本發(fā)明涉及機(jī)械手制造領(lǐng)域，具體為一種機(jī)器人的機(jī)械手夾持機(jī)構(gòu)。
背景技術(shù)：
隨著生產(chǎn)自動化水平的不斷提高，機(jī)械手被越來越廣泛的應(yīng)用于各生產(chǎn)領(lǐng)域，機(jī)械手是按固定程序抓取、搬運物件的自動操作裝置，而且在高溫、高壓、粉塵、噪音以及帶有放射性和污染等人工不可操作的場合，應(yīng)用的更為廣泛。在我國近幾年也有較快的發(fā)展，并且取得一定的效果，受到機(jī)械工業(yè)的重視，使用機(jī)械手可以節(jié)省人工、提高效率、降低生產(chǎn)成本、同時有效提高產(chǎn)品品質(zhì)和生產(chǎn)安全性，專利號為201420261491.0，專利名稱為一種機(jī)械手夾持機(jī)構(gòu)的發(fā)明通過電機(jī)、液壓缸提供動力可自由控制機(jī)械手的夾持與松開，驅(qū)動結(jié)構(gòu)緊湊可實現(xiàn)較大的承受力，可夾持較小的物體，但是這種機(jī)械手夾持機(jī)構(gòu)具有一個明顯的缺點，機(jī)構(gòu)中的驅(qū)動搖臂為固定結(jié)構(gòu)，不可活動，造成機(jī)械手工作時夾持部分活動不便，夾持物體不夠靈活，影響生產(chǎn)效率，鑒于以上問題，需要設(shè)計一種夾持物體靈活的機(jī)械手夾持機(jī)構(gòu)。
技術(shù)實現(xiàn)要素：
為了克服現(xiàn)有技術(shù)方案的不足,本發(fā)明提供一種機(jī)器人的機(jī)械手夾持機(jī)構(gòu)，實現(xiàn)機(jī)械手夾持機(jī)構(gòu)具有靈活夾持與松開物體的功能，提高生產(chǎn)效率、降低生產(chǎn)成本、同時有效提高產(chǎn)品品質(zhì)。
本發(fā)明解決其技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案是：一種機(jī)器人的機(jī)械手夾持機(jī)構(gòu)，包括固定支架，所述固定支架內(nèi)部為中空結(jié)構(gòu)，所述固定支架的一側(cè)安裝固定有氣缸，所述固定支架內(nèi)部設(shè)置有氣缸活塞桿和轉(zhuǎn)接塊，所述轉(zhuǎn)接塊上連接有驅(qū)動搖臂，所述驅(qū)動搖臂由兩個結(jié)構(gòu)相同的搖臂組成，且所述搖臂的一端通過轉(zhuǎn)軸連接對稱設(shè)置在轉(zhuǎn)接塊上，所述固定支架的兩側(cè)對稱連接有從動搖臂的一端，所述從動搖臂由主從動搖臂和副從動搖臂組成，所述搖臂的另一端通過轉(zhuǎn)軸連接在主從動搖臂上，所述從動搖臂的另一端連接有夾持器。
作為本發(fā)明一種優(yōu)選的技術(shù)方案，所述轉(zhuǎn)接塊通過螺紋連接固定在氣缸活塞桿上。
作為本發(fā)明一種優(yōu)選的技術(shù)方案，所述氣缸活塞桿位于固定支架內(nèi)部中空結(jié)構(gòu)的水平中心線上。
作為本發(fā)明一種優(yōu)選的技術(shù)方案，所述主從動搖臂和副從動搖臂具有相同的結(jié)構(gòu)，且相互平行。
作為本發(fā)明一種優(yōu)選的技術(shù)方案，所述主從動搖臂和副從動搖臂的一端均通過轉(zhuǎn)軸連接在固定支架上，另一端均通過轉(zhuǎn)軸連接在夾持器上。
作為本發(fā)明一種優(yōu)選的技術(shù)方案，所述夾持器的數(shù)量為2個，且對稱設(shè)置在兩個從動搖臂上。
作為本發(fā)明一種優(yōu)選的技術(shù)方案，所述搖臂間形成角度大小的范圍為15度至120度。
作為本發(fā)明一種優(yōu)選的技術(shù)方案，所述從動搖臂間形成角度大小的范圍為0度至20度。
與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的有益效果是：本發(fā)明中驅(qū)動搖臂采用可活動的結(jié)構(gòu)，驅(qū)動搖臂的兩個搖臂通過轉(zhuǎn)軸固定在轉(zhuǎn)接塊和主從動搖臂之間，形成連桿機(jī)構(gòu)，機(jī)械手夾持機(jī)構(gòu)工作時，通過兩個搖臂沿轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動，帶動從動搖臂轉(zhuǎn)動，實現(xiàn)夾持部分的靈活夾持與松開，提高生產(chǎn)效率、降低生產(chǎn)成本、同時有效提高產(chǎn)品品質(zhì)。
