本發(fā)明涉及電動(dòng)汽車自動(dòng)充電技術(shù)領(lǐng)域，更具體地，涉及一種用于電動(dòng)汽車自動(dòng)充電機(jī)器人技術(shù)裝備的蛇形機(jī)械臂。

背景技術(shù)：

隨著電動(dòng)汽車在國際和國內(nèi)的普及，同時(shí)以電動(dòng)汽車分時(shí)租賃業(yè)務(wù)的大步發(fā)展為背景，電動(dòng)汽車分時(shí)租賃存在的人性化管理問題也凸顯出來，尤其是電動(dòng)汽車的充電方式。

目前，傳統(tǒng)的充電方式采用充電站或在城市不同區(qū)域設(shè)置電動(dòng)汽車充電樁，充電過程完全依賴人工操作，自動(dòng)化程度低，尤其對(duì)于分時(shí)租賃的電動(dòng)汽車更是如此。

實(shí)現(xiàn)電動(dòng)汽車自動(dòng)充電和無人化全自動(dòng)操作，能大幅度降低充電站的管理成本，極大地提高分時(shí)租賃的用車體驗(yàn)和操作安全性，為電動(dòng)車充電給租客和車主提供極大便利條件。并且，電動(dòng)汽車自動(dòng)充電可與其他自動(dòng)化設(shè)施相結(jié)合，例如自動(dòng)泊車、自動(dòng)清潔等，形成完善的電動(dòng)汽車自動(dòng)化服務(wù)體系，充分實(shí)現(xiàn)智能化。

為了實(shí)現(xiàn)電動(dòng)汽車的自動(dòng)充電，可采用機(jī)械臂作為電動(dòng)汽車自動(dòng)充電機(jī)器人技術(shù)裝備進(jìn)行充電電纜與電動(dòng)汽車之間的接駁。然而，現(xiàn)有技術(shù)中，傳統(tǒng)的工業(yè)機(jī)械臂受限于剛度和尺寸限制，其自由度有限，且環(huán)境適應(yīng)能力差，因此難以勝任電動(dòng)汽車的自動(dòng)充電過程。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于克服現(xiàn)有技術(shù)存在的上述缺陷，提供一種用于電動(dòng)汽車自動(dòng)充電機(jī)器人技術(shù)裝備的蛇形臂，實(shí)現(xiàn)電動(dòng)汽車自動(dòng)充電和無人化全自動(dòng)操作。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明的技術(shù)方案如下：

一種蛇形臂，包括：

臂體，其由多個(gè)連桿串接而成，相鄰連桿之間通過旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)活動(dòng)連接，每個(gè)旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)包括一對(duì)上、下底座及其之間的十字軸萬向節(jié)，其中上底座設(shè)有一對(duì)與十字軸萬向節(jié)其中一組樞軸樞接的第一萬向節(jié)叉，下底座設(shè)有一對(duì)與十字軸萬向節(jié)的另一組樞軸樞接的第二萬向節(jié)叉，所述上、下底座對(duì)應(yīng)設(shè)有環(huán)繞第一、第二萬向節(jié)叉的一圈第一通孔；除頂部連桿外每一連桿的上端面設(shè)有多個(gè)用于與下底座連接的定位孔、除底部連桿外每一連桿的下端面設(shè)有多個(gè)用于與上底座連接的定位孔，位于連桿上端面的一個(gè)下底座第二萬向節(jié)叉與位于該連桿下端面的一個(gè)上底座第一萬向節(jié)叉之間呈90+ɑ度設(shè)置，其中ɑ為銳角，所述ɑ的角度大小通過定位孔進(jìn)行調(diào)節(jié)；其中，每個(gè)十字軸萬向節(jié)的兩組樞軸通過四根拉索依次穿過其下方各旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)上、下底座上對(duì)應(yīng)的一個(gè)第一通孔連接至對(duì)應(yīng)的一個(gè)驅(qū)動(dòng)單元，通過驅(qū)動(dòng)單元對(duì)拉索的牽拉，控制十字軸萬向節(jié)的旋轉(zhuǎn)，以控制蛇形臂的多維運(yùn)動(dòng)。

