本實用新型涉及物流輸送領(lǐng)域，具體涉及一種快遞站用自動運輸機(jī)器人。

背景技術(shù)：

根據(jù)當(dāng)前快遞行業(yè)現(xiàn)狀，快遞站內(nèi)的運輸車的主要改良方向是拓寬空間、在機(jī)械結(jié)構(gòu)上進(jìn)行相應(yīng)改進(jìn)，智能運輸和自動運輸技術(shù)并未普及?，F(xiàn)有小型運輸車車輛體型輕便、動力性好，但依舊需要人力運輸。

專利號為：ZL201520603568.2的實用新型專利公開了一種快速裝卸分檢車，其雖然擴(kuò)大了快遞站運輸車的裝載空間，但明顯存在以下幾個缺點 ：

1. 該實用新型需要人力進(jìn)行貨物裝載，效率較低，裝載貨物后穩(wěn)定性較差，貨物在運輸車上空間較為狹窄，不便于卸載和運輸。

2. 該實用新型為一個完全封閉的簡單運送機(jī)構(gòu)，采用大量的齒輪齒條結(jié)構(gòu)，傳動效率低且不易維護(hù)。

3．該實用新型數(shù)字傳感器和控制模塊，不能實現(xiàn)自動運輸。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本實用新型為了克服以上技術(shù)的不足，提供了一種實現(xiàn)對貨物抓取和裝卸功能，提高快遞站內(nèi)部運輸效率的快遞站用自動運輸機(jī)器人。

本實用新型克服其技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案是：

一種快遞站用自動運輸機(jī)器人，包括：底盤、分別轉(zhuǎn)動安裝于底盤四個邊角處車輪、安裝于底盤上且與車輪傳動連接的減速電機(jī)、安裝于底盤上且與減速電機(jī)連接的電池以及安裝于底盤上的支架Ⅰ，舵機(jī)Ⅰ的輸出軸安裝于支架Ⅰ的上端，支架Ⅱ下端固定于舵機(jī)Ⅰ上，舵機(jī)Ⅱ的輸出軸安裝于支架Ⅱ的上端，舵機(jī)Ⅲ安裝于舵機(jī)Ⅱ上，支撐板安裝于舵機(jī)Ⅲ的輸出軸上，所述支撐板前端設(shè)置有兩個夾爪，夾爪驅(qū)動機(jī)構(gòu)驅(qū)動兩個夾爪相對靠攏或相對打開，舵機(jī)Ⅰ驅(qū)動支架Ⅱ相對底盤前后方向擺動，舵機(jī)Ⅱ驅(qū)動舵機(jī)Ⅲ相對底盤前后方向擺動，舵機(jī)Ⅲ驅(qū)動支撐板相對底盤左右方向擺動。

上述夾爪驅(qū)動機(jī)構(gòu)包括安裝于支撐板上的舵機(jī)Ⅳ以及兩個轉(zhuǎn)動安裝于支撐板上且相互嚙合的齒輪，舵機(jī)Ⅳ的輸出軸與其中一齒輪傳動連接，夾爪中間部位鉸接安裝有連桿Ⅱ，連桿Ⅱ的尾端鉸接安裝于支撐板上，夾爪的尾端鉸接安裝有連桿Ⅰ，所述連桿Ⅰ的尾端與同側(cè)的齒輪連接固定。

為了便于實現(xiàn)道路圖像的傳輸，還包括安裝于支架Ⅱ上端的攝像頭。

為了便于攜帶貨物，還包括安裝于底盤后端且位于夾爪下方的儲物倉。

本實用新型的有益效果是：舵機(jī)Ⅰ驅(qū)動支架Ⅱ相對底盤前后方向擺動，舵機(jī)Ⅱ驅(qū)動舵機(jī)Ⅲ相對底盤前后方向擺動，從而實現(xiàn)夾爪擺動刀指定位置，舵機(jī)Ⅲ驅(qū)動夾爪旋轉(zhuǎn)至合理位置后由夾爪驅(qū)動機(jī)構(gòu)驅(qū)動兩個夾爪將貨物夾取，電池提供電力以使減速電機(jī)工作，減速電機(jī)驅(qū)動車輪轉(zhuǎn)動，從而實現(xiàn)本快遞站用自動運輸機(jī)器人在快遞站內(nèi)的行進(jìn)。實現(xiàn)將貨物搬運至指定位置。提高了快遞站內(nèi)對貨物抓取和裝卸的速度，提高快遞站內(nèi)部運輸效率，降低了工作人員的工作量，實現(xiàn)了快遞站內(nèi)部的自動化和智能化。