附圖說明
圖1為本發(fā)明結(jié)構(gòu)示意圖；
圖中：1-固定支架；2-氣缸；3-氣缸活塞桿；4-轉(zhuǎn)接塊；5-驅(qū)動搖臂；6-搖臂；7-從動搖臂；8-主從動搖臂；9-副從動搖臂；10-夾持器。
具體實施方式
下面將結(jié)合本發(fā)明實施例中的附圖，對本發(fā)明實施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本發(fā)明一部分實施例，而不是全部的實施例。基于本發(fā)明中的實施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。
以下各實施例的說明是參考附圖，用以示例本發(fā)明可以用以實施的特定實施例。本發(fā)明所提到的方向和位置用語，例如「上」、「中」、「下」、「前」、「后」、「左」、「右」、「內(nèi)」、「外」、「側(cè)面」等，僅是參考附加圖式的方向和位置。因此，使用的方向和位置用語是用以說明及理解本發(fā)明，而非用以限制本發(fā)明。
實施例：
如圖1所示，本發(fā)明提供一種技術(shù)解決方案，一種機(jī)器人的機(jī)械手夾持機(jī)構(gòu)，包括固定支架1，所述固定支架1內(nèi)部為中空結(jié)構(gòu)，提供氣缸活塞桿3和轉(zhuǎn)接塊4在機(jī)械手夾持機(jī)構(gòu)工作時往復(fù)運動的空間，所述固定支架1的一側(cè)安裝固定有氣缸2，氣缸2驅(qū)動氣缸活塞桿3伸縮，提供夾持器10夾持與松開的動力，所述固定支架1內(nèi)部設(shè)置有氣缸活塞桿3和轉(zhuǎn)接塊4，所述氣缸活塞桿3位于固定支架1內(nèi)部中空結(jié)構(gòu)的水平中心線上，所述轉(zhuǎn)接4塊通過螺紋連接固定在氣缸活塞桿3上，所述轉(zhuǎn)接塊4上通過連接有驅(qū)動搖臂5，所述驅(qū)動搖臂5由兩個結(jié)構(gòu)相同的搖臂6組成，且所述搖臂6通過轉(zhuǎn)軸連接對稱設(shè)置在轉(zhuǎn)接塊4上，所述固定支架1的兩側(cè)對稱連接有從動搖臂7的一端，所述從動搖臂7的另一端連接有夾持器10，所述夾持器的數(shù)量為2個，且對稱設(shè)置在兩個從動搖臂7上，所述搖臂6間形成角度大小的范圍為15度至120度，所述從動搖臂7間形成角度大小的范圍為0度至20度，兩個搖臂6間角度大小的改變，通過驅(qū)動搖臂5使從動搖臂7間角度大小發(fā)生改變，兩個夾持器10之間距離發(fā)生改變，實現(xiàn)夾持器10對物體的夾持與松開，所述從動搖臂7由主從動搖臂8和副從動搖臂9組成，所述主從動搖臂8和副從動搖臂9的一端均通過轉(zhuǎn)軸固定在固定支架1上，另一端均通過轉(zhuǎn)軸連接在夾持器10上，所述主從動搖臂8和副從動搖臂9具有相同的結(jié)構(gòu)，且相互平行，從動搖臂7發(fā)生轉(zhuǎn)動時，主從動搖臂8和副從動搖臂9兩端距離不變，兩個夾持器10間可保持平行狀態(tài)，以便夾取物體，所述搖臂6的另一端通過轉(zhuǎn)軸連接在主從動搖臂8上，可將氣缸活塞桿3伸縮產(chǎn)生動力通過驅(qū)動搖臂5傳遞至從動搖臂7上，帶動夾持器10運動。
本發(fā)明的工作過程如下，氣缸2提供氣缸活塞桿3縮回的動力，進(jìn)而推進(jìn)驅(qū)動搖臂5和從動搖臂7沿轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動，兩個從動搖臂7隨著搖臂6間角度變小帶動夾持10器相互靠近，完成夾持工作；氣缸2提供氣缸活塞桿3伸出的動力，進(jìn)而使搖臂6間角度變大，帶動夾持器10運動，增大夾持器10的間距，完成放開過程。
對于本領(lǐng)域技術(shù)人員而言，顯然本發(fā)明不限于上述示范性實施例的細(xì)節(jié)，而且在不背離本發(fā)明的精神或基本特征的情況下，能夠以其他的具體形式實現(xiàn)本發(fā)明。因此，無論從哪一點來看，均應(yīng)將實施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本發(fā)明的范圍由所附權(quán)利要求而不是上述說明限定，因此旨在將落在權(quán)利要求的等同要件的含義和范圍內(nèi)的所有變化囊括在本發(fā)明內(nèi)。不應(yīng)將權(quán)利要求中的任何附圖標(biāo)記視為限制所涉及的權(quán)利要求。