優(yōu)選地，還包括支撐底座，其通過底座頂板正面與臂體最下端的一個(gè)連桿下端面連接，所述底座頂板設(shè)有與第一通孔對(duì)應(yīng)的一圈第二通孔，所述底座頂板背面繞連桿中心軸設(shè)有多個(gè)驅(qū)動(dòng)單元，每個(gè)十字軸萬向節(jié)的兩組樞軸通過四根拉索依次穿過其下方各旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)上、下底座上對(duì)應(yīng)的一個(gè)第一通孔及底座頂板上對(duì)應(yīng)的一個(gè)第二通孔連接至對(duì)應(yīng)的一個(gè)驅(qū)動(dòng)單元。

優(yōu)選地，各拉索之間相互平行設(shè)置。

優(yōu)選地，所述第一通孔的數(shù)量為連桿數(shù)量的4倍，所述ɑ的角度數(shù)值為360°與第一通孔數(shù)量之比。

優(yōu)選地，所述連桿、十字軸萬向節(jié)及上、下底座的中心開有第三通孔，所述底座頂板的中心開有與第三通孔對(duì)應(yīng)的第四通孔，用于通過纜線。

優(yōu)選地，所述第一、第二萬向節(jié)叉的叉孔外側(cè)裝有第一傳感器，用于檢測(cè)十字軸萬向節(jié)的旋轉(zhuǎn)角度。

優(yōu)選地，在所述第一、第二萬向節(jié)叉上還裝有第二傳感器，用于檢測(cè)相鄰連桿之間的相對(duì)位置以及相鄰旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)相對(duì)的上、下底座之間的相對(duì)位置關(guān)系。

優(yōu)選地，每個(gè)驅(qū)動(dòng)單元包括電機(jī)、絲杠和滑塊，所述底座頂板的下方設(shè)有底座底板，所述底座頂板和底座底板上開有軸承孔，所述軸承孔內(nèi)安裝有軸承座，所述絲扛安裝于底座頂板和底座底板上的軸承座內(nèi)，所述電機(jī)安裝于底座底板的外側(cè)，并通過聯(lián)軸器與絲杠連接；通過電機(jī)驅(qū)動(dòng)絲杠旋轉(zhuǎn)，使安裝在絲杠上的滑塊沿著絲杠運(yùn)行，并牽拉固定于滑塊上的拉索，所述拉索連接于十字軸萬向節(jié)的樞軸軸端。

優(yōu)選地，所述上、下底座設(shè)有與定位孔配合的連接孔。

優(yōu)選地，所述連桿為筒形或由環(huán)繞連桿中心軸的一圈立柱組成。

本發(fā)明的優(yōu)點(diǎn)在于：本發(fā)明的蛇形臂能夠具有高柔性操作能力，能夠?qū)崿F(xiàn)電動(dòng)汽車充電服務(wù)人性化、便捷化、智能化；相比于現(xiàn)有技術(shù)中的蛇形臂結(jié)構(gòu)，本發(fā)明通過使相鄰兩個(gè)旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)上底座的第一萬向節(jié)叉和下底座的第二萬向節(jié)叉之間呈90+ɑ度設(shè)置來優(yōu)化拉索的排布，保證了所有拉索在與其所拉動(dòng)的十字軸萬向節(jié)樞軸相對(duì)應(yīng)的同時(shí)，可以保持平行排列，有效防止了纏繞的發(fā)生；同時(shí)，通過在連桿的端面設(shè)置多個(gè)用于與底座連接的定位孔，使每個(gè)旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)安裝于連桿上的角度可調(diào)，方便了對(duì)于關(guān)節(jié)位置的調(diào)整和定位，提高了蛇形臂的運(yùn)動(dòng)精度，且有利于后期的位置校準(zhǔn)；此外，通過在萬向節(jié)叉上安裝的傳感器，可檢測(cè)十字軸萬向節(jié)的旋轉(zhuǎn)角度、相鄰連桿之間的相對(duì)位置以及相鄰旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)相對(duì)的上、下底座之間的相對(duì)位置關(guān)系，從而可以準(zhǔn)確獲知蛇形臂的運(yùn)動(dòng)情況。

