本實用新型是一種可離線編程的工業(yè)機器人，屬于工業(yè)機器人領(lǐng)域。

背景技術(shù)：

編程模塊一般包括：機器人及設(shè)備的作業(yè)任務(wù)描述(包括路徑點的設(shè)定)、建立變換方程、求解未知矩陣及編制任務(wù)程序等。在進行圖形仿真以后，根據(jù)動態(tài)仿真的結(jié)果，對程序做適當(dāng)?shù)男拚?，以達到滿意效果，最后在線控制機器人運動以完成作業(yè)。

現(xiàn)有技術(shù)公開了申請?zhí)?01610010178.3一種基于平板電腦的焊接機器人離線編程系統(tǒng)，包括系統(tǒng)建模模塊、運動學(xué)仿真模塊、軌跡規(guī)劃模塊、自動編程模塊、狀態(tài)檢測模塊和通信模塊。本發(fā)明還公開了離線編程系統(tǒng)的離線編程方法。本發(fā)明相較于傳統(tǒng)的在線示教編程系統(tǒng)，采用基于Linux操作系統(tǒng)，具有人性化的操作界面；可控性極強的編輯能力，容易優(yōu)化各個軸的運動；模擬實際工作環(huán)境，支持機器人弧焊、點焊等焊接功能；特有的離線和仿真技術(shù)有利于優(yōu)化程序，編制好的程序能直接通過無線網(wǎng)絡(luò)被機器人讀取采用，減少現(xiàn)場驗證等待時間，減少出錯及不必要的風(fēng)險；成本低廉，容易被廣大用戶接受；操作簡便、示教效果好?，F(xiàn)有的工業(yè)機器人無法做到離線編程進行作業(yè)。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

針對現(xiàn)有技術(shù)存在的不足，本實用新型目的是提供一種可離線編程的工業(yè)機器人，以解決現(xiàn)有的工業(yè)機器人無法做到離線編程進行作業(yè)的問題。

為了實現(xiàn)上述目的，本實用新型是通過如下的技術(shù)方案來實現(xiàn)：一種可離線編程的工業(yè)機器人，其結(jié)構(gòu)包括基架和控制活動臂，所述基架連接有控制活動臂，所述基架包括底座、高度架、蓋體、活動器，所述活動器底部活動連接有高度架頂部，所述控制活動臂包括銜接板、銜接臂、活動臂、操控臂、操控器、觸控器、程序反應(yīng)器、數(shù)據(jù)儲存器、數(shù)據(jù)記憶控制器、運動旋轉(zhuǎn)器，所述銜接板連接有銜接臂，所述銜接臂活動連接有活動臂，所述活動臂活動連接有操控臂，所述操控臂活動連接有操控器，所述銜接臂通過程序反應(yīng)器活動連接有活動臂，所述活動臂設(shè)有數(shù)據(jù)儲存器，所述操控臂通過數(shù)據(jù)記憶控制器活動連接有操控器，所述操控器頂部連接有運動旋轉(zhuǎn)器，所述操控器底部連接有觸控器。

進一步地，所述底座上方連接有高度架。

進一步地，所述活動器底部活動連接有蓋體。

進一步地，所述銜接臂設(shè)有一位銜接限位體。

進一步地，所述活動臂設(shè)有二位銜接限位體。

進一步地，所述操控器設(shè)有三位銜接限位體。

有益效果

本實用新型的一種可離線編程的工業(yè)機器人，控制活動臂包括銜接板、銜接臂、活動臂、操控臂、操控器、觸控器、程序反應(yīng)器、數(shù)據(jù)儲存器、數(shù)據(jù)記憶控制器、運動旋轉(zhuǎn)器，銜接板連接有銜接臂，銜接臂活動連接有活動臂，活動臂活動連接有操控臂，操控臂活動連接有操控器，銜接臂通過程序反應(yīng)器活動連接有活動臂，活動臂設(shè)有數(shù)據(jù)儲存器，操控臂通過數(shù)據(jù)記憶控制器活動連接有操控器，操控器頂部連接有運動旋轉(zhuǎn)器，操控器底部連接有觸控器，做到了可離線編程在辦公室里進行工作。

