本發(fā)明屬于煤礦用設備，尤其涉及一種煤礦用本質安全型吊裝軌道式巡檢機器人。

背景技術：

1、目前煤礦在生產過程中皮帶運輸機作為主要的運輸機構大量運用于煤炭的運輸工作，由于工作環(huán)境較惡劣，且跨度較大，通過人工巡檢及定點攝像頭監(jiān)控容易導致無法長期全領域有效監(jiān)控，由此導致其存在各類事故風險，例如帶面的打滑，跑偏，撕裂，斷帶及火災等，極大地威脅煤礦的安全與生產。另一方面，在單軌吊運行的過程中在機車啟動前，對于軌道情況和周圍環(huán)境無法做到提前預知，目前部分煤礦采用定期人工檢查或并無明確的巡檢計劃，目前由于由于常用的防爆型軌道巡檢設備需要下軌換電，或現(xiàn)有的本安型巡檢儀存在防護級別低，無法根據(jù)需要前往工作面的問題，導致單軌吊在運轉的過程中存在一定的風險，由此，研發(fā)一款可同時用于皮帶機巡檢和單軌吊前哨檢測的機器人成為一種需求。

技術實現(xiàn)思路

1、(一)發(fā)明目的

2、為了克服以上不足，本發(fā)明的目的在于提供一種煤礦用本質安全型吊裝軌道式巡檢機器人，以解決上述技術問題。

3、(二)技術方案

4、為實現(xiàn)上述目的，本申請?zhí)峁┑募夹g方案如下：

5、一種煤礦用本質安全型吊裝軌道式巡檢機器人，包括主體控制機箱、前后導向支撐機構、主體驅動機構、水平夾緊機構和外掛本安型傳感器

6、主體控制機箱，包括可開合的底板，電池固定倉分別布置于主體控制機箱的前后兩端，內部包含所需的連接用航空插頭，在電池固定倉下部設置超聲波傳感器和車位指示燈；在主體控制機箱內上部設有rfid傳感器，其感應天線部分通過保護外殼包覆突出于主體控制機箱外部；

7、前后導向支撐機構設置在水平夾緊機構的兩側，所述前后導向支撐機構包括安裝在主體控制機箱上的回轉支撐座和兩個相對設置的導向輪，所述導向輪轉動安裝在支撐立臂上，所述支撐立臂的底部通過下壓緊機構安裝在回轉支撐座上，所述回轉支撐座上設有兩個相對設置的柔性導向輪組件；

8、主體驅動機構包括兩個滑動設置在直線滑軌上的驅動齒輪箱，所述驅動齒輪箱的驅動軸通過驅動輪連接座與包膠驅動輪相連接；

9、水平夾緊機構位于前后導向支撐機構的中間，包括兩根驅動軸，所述驅動軸上設有包膠驅動輪，每根所述驅動軸穿過機箱和壓緊座，每個所述壓緊座分別被位于前后兩端的外部壓條壓緊，其中一個所述壓緊座的外端與壓緊調節(jié)器相連接，每個所述壓緊座的內端設有齒條，所述齒條與中部壓緊齒輪嚙合，當壓緊齒輪轉動時，兩個壓緊座相對或相反移動。

10、底板通過十字交叉鉸鏈結構連接成一個整體，底板通過十字交叉鉸鏈結構連接成一個整體，所述十字交叉鉸鏈結構包括與機箱底部固定連接的機箱安裝板和與底板固定連接的底板安裝板，所述機箱安裝板上轉動設有活動支臂，所述活動支臂的端部滑動設置在底板安裝板的滑動槽內，所述底板安裝板上轉動設有活動副臂，所述活動副臂的端部滑動設置在機箱安裝板的滑動槽內，所述活動支臂和活動副臂交叉設置。

11、下壓緊機構包括橫穿于導向支撐機構的壓緊光軸，所述壓緊光軸上套設兩個下壓緊軸承輪，所述下壓緊軸承輪中間通過軸套進行間隔，所述壓緊光軸的兩端安裝在壓緊滑塊上，所述壓緊滑塊套設在壓緊軸上，所述壓緊軸安裝在光軸固定塊上，所述壓緊軸上設有壓緊彈簧，所述壓緊彈簧的一面固定在光軸固定塊上，所述壓緊彈簧的另一面固定在壓緊滑塊上。

12、主體驅動機構包括電磁剎車組件，所述驅動齒輪箱內設有驅動齒輪，所述驅動齒輪與驅動電機相連接，所述驅動齒輪與驅動軸相連接。

13、壓緊座的頂部配置有骨架油封以便于輸出驅動軸端的密封，所述壓緊座底部設有橡膠圈，所述壓緊座的通過兩側的壓條安裝在機箱上。

14、所述外掛本安型傳感器包括礦用本質安全型氣體傳感器，礦用本質安全型攝像頭和礦用本質安全型斷面掃描儀。

15、所述壓緊調節(jié)器包括設置在壓緊座上的c型槽和安裝在機箱上的調節(jié)座，所述調節(jié)座上螺接設有調節(jié)桿，所述調節(jié)桿的端部與c型槽轉動連接。

