技術(shù)領(lǐng)域：

本發(fā)明屬于自動化機器人技術(shù)領(lǐng)域，尤其是涉及一種機器人手臂用夾持及釋放機構(gòu)。

背景技術(shù)：
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機器人(robot)是自動執(zhí)行工作的機器裝置。它既可以接受人類指揮，又可以運行預(yù)先編排的程序，也可以根據(jù)以人工智能技術(shù)制定的原則綱領(lǐng)行動。它的任務(wù)是協(xié)助或取代人類工作的工作。機械臂作為機器人的關(guān)鍵部件，其功能繁多，可滿足日常生產(chǎn)生活不同的使用需求，在一些圓桿材料生產(chǎn)加工上料的過程中，需要每根圓桿材料進行單獨上料，目前用于圓桿夾持的機械臂夾持機構(gòu)容易損壞圓桿材料表面，而且在多次使用后，其張開閉合力會發(fā)生變化，容易影響實際流水線生產(chǎn)的生產(chǎn)加工效率。

技術(shù)實現(xiàn)要素：
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本發(fā)明所要解決的技術(shù)問題是：提供一種用于圓桿材料上料用機器人手臂用夾持及釋放機構(gòu)。

為了解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明是通過以下技術(shù)方案實現(xiàn)的：一種機器人手臂用夾持及釋放機構(gòu)，包括底座、夾持臂、彈性塊、拉簧、伸縮缸、中軸鎖母、延展板、彈簧和調(diào)節(jié)螺栓，所述底座上開設(shè)有條形結(jié)構(gòu)的滑動槽，兩根夾持臂通過中軸鎖母交叉轉(zhuǎn)動安裝在滑動槽內(nèi)，所述夾持臂通過腰型孔結(jié)構(gòu)滑動安裝在底座上，所述彈性塊的鉗口設(shè)置為圓弧面結(jié)構(gòu)，所述彈性塊通過卡扣式結(jié)構(gòu)活動安裝在夾持臂內(nèi)側(cè)，所述夾持臂上開設(shè)在有彈簧孔，所述彈簧和調(diào)節(jié)螺栓均安裝在彈簧孔內(nèi)，并且彈簧的兩端分別抵在彈性塊和調(diào)節(jié)螺栓上，所述延展板固定安裝在中軸鎖母上，所述伸縮缸的缸體固定安裝在底座上，所述伸縮缸的活塞桿與延展板固定連接，所述拉簧連接在兩個夾持臂的夾持口之間。

作為優(yōu)選，所述伸縮缸選用氣缸。

作為優(yōu)選，所述調(diào)節(jié)螺栓通過沉頭的安裝方式設(shè)置在彈簧孔內(nèi)。

作為優(yōu)選，所述夾持臂上通過腰型孔結(jié)構(gòu)固定設(shè)置有拉簧螺桿，所述拉簧連接在拉簧螺桿上

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的有益之處是：通過設(shè)置彈性塊可避免因夾持力過大而損壞圓桿材料，因此可保證生產(chǎn)加工產(chǎn)品的質(zhì)量，且壓緊彈性塊的彈簧的彈力可調(diào)，進而滿足了不同產(chǎn)品的不同使用需求，此外，通過伸縮缸控制夾持臂張開和閉合，具有結(jié)構(gòu)簡單，成產(chǎn)制作成本低的優(yōu)點。