附圖說明

圖1是本發(fā)明一較佳實(shí)施例的一種蛇形臂結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是本發(fā)明一較佳實(shí)施例的一種蛇形臂臂體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3是本發(fā)明一較佳實(shí)施例的連桿與旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)的組合狀態(tài)示意圖；

圖4是本發(fā)明一較佳實(shí)施例的連桿與旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)的組合狀態(tài)分解示意圖。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖，對(duì)本發(fā)明的具體實(shí)施方式作進(jìn)一步的詳細(xì)說明。

需要說明的是，在下述的具體實(shí)施方式中，在詳述本發(fā)明的實(shí)施方式時(shí)，為了清楚地表示本發(fā)明的結(jié)構(gòu)以便于說明，特對(duì)附圖中的結(jié)構(gòu)不依照一般比例繪圖，并進(jìn)行了局部放大、變形及簡化處理，因此，應(yīng)避免以此作為對(duì)本發(fā)明的限定來加以理解。

在以下本發(fā)明的具體實(shí)施方式中，請(qǐng)參閱圖1-圖4，其中圖1是本發(fā)明一較佳實(shí)施例的一種蛇形臂結(jié)構(gòu)示意圖，圖2是本發(fā)明一較佳實(shí)施例的一種蛇形臂臂體結(jié)構(gòu)示意圖；圖3是本發(fā)明一較佳實(shí)施例的連桿與旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)的組合狀態(tài)示意圖，圖4是本發(fā)明一較佳實(shí)施例的連桿與旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)的組合狀態(tài)分解示意圖；圖示為蛇形臂的橫置形態(tài)。如圖1所示，本發(fā)明的一種蛇形臂，可包括相連的蛇形臂臂體1和支撐底座2兩個(gè)主要組成部分。臂體1由多個(gè)(節(jié))連桿11串接而成；連桿的數(shù)量例如可以為3個(gè)到10個(gè)之間。每兩個(gè)相鄰連桿之間通過一個(gè)旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)12進(jìn)行活動(dòng)連接。如圖2所示，每個(gè)旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)12包括一對(duì)用于分別與上下兩個(gè)連桿連11接的上底座121-1、下底座121-2及轉(zhuǎn)動(dòng)連接在上、下底座之間用于實(shí)現(xiàn)旋轉(zhuǎn)的十字軸萬向節(jié)(未顯示)；每個(gè)十字軸萬向節(jié)通過四根拉索13進(jìn)行旋轉(zhuǎn)控制。如圖1所示，臂體1通過其最下端的一個(gè)連桿與支撐底座2連接在一起。在支撐底座上設(shè)有驅(qū)動(dòng)單元，用于驅(qū)動(dòng)臂體進(jìn)行多維運(yùn)動(dòng)。

請(qǐng)參閱圖2和圖3，圖2顯示一段臂體的結(jié)構(gòu)，圖3顯示連接位于一個(gè)連桿11上端面位置的一個(gè)旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)中的其中一個(gè)下底座121-2和與下底座連接的十字軸萬向節(jié)122，以及連接位于連桿11下端面位置的另一個(gè)旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)中的其中一個(gè)上底座121-1。每兩個(gè)相鄰連桿11之間通過一個(gè)旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)12進(jìn)行活動(dòng)連接。每個(gè)十字軸萬向節(jié)122具有兩組正交的樞軸。每個(gè)旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)中的上底座121-1設(shè)有一對(duì)與十字軸萬向節(jié)122其中一組樞軸樞接的第一萬向節(jié)叉123-1，每個(gè)旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)中的下底座121-2設(shè)有一對(duì)與十字軸萬向節(jié)122的另一組樞軸樞接的第二萬向節(jié)叉123-2。每對(duì)萬向節(jié)叉123-1、123-2豎直設(shè)置，在每對(duì)萬向節(jié)叉上可相對(duì)水平設(shè)置叉孔，將十字軸萬向節(jié)122的其中一組樞軸的兩端水平放入兩個(gè)叉孔形成配合后，即可使該組樞軸在十字軸萬向節(jié)的另一組樞軸受到其連接的拉索13的牽拉力作用下繞叉孔旋轉(zhuǎn)，從而帶動(dòng)蛇形臂臂體向受力側(cè)彎曲運(yùn)動(dòng)。