16、所述柔性導向輪組件安裝在導向輪的兩側，所述柔性導向輪組件包括兩個相對設置的柔性導向輪，所述柔性導向輪通過柔性彈簧安裝在壓緊滑塊上。

17、有益效果：

18、1、電池和傳感器的模塊化設計允許快速更換和升級，提高了系統(tǒng)的適應性和靈活性；

19、2、柔性導向輪的設置，使機器人在彎道行駛時保持穩(wěn)定，提高了行駛安全性；

20、3、下壓緊軸承輪的設置增強了機器人對不平整軌道的通過性和適應性；

21、4、超聲波傳感器的應用使機器人能夠根據(jù)作業(yè)任務需要進行避障或轉向，提高了作業(yè)效率，rfid傳感器和編碼器的配合，實現(xiàn)了機器人的精準定位和作業(yè)任務的準確執(zhí)行。

技術特征：

1.一種煤礦用本質安全型吊裝軌道式巡檢機器人，其特征在于，包括主體控制機箱、前后導向支撐機構、主體驅動機構、水平夾緊機構和外掛本安型傳感器

2.根據(jù)權利要求1所述的一種煤礦用本質安全型吊裝軌道式巡檢機器人，其特征在于，底板通過十字交叉鉸鏈結構連接成一個整體，所述十字交叉鉸鏈結構包括與機箱底部固定連接的機箱安裝板和與底板固定連接的底板安裝板，所述機箱安裝板上轉動設有活動支臂，所述活動支臂的端部滑動設置在底板安裝板的滑動槽內，所述底板安裝板上轉動設有活動副臂，所述活動副臂的端部滑動設置在機箱安裝板的滑動槽內，所述活動支臂和活動副臂交叉設置。

3.根據(jù)權利要求1所述的一種煤礦用本質安全型吊裝軌道式巡檢機器人，其特征在于，下壓緊機構包括橫穿于導向支撐機構的壓緊光軸，所述壓緊光軸上套設兩個下壓緊軸承輪，所述下壓緊軸承輪中間通過軸套進行間隔，所述壓緊光軸的兩端安裝在壓緊滑塊上，所述壓緊滑塊套設在壓緊軸上，所述壓緊軸安裝在光軸固定塊上，所述壓緊軸上設有壓緊彈簧，所述壓緊彈簧的一面固定在光軸固定塊上，所述壓緊彈簧的另一面固定在壓緊滑塊上。

4.根據(jù)權利要求1所述的一種煤礦用本質安全型吊裝軌道式巡檢機器人，其特征在于，主體驅動機構包括電磁剎車組件，所述驅動齒輪箱內設有驅動齒輪，所述驅動齒輪與驅動電機相連接，所述驅動齒輪與驅動軸相連接。

5.根據(jù)權利要求1所述的一種煤礦用本質安全型吊裝軌道式巡檢機器人，其特征在于，壓緊座的頂部配置有骨架油封以便于輸出驅動軸端的密封，所述壓緊座底部設有橡膠圈，所述壓緊座的通過兩側的壓條安裝在機箱上。

6.根據(jù)權利要求1所述的一種煤礦用本質安全型吊裝軌道式巡檢機器人，其特征在于，所述外掛本安型傳感器包括礦用本質安全型氣體傳感器，礦用本質安全型攝像頭和礦用本質安全型斷面掃描儀。

7.根據(jù)權利要求1所述的一種煤礦用本質安全型吊裝軌道式巡檢機器人，其特征在于，所述壓緊調節(jié)器包括設置在壓緊座上的c型槽和安裝在機箱上的調節(jié)座，所述調節(jié)座上螺接設有調節(jié)桿，所述調節(jié)桿的端部與c型槽轉動連接。

8.根據(jù)權利要求1所述的一種煤礦用本質安全型吊裝軌道式巡檢機器人，其特征在于，所述柔性導向輪組件安裝在導向輪的兩側，所述柔性導向輪組件包括兩個相對設置的柔性導向輪，所述柔性導向輪通過柔性彈簧安裝在壓緊滑塊上。

技術總結
本發(fā)明涉及一種煤礦用本質安全型吊裝軌道式巡檢機器人，包括主體控制機箱、前后導向支撐機構、主體驅動機構、水平夾緊機構和外掛本安型傳感器。主體控制機箱，包括可開合的底板，電池固定倉分別布置于主體控制機箱的前后兩端，本發(fā)明通過電池和傳感器的模塊化設計允許快速更換和升級，提高了系統(tǒng)的適應性和靈活性；同時柔性導向輪的設置，使機器人在彎道行駛時保持穩(wěn)定，提高了行駛安全性。

技術研發(fā)人員：李璞,張兆建,韓雪峰,張西俊,李碩,李文棟
受保護的技術使用者：尤洛卡（青島）機器人科技有限公司
技術研發(fā)日：
技術公布日：2024/12/26