附圖說明

通過閱讀參照以下附圖對非限制性實施例所作的詳細描述，本實用新型的其它特征、目的和優(yōu)點將會變得更明顯：

圖1為本實用新型一種可離線編程的工業(yè)機器人的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本實用新型控制活動臂的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖中：基架-1、控制活動臂-2、底座-3、高度架-4、蓋體-5、活動器-6、銜接板-7、銜接臂-8、活動臂-9、操控臂-10、操控器-11、觸控器-12、程序反應(yīng)器-13、數(shù)據(jù)儲存器-14、數(shù)據(jù)記憶控制器-15、運動旋轉(zhuǎn)器-16、一位銜接限位體-17、二位銜接限位體-18、三位銜接限位體-19。

具體實施方式

為使本實用新型實現(xiàn)的技術(shù)手段、創(chuàng)作特征、達成目的與功效易于明白了解，下面結(jié)合具體實施方式，進一步闡述本實用新型。

請參閱圖1與圖2，本實用新型提供一種技術(shù)方案：其結(jié)構(gòu)包括基架1和控制活動臂2，所述基架1連接有控制活動臂2，所述基架1包括底座3、高度架4、蓋體5、活動器6，所述活動器6底部活動連接有高度架4頂部，所述控制活動臂2包括銜接板7、銜接臂8、活動臂9、操控臂10、操控器11、觸控器12、程序反應(yīng)器13、數(shù)據(jù)儲存器14、數(shù)據(jù)記憶控制器15、運動旋轉(zhuǎn)器16，所述銜接板7連接有銜接臂8，所述銜接臂8活動連接有活動臂9，所述活動臂9活動連接有操控臂10，所述操控臂10活動連接有操控器11，所述銜接臂8通過程序反應(yīng)器13活動連接有活動臂9，所述活動臂9設(shè)有數(shù)據(jù)儲存器14，所述操控臂10通過數(shù)據(jù)記憶控制器15活動連接有操控器11，所述操控器11頂部連接有運動旋轉(zhuǎn)器16，所述操控器11底部連接有觸控器12，所述底座3上方連接有高度架4，所述活動器6底部活動連接有蓋體5，所述銜接臂8設(shè)有一位銜接限位體17，所述活動臂9設(shè)有二位銜接限位體18，所述操控器11設(shè)有三位銜接限位體19。本實用新型的有益效果是做到了可離線編程在辦公室里進行工作。

在進行使用時，將工業(yè)機器人與電腦連接，輸入編程。工業(yè)機器人在進行作業(yè)時，控制活動臂的銜接臂、活動臂、操控臂、操控器、觸控器進行配合操控；程序反應(yīng)器、數(shù)據(jù)儲存器、數(shù)據(jù)記憶控制器、運動旋轉(zhuǎn)器進行配合控制活動臂以及編程數(shù)據(jù)，實現(xiàn)離線編程作業(yè)。

以上顯示和描述了本實用新型的基本原理和主要特征和本實用新型的優(yōu)點,對于本領(lǐng)域技術(shù)人員而言，顯然本實用新型不限于上述示范性實施例的細節(jié)，而且在不背離本實用新型的精神或基本特征的情況下，能夠以其他的具體形式實現(xiàn)本實用新型。因此，無論從哪一點來看，均應(yīng)將實施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本實用新型的范圍由所附權(quán)利要求而不是上述說明限定，因此旨在將落在權(quán)利要求的等同要件的含義和范圍內(nèi)的所有變化囊括在本實用新型內(nèi)。不應(yīng)將權(quán)利要求中的任何附圖標(biāo)記視為限制所涉及的權(quán)利要求。

此外，應(yīng)當(dāng)理解，雖然本說明書按照實施方式加以描述，但并非每個實施方式僅包含一個獨立的技術(shù)方案，說明書的這種敘述方式僅僅是為清楚起見，本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)將說明書作為一個整體，各實施例中的技術(shù)方案也可以經(jīng)適當(dāng)組合，形成本領(lǐng)域技術(shù)人員可以理解的其他實施方式。