在所述第一、第二萬向節(jié)叉的叉孔外側(cè)可裝有第一傳感器125，用于檢測(cè)十字軸萬向節(jié)122的旋轉(zhuǎn)角度。

請(qǐng)參閱圖4，其顯示位于一個(gè)連桿11’上端面位置的一個(gè)旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)中的其中一個(gè)下底座121-2和與該下底座連接的十字軸萬向節(jié)122，以及位于同一連桿11’下端面位置的另一個(gè)旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)中的其中一個(gè)上底座121-1和與該上底座連接的另一個(gè)十字軸萬向節(jié)122。除位于臂體頂部的一個(gè)連桿外，每一連桿的上端面設(shè)有多個(gè)用于與下底座連接的定位孔(未顯示)，并且，除位于臂體底部的一個(gè)連桿外，每一連桿的下端面111設(shè)有多個(gè)用于與上底座連接的定位孔112；同時(shí)，在下底座、上底座分別設(shè)有與連桿對(duì)應(yīng)端面定位孔配合的連接孔126。

請(qǐng)參閱圖2-圖4。位于同一連桿11(11’)上、下端面的兩個(gè)萬向節(jié)叉123-2、123-1之間呈90+ɑ度設(shè)置，即位于連桿上端面的一個(gè)旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)下底座的第二萬向節(jié)叉123-2與位于該連桿下端面的另一個(gè)旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)上底座的第一萬向節(jié)叉123-1之間沿臂體軸向呈90+ɑ度設(shè)置，其中ɑ為銳角。所述ɑ的角度大小可通過定位孔112進(jìn)行調(diào)節(jié)，即在設(shè)置相鄰兩個(gè)旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)中其中一個(gè)的下底座第二萬向節(jié)叉和另一個(gè)的上底座第一萬向節(jié)叉之間的交錯(cuò)角度時(shí)，利用加工在連桿上的一圈定位孔112，通過將下底座的連接孔126與不同偏轉(zhuǎn)角度的定位孔112對(duì)準(zhǔn)進(jìn)行連接，就可調(diào)節(jié)下底座第二萬向節(jié)叉123-2和連桿另一側(cè)上底座第一萬向節(jié)叉123-1之間ɑ角的大小。依次對(duì)每個(gè)旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)進(jìn)行調(diào)節(jié)，就可使得位于連桿之間的各旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)的十字軸萬向節(jié)之間依次相互偏轉(zhuǎn)一個(gè)角度設(shè)置(即偏角為ɑ)。

所述上、下底座對(duì)應(yīng)設(shè)有環(huán)繞第一、第二萬向節(jié)叉(也就是環(huán)繞連桿的中心軸)的一圈均勻排列的第一通孔124；每個(gè)第一通孔用于穿設(shè)一根拉索13，每根拉索連接對(duì)應(yīng)的一個(gè)十字軸萬向節(jié)122，用于拉動(dòng)使十字軸萬向節(jié)旋轉(zhuǎn)。

所述第一通孔的數(shù)量為連桿數(shù)量的4倍。所述ɑ的角度(即偏角)數(shù)值為360°與第一通孔數(shù)量之比。每個(gè)旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)上的第一通孔所通過的拉索數(shù)量從臂體頂端的一個(gè)旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)開始逐個(gè)增加4根拉索。例如，假設(shè)一共有10節(jié)連桿，那么每一旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)的上底座和下底座均設(shè)有40個(gè)通孔。第一個(gè)旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)的上底座(即第一個(gè)旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)的下底座)第一通孔穿過4根拉索，第二個(gè)旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)的上底座(即第二個(gè)旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)的下底座)第一通孔穿過8根拉索，以此類推，最后一個(gè)旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)的下底座第一通孔穿過40根拉索，由此最后一個(gè)旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)的下底座共通過40個(gè)拉索連接至對(duì)應(yīng)的驅(qū)動(dòng)單元。

