻尼器，兩個(gè)所述阻尼器的一端均固定連接有加強(qiáng)塊，兩個(gè)所述加強(qiáng)塊均固定連接在支撐板的底部。

5、優(yōu)選的，兩個(gè)所述阻尼器的外部均設(shè)置連接彈簧，兩個(gè)所述連接彈簧的一端分別與兩個(gè)加強(qiáng)塊的外表面固定連接，兩個(gè)所述連接彈簧的另一端分別與兩個(gè)固定環(huán)的外表面固定連接。

6、優(yōu)選的，所述支撐板的頂部設(shè)置控制器，所述支撐板的頂部固定連接有多個(gè)連接柱，多個(gè)所述連接柱的頂部之間固定連接有安裝座，且安裝座用于對(duì)服務(wù)機(jī)器人進(jìn)行安裝。

7、優(yōu)選的，所述支撐板的中間處開設(shè)有穿孔，所述支撐板的頂部開設(shè)有多個(gè)滑動(dòng)孔，所述安裝座的底部設(shè)置液壓桿，所述液壓桿貫穿穿孔至支撐板底部。

8、優(yōu)選的，多個(gè)所述滑動(dòng)孔的內(nèi)壁均滑動(dòng)連接有限位滑桿，每個(gè)所述限位滑桿的頂部均固定連接有防脫板。

9、優(yōu)選的，多個(gè)所述限位滑桿的底端之間固定連接有調(diào)節(jié)組件，所述液壓桿的底端與調(diào)節(jié)組件的頂部固定連接，所述調(diào)節(jié)組件包括有固定盒，所述固定盒的頂部固定連接有固定板。

10、優(yōu)選的，所述固定盒的頂部固定連接有三個(gè)定位塊，三個(gè)所述定位塊的內(nèi)部設(shè)置正反電機(jī)，每個(gè)所述正反電機(jī)的輸出軸均固定連接有主動(dòng)輪，每個(gè)所述主動(dòng)輪的外表面均活動(dòng)套設(shè)有輸送鏈，每個(gè)所述輸送鏈的內(nèi)壁均活動(dòng)連接有從動(dòng)輪，所述固定盒的內(nèi)壁靠近每個(gè)定位塊處均固定連接有安裝塊，每個(gè)所述從動(dòng)輪分別設(shè)置在每個(gè)安裝塊的內(nèi)部，每個(gè)所述從動(dòng)輪的一側(cè)均設(shè)置滾輪。

11、優(yōu)選的，所述固定盒的底部開設(shè)有三個(gè)活動(dòng)口，每個(gè)所述滾輪分別設(shè)置在每個(gè)活動(dòng)口的內(nèi)部，且每個(gè)滾輪用于接觸地面對(duì)移動(dòng)方向進(jìn)行調(diào)節(jié)。

12、與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的有益效果是：

13、1、在使用時(shí)，通過驅(qū)動(dòng)組件來實(shí)現(xiàn)服務(wù)機(jī)器人的移動(dòng)，并配合著輔助組件使服務(wù)機(jī)器人在移動(dòng)過程中保持平衡，阻尼器和連接彈簧的配合作用，就是能夠使兩個(gè)輔助腳輪的高度彈性變化，當(dāng)在平坦路面移動(dòng)時(shí)，輔助腳輪和三角塊處于同一個(gè)平面上，通過啟動(dòng)雙向同步電機(jī)，使其兩個(gè)輸出軸轉(zhuǎn)動(dòng)，從而帶動(dòng)兩個(gè)連接軸轉(zhuǎn)動(dòng)，此時(shí)兩個(gè)連接軸的外部套設(shè)了懸掛架，懸掛架固定在支撐板底部，那么連接軸在轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)不會(huì)下沉，可以保持穩(wěn)定，連接軸在轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，與其相連的驅(qū)動(dòng)腳輪就會(huì)轉(zhuǎn)動(dòng)，驅(qū)動(dòng)腳輪是由三個(gè)抓腳組成的，因此在轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，三個(gè)抓腳可以依次攀爬樓梯，而此時(shí)，兩個(gè)輔助腳輪與后方的臺(tái)階接觸，從而起到彈性支撐的作用，輔助腳輪是跟隨驅(qū)動(dòng)腳輪的轉(zhuǎn)動(dòng)而轉(zhuǎn)動(dòng)的，因此解決了現(xiàn)在的服務(wù)機(jī)器人無法直接上下樓梯的問題，在沒有電梯的區(qū)域也能夠使用服務(wù)機(jī)器人完成搬運(yùn)工作，減少人工搬運(yùn)。

14、2、在使用時(shí)，首先要將服務(wù)機(jī)器人安裝在安裝座上，安裝座是能夠安裝不同的服務(wù)機(jī)器人的，在使用時(shí)具有高適配性，通過使用多個(gè)堅(jiān)固的連接柱能夠?qū)惭b座和支撐板固定在一起，使整個(gè)底盤在能夠?qū)崿F(xiàn)安裝服務(wù)機(jī)器人的同時(shí)還能夠保持穩(wěn)定，然后下一步，將用于移動(dòng)的驅(qū)動(dòng)組件和輔助組件安裝在支撐板的底部，從而能夠進(jìn)行移動(dòng)，并且安裝座的頂部是有弧形防滑條的，具有防滑作用，能夠防止服務(wù)機(jī)器人在安裝座的表面打滑，其中液壓桿具有伸縮功能，起到調(diào)節(jié)高度的作用，另外，由于多個(gè)限位滑桿分別在對(duì)應(yīng)的滑動(dòng)孔內(nèi)部上下滑動(dòng)，當(dāng)液壓桿在伸縮時(shí)，限位滑桿能夠防止調(diào)節(jié)組件在調(diào)節(jié)高度時(shí)發(fā)生晃動(dòng)，而防脫板能夠防止限位滑桿從滑動(dòng)孔內(nèi)部自動(dòng)抽離。

15、3、在使用時(shí)，通過伸長液壓桿，使調(diào)節(jié)組件的高度向下降，那么輔助組件和驅(qū)動(dòng)組件會(huì)被相對(duì)地向上抬，通過啟動(dòng)正反電機(jī)，使其輸出軸轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)主動(dòng)輪轉(zhuǎn)動(dòng)，由于主動(dòng)輪和從動(dòng)輪之間是通過輸送鏈連接的，那么主動(dòng)輪的轉(zhuǎn)動(dòng)就會(huì)帶動(dòng)從動(dòng)輪轉(zhuǎn)動(dòng)，從動(dòng)輪的結(jié)構(gòu)是其表面的中心處固定嵌設(shè)有固定軸，那么從動(dòng)輪中心的固定軸處與滾輪安裝在一起，因此滾輪會(huì)跟隨轉(zhuǎn)動(dòng)，三個(gè)滾輪同時(shí)同速轉(zhuǎn)動(dòng)，那么固定盒便能夠進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)，從而帶動(dòng)安裝座及其上方安裝的服務(wù)機(jī)器人轉(zhuǎn)動(dòng)，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)對(duì)移動(dòng)方向的調(diào)節(jié)，當(dāng)方向調(diào)節(jié)完畢之后，便再次啟動(dòng)液壓桿使其收縮，那么帶動(dòng)整個(gè)調(diào)節(jié)組件向上移動(dòng)，使其上懸，此時(shí)滾輪與地面不接觸。