附圖說明：

下面結(jié)合附圖對本發(fā)明進一步說明。

圖1是本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2是圖1的m處放大視圖。

具體實施方式：

下面結(jié)合附圖及具體實施方式對本發(fā)明進行詳細描述：

如圖1和圖2所示的一種機器人手臂用夾持及釋放機構(gòu)，包括底座1、夾持臂2、彈性塊3、拉簧4、伸縮缸6、中軸鎖母7、延展板8、彈簧9和調(diào)節(jié)螺栓10，所述底座1上開設(shè)有條形結(jié)構(gòu)的滑動槽5，兩根夾持臂2通過中軸鎖母7交叉轉(zhuǎn)動安裝在滑動槽5內(nèi)，所述夾持臂2通過腰型孔結(jié)構(gòu)滑動安裝在底座1上，所述彈性塊3的鉗口設(shè)置為圓弧面結(jié)構(gòu)，所述彈性塊3通過卡扣式結(jié)構(gòu)活動安裝在夾持臂2內(nèi)側(cè)，所述夾持臂2上開設(shè)在有彈簧孔，所述彈簧9和調(diào)節(jié)螺栓10均安裝在彈簧孔內(nèi)，并且彈簧9的兩端分別抵在彈性塊3和調(diào)節(jié)螺栓10上，所述延展板8固定安裝在中軸鎖母7上，所述伸縮缸6的缸體固定安裝在底座1上，所述伸縮缸6的活塞桿與延展板8固定連接，所述拉簧4連接在兩個夾持臂2的夾持口之間，伸縮缸6推動夾持臂2沿滑動槽5運動即可實現(xiàn)對圓桿材料上料過程中的夾持與釋放。

作為伸縮缸6的一種優(yōu)選的設(shè)置方式，所述伸縮缸6選用氣缸，由于上料過程中夾持和釋放的力較小，因此選用氣缸即可滿足實際使用需求。

在實際使用中，為了避免非工作人員任意擰動調(diào)節(jié)螺栓10，因此所述調(diào)節(jié)螺栓10通過沉頭的安裝方式設(shè)置在彈簧孔內(nèi)，這種結(jié)構(gòu)還能有效保護調(diào)節(jié)螺栓10不被損壞。

進一步為了實現(xiàn)對拉簧4彈力的調(diào)節(jié)，所述夾持臂2上通過腰型孔結(jié)構(gòu)固定設(shè)置有拉簧螺桿，所述拉簧4連接在拉簧螺桿上。

需要強調(diào)的是：對于本領(lǐng)域技術(shù)人員而言，顯然本發(fā)明不限于上述示范性實施例的細節(jié)，而且在不背離本發(fā)明的精神或基本特征的情況下，能夠以其他的具體形式實現(xiàn)本發(fā)明。因此，無論從哪一點來看，均應(yīng)將實施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本發(fā)明的范圍由所附權(quán)利要求而不是上述說明限定，因此旨在將落在權(quán)利要求的等同要件的含義和范圍內(nèi)的所有變化囊括在本發(fā)明內(nèi)。不應(yīng)將權(quán)利要求中的任何附圖標(biāo)記視為限制所涉及的權(quán)利要求。

技術(shù)特征：

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開了一種機器人手臂用夾持及釋放機構(gòu)，兩根夾持臂通過中軸鎖母交叉轉(zhuǎn)動安裝在滑動槽內(nèi)，所述夾持臂通過腰型孔結(jié)構(gòu)滑動安裝在底座上，所述彈性塊的鉗口設(shè)置為圓弧面結(jié)構(gòu)，所述彈性塊通過卡扣式結(jié)構(gòu)活動安裝在夾持臂內(nèi)側(cè)，所述夾持臂上開設(shè)在有彈簧孔，所述彈簧和調(diào)節(jié)螺栓均安裝在彈簧孔內(nèi)，并且彈簧的兩端分別抵在彈性塊和調(diào)節(jié)螺栓上，所述拉簧連接在兩個夾持臂的夾持口之間。通過設(shè)置彈性塊可避免因夾持力過大而損壞圓桿材料，因此可保證生產(chǎn)加工產(chǎn)品的質(zhì)量，且壓緊彈性塊的彈簧的彈力可調(diào)，進而滿足了不同產(chǎn)品的不同使用需求，此外，通過伸縮缸控制夾持臂張開和閉合，具有結(jié)構(gòu)簡單，成產(chǎn)制作成本低的優(yōu)點。

技術(shù)研發(fā)人員：胡玲
受保護的技術(shù)使用者：佛山捷藍機器人有限公司
技術(shù)研發(fā)日：2017.08.14
技術(shù)公布日：2017.10.20