附圖說明

圖1為本實用新型的立體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本實用新型的夾爪部位的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖中，1.底盤 2.減速電機(jī) 3.車輪 4.電池 5.儲物倉 6.支架Ⅰ 7.舵機(jī)Ⅰ 8.支架Ⅱ 9.舵機(jī)Ⅱ 10.舵機(jī)Ⅲ 11.攝像頭 12.舵機(jī)Ⅳ 13.齒輪 14.夾爪 15.支撐板 16.連桿Ⅰ 17.連桿Ⅱ。

具體實施方式

下面結(jié)合附圖1、附圖2對本實用新型做進(jìn)一步說明。

一種快遞站用自動運輸機(jī)器人，包括：底盤1、分別轉(zhuǎn)動安裝于底盤1四個邊角處車輪3、安裝于底盤1上且與車輪3傳動連接的減速電機(jī)2、安裝于底盤1上且與減速電機(jī)2連接的電池4以及安裝于底盤1上的支架Ⅰ 6，舵機(jī)Ⅰ 7的輸出軸安裝于支架Ⅰ 6的上端，支架Ⅱ 8下端固定于舵機(jī)Ⅰ 7上，舵機(jī)Ⅱ 9的輸出軸安裝于支架Ⅱ 8的上端，舵機(jī)Ⅲ 10安裝于舵機(jī)Ⅱ 9上，支撐板15安裝于舵機(jī)Ⅲ 10的輸出軸上，支撐板15前端設(shè)置有兩個夾爪14，夾爪驅(qū)動機(jī)構(gòu)驅(qū)動兩個夾爪14相對靠攏或相對打開，舵機(jī)Ⅰ 7驅(qū)動支架Ⅱ 8相對底盤1前后方向擺動，舵機(jī)Ⅱ 9驅(qū)動舵機(jī)Ⅲ 10相對底盤1前后方向擺動，舵機(jī)Ⅲ 10驅(qū)動支撐板15相對底盤1左右方向擺動。舵機(jī)Ⅰ 7驅(qū)動支架Ⅱ 8相對底盤1前后方向擺動，舵機(jī)Ⅱ 9驅(qū)動舵機(jī)Ⅲ 10相對底盤1前后方向擺動，從而實現(xiàn)夾爪14擺動刀指定位置，舵機(jī)Ⅲ 10驅(qū)動夾爪14旋轉(zhuǎn)至合理位置后由夾爪驅(qū)動機(jī)構(gòu)驅(qū)動兩個夾爪14將貨物夾取，電池4提供電力以使減速電機(jī)2工作，減速電機(jī)2驅(qū)動車輪3轉(zhuǎn)動，從而實現(xiàn)本快遞站用自動運輸機(jī)器人在快遞站內(nèi)的行進(jìn)。實現(xiàn)將貨物搬運至指定位置。提高了快遞站內(nèi)對貨物抓取和裝卸的速度，提高快遞站內(nèi)部運輸效率，降低了工作人員的工作量，實現(xiàn)了快遞站內(nèi)部的自動化和智能化。

夾爪驅(qū)動機(jī)構(gòu)可以為如下結(jié)構(gòu)，其包括安裝于支撐板15上的舵機(jī)Ⅳ 12以及兩個轉(zhuǎn)動安裝于支撐板15上且相互嚙合的齒輪13，舵機(jī)Ⅳ 12的輸出軸與其中一齒輪13傳動連接，夾爪14中間部位鉸接安裝有連桿Ⅱ 17，連桿Ⅱ 17的尾端鉸接安裝于支撐板15上，夾爪14的尾端鉸接安裝有連桿Ⅰ 16，連桿Ⅰ 16的尾端與同側(cè)的齒輪13連接固定。舵機(jī)Ⅳ 12驅(qū)動一齒輪13轉(zhuǎn)動，另一齒輪13也被驅(qū)動旋轉(zhuǎn)，兩個齒輪13轉(zhuǎn)動過程中，其通過連桿Ⅰ 16驅(qū)動兩個夾爪14通過連桿Ⅱ 17的限位相對靠攏實現(xiàn)貨物的夾取，或者相對打開將夾取的貨物松開。

進(jìn)一步的，還包括安裝于支架Ⅱ 8上端的攝像頭11，攝像頭11實時拍攝本運輸機(jī)器人運行過程中的道路圖像，并將道路圖像傳輸。還可以包括安裝于底盤1后端且位于夾爪14下方的儲物倉5。夾爪14夾取的貨物可以放置到儲物倉5中方便運輸機(jī)器人進(jìn)行運輸。