所述連桿11可由環(huán)繞連桿中心軸的一圈立柱組成，并且旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)上、下底座的外周大于立柱所圍成的外輪廓，使拉索得以穿過，如圖2所示。所述連桿11’也可采用筒形等其他結(jié)構(gòu)，如圖3所示。

由圖1、圖2可以看到，通過使相鄰旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)的萬向節(jié)叉之間偏轉(zhuǎn)一定角度設(shè)置，使得各旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)對(duì)應(yīng)底座上的各對(duì)萬向節(jié)叉之間按照一定的偏角依次偏轉(zhuǎn)。這樣，由于各旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)的不同十字軸叉之間沿中心軸交錯(cuò)一個(gè)角度(也就是各旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)的不同十字軸萬向節(jié)之間交錯(cuò)一個(gè)角度)，在保證了所有十字軸萬向節(jié)上的拉索與其所拉動(dòng)的十字軸萬向節(jié)樞軸相對(duì)應(yīng)的同時(shí)，也使得各拉索之間保持了平行排列。

請(qǐng)參閱圖1。支撐底座2設(shè)有底座頂板21和位于底座頂板下方的底座底板22，并相連接構(gòu)成箱體結(jié)構(gòu)。支撐底座2通過其底座頂板21正面與臂體1最下端的一個(gè)(節(jié))連桿11下端面連接。在所述底座頂板21上設(shè)有與各第一通孔124對(duì)應(yīng)的一圈第二通孔(未顯示)，用于對(duì)應(yīng)通過拉索13。

在所述底座頂板21背面設(shè)有多個(gè)驅(qū)動(dòng)單元23；各驅(qū)動(dòng)單元23繞連桿中心軸(支撐底座中心軸)設(shè)置，形成筒狀結(jié)構(gòu)。每個(gè)驅(qū)動(dòng)單元23包括電機(jī)233、絲杠231和滑塊232。所述底座頂板21和底座底板22上各開有一圈軸承孔，所述軸承孔內(nèi)安裝有軸承座；每個(gè)驅(qū)動(dòng)單元23的所述絲扛231對(duì)應(yīng)安裝于底座頂板21和底座底板22上的一對(duì)軸承座內(nèi)。每個(gè)驅(qū)動(dòng)單元23的所述電機(jī)232安裝在底座底板22的外側(cè)，并通過聯(lián)軸器與該驅(qū)動(dòng)單元的絲杠231連接。

通過電機(jī)233驅(qū)動(dòng)絲杠231旋轉(zhuǎn)，使安裝在絲杠上的滑塊232沿著絲杠在一定范圍內(nèi)運(yùn)行，并牽拉固定于滑塊上的一根拉索13，則可控制該拉索連接的十字軸萬向節(jié)122旋轉(zhuǎn)，從而達(dá)到控制蛇形臂運(yùn)動(dòng)的目的。

每個(gè)十字軸萬向節(jié)正交的兩組樞軸通過四根拉索13依次穿過其下方各旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)上、下底座上對(duì)應(yīng)的一個(gè)第一通孔及底座頂板上對(duì)應(yīng)的一個(gè)第二通孔連接至對(duì)應(yīng)的一個(gè)驅(qū)動(dòng)單元的滑塊上。通過某個(gè)驅(qū)動(dòng)單元對(duì)其連接的拉索的牽拉，就可控制對(duì)應(yīng)十字軸萬向節(jié)的旋轉(zhuǎn)，對(duì)不同驅(qū)動(dòng)單元進(jìn)行組合控制，就可以實(shí)現(xiàn)自動(dòng)控制蛇形臂進(jìn)行多維運(yùn)動(dòng)的目的。

對(duì)于十字軸萬向節(jié)而言，如果輸入、輸出軸之間存在夾角，則兩軸的角速度就會(huì)不相等，這會(huì)導(dǎo)致連桿之間發(fā)生扭轉(zhuǎn)與振動(dòng)，因而將影響到蛇形臂的運(yùn)動(dòng)精度。為了保證輸入、輸出軸之間不存在夾角，用于牽拉十字軸萬向節(jié)兩樞軸的四根拉索，應(yīng)該分別連接于十字軸萬向節(jié)的兩樞軸上，并最好位于兩樞軸的軸端。

同時(shí)，對(duì)于蛇形臂而言，由于存在多個(gè)連桿和旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，也就是有多套十字軸萬向節(jié)，如將各十字軸萬向節(jié)之間都按相同的角度進(jìn)行安裝，則用于驅(qū)動(dòng)十字軸萬向節(jié)的多條拉索之間將無法保持平行。在此情形下，當(dāng)拉索數(shù)量較多時(shí)，容易發(fā)生彼此的纏繞。這在過去的發(fā)明中都未曾考慮過這個(gè)問題。

本發(fā)明的優(yōu)點(diǎn)就在于由于位于連桿上、下端面的兩個(gè)十字軸萬向節(jié)之間沿中心軸交錯(cuò)一個(gè)角度，因而在保證了所有十字軸萬向節(jié)的拉索與其所拉動(dòng)的十字軸萬向節(jié)樞軸相對(duì)應(yīng)的同時(shí)，可保持平行排列。并且，通過設(shè)置多個(gè)定位孔，使得每個(gè)十字軸旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)安裝于連桿上的角度可調(diào)，也有利于后期的位置校準(zhǔn)。

請(qǐng)參閱圖3和圖4。在各所述連桿、十字軸萬向節(jié)及上、下底座的中心還開有第三通孔，同時(shí)，在所述底座頂板的中心也開有與第三通孔對(duì)應(yīng)的第四通孔(未顯示)；第三、第四通孔可用于通過纜線。

此外，在所述第一、第二萬向節(jié)叉上還可裝有第二傳感器，用于檢測(cè)相鄰連桿之間的相對(duì)位置以及相鄰旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)相對(duì)的上、下底座之間的相對(duì)位置關(guān)系。

相比于現(xiàn)有技術(shù)中的蛇形臂結(jié)構(gòu)，本發(fā)明通過在位于同一個(gè)連桿上、下端面的兩對(duì)軸叉之間增加一個(gè)偏轉(zhuǎn)角度ɑ來優(yōu)化拉索的排布，保證了所有拉索在與其所拉動(dòng)的十字軸萬向節(jié)樞軸相對(duì)應(yīng)的同時(shí)，可以保持平行排列，有效防止了纏繞的發(fā)生。

同時(shí)，通過在連桿的端面設(shè)置多個(gè)用于與底座連接的定位孔，使每個(gè)旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)安裝于連桿上的角度可調(diào)，方便了對(duì)于關(guān)節(jié)位置的調(diào)整和定位，提高了蛇形臂的運(yùn)動(dòng)精度，且有利于后期的位置校準(zhǔn)。

此外，通過在萬向節(jié)叉上安裝的傳感器，可檢測(cè)十字軸萬向節(jié)的旋轉(zhuǎn)角度、相鄰連桿之間的相對(duì)位置以及相鄰旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)相對(duì)的上、下底座之間的相對(duì)位置關(guān)系，從而可以準(zhǔn)確獲知蛇形臂的運(yùn)動(dòng)情況。

本發(fā)明的蛇形臂能夠具有高柔性操作能力，并能夠?qū)崿F(xiàn)電動(dòng)汽車充電服務(wù)的人性化、便捷化、智能化。實(shí)現(xiàn)電動(dòng)汽車的自動(dòng)充電和無人化全自動(dòng)操作，能大幅度降低充電站的管理成本，極大地提高分時(shí)租賃的用車體驗(yàn)和操作安全性，為電動(dòng)車充電給租客和車主提供極大便利條件。并且，電動(dòng)汽車自動(dòng)充電可與其他自動(dòng)化設(shè)施相結(jié)合，例如自動(dòng)泊車、自動(dòng)清潔等，形成完善的電動(dòng)汽車自動(dòng)化服務(wù)體系，充分實(shí)現(xiàn)智能化。

以上所述的僅為本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例，所述實(shí)施例并非用以限制本發(fā)明的專利保護(hù)范圍，因此凡是運(yùn)用本發(fā)明的說明書及附圖內(nèi)容所作的等同結(jié)構(gòu)變化，同理均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍內(nèi)。