本發(fā)明涉及一種無動力外骨骼。

背景技術(shù)：

外骨骼是直接裝備在人體上的非侵入式機(jī)械裝置。使用者將其穿戴在身上后，外骨骼可以起到支撐人體、輔助人體運動、以及減輕負(fù)載重量的作用。外骨骼按其工作方式是否使用能源，可以分為有動力外骨骼和無動力外骨骼。

有動力外骨骼需要提供動力的能源，如電池等儲能裝置，同時還要配備傳感器、控制器和電機(jī)完成支撐人體，并輔助人體運動的功能。由于需要續(xù)航能力強(qiáng)的電池、傳感器以及控制器等，通常有動力外骨骼的價格比較昂貴，并且維修費用高，不利于廣泛推廣。

無動力外骨骼通過人體在運動過程中儲能，不需要額外的能源提供動力，相對于有動力外骨骼，無動力外骨骼價格便宜，維護(hù)費用低廉，適于廣大行動不利的患者使用。

專利文獻(xiàn)cn202036370u公開了一種背包內(nèi)嵌式無動力機(jī)械外骨骼。該背包內(nèi)嵌式無動力機(jī)械外骨骼本實用新型主要由上肢結(jié)構(gòu)和下肢結(jié)構(gòu)所組成，如圖1所示，上肢結(jié)構(gòu)包括有兩根背帶2的雙肩背包1、兩個條形口袋3、上肢金屬支撐桿4；下肢結(jié)構(gòu)包括大腿金屬桿6、腿部捆扎帶7、膝蓋處螺栓8、小腿金屬桿9、彈簧10、腳踝處螺栓11、足部捆扎帶12和足型橡膠鞋底13，以及連接上肢結(jié)構(gòu)和下肢結(jié)構(gòu)的軟管5；上肢結(jié)構(gòu)中兩個條形口袋3縫制在雙肩背包1內(nèi)靠近背帶2一側(cè)，該條形口袋上端封住，下端開口，該條形口袋下端口下的背包底部開有兩個洞；上肢支撐金屬桿塞入其中，并且上肢支撐桿的下端伸出洞口(可伸出約5cm)。下肢結(jié)構(gòu)中大腿金屬桿6和小腿金屬桿9用膝蓋處螺栓8連接，大腿金屬桿在上，小腿金屬桿在下，形成兩對大小腿金屬桿；腿部捆扎帶7連接在大腿金屬桿底部，用于與人的膝蓋固定連接；兩根彈簧10的兩端分別固定連接在兩根大腿金屬桿6和小腿金屬桿9的中部，使用時彈簧可根據(jù)人腿邁步情況進(jìn)行壓縮和伸長。

在實現(xiàn)本發(fā)明的過程中，發(fā)明人發(fā)現(xiàn)現(xiàn)有技術(shù)至少存在以下問題：

上述專利文獻(xiàn)cn202036370u中，背包內(nèi)嵌式無動力機(jī)械外骨骼中的兩個彈簧10的兩端分別固定連接在兩根大腿金屬桿6和小腿金屬桿9的中部，其彈性強(qiáng)度不可調(diào)節(jié)，使得該背包內(nèi)嵌式無動力機(jī)械外骨骼不能根據(jù)使用者的需求變換運動模式。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明提供一種可變換運動模式的無動力外骨骼。技術(shù)方案如下：

一方面，本發(fā)明實施例提供的無動力外骨骼，包括：

外骨骼本體，所述外骨骼本體具有外骨骼本體的第一側(cè)面，

設(shè)置于外骨骼本體的第一側(cè)面上的可伸縮部件，所述可伸縮部件具有可伸縮部件的第一端和可伸縮部件的第二端；以及

設(shè)置于所述外骨骼本體的第一側(cè)面上、并且具有通槽的連接桿，所述連接桿具有連接桿的第一端和連接桿的第二端，

其中，

所述可伸縮部件的第一端固定連接在所述外骨骼本體的第一側(cè)面上，

所述可伸縮部件的第二端與所述連接桿的第一端固定連接，

所述連接桿通過所述通槽和第一緊固部件配合與所述外骨骼本體呈可滑動連接。

優(yōu)選地，所述可伸縮部件為第一彈簧、氣動缸或減震器。

更優(yōu)選地，所述第一彈簧為螺旋彈簧；

所述氣動缸包括：

固定連接在所述外骨骼本體的第一側(cè)面上的第一筒體，

設(shè)置于所述第一筒體內(nèi)、并相對于所述第一筒體可滑動的第一活塞，以及

設(shè)置于所述第一活塞上、并與所述連接桿的第一端固定連接的第一活塞桿。

更優(yōu)選地，所述減震器為第一阻尼彈簧減震器。

更優(yōu)選地，所述第一阻尼彈簧減震器包括：

固定連接在所述外骨骼本體的第一側(cè)面上的第二筒體，

設(shè)置于所述第二筒體內(nèi)、并相對于所述第二筒體可滑動的第二活塞，

設(shè)置于所述第二活塞上的、并與所述連接桿的第一端固定連接的第二活塞桿，

套設(shè)在所述第二筒體上的第二彈簧，所述第二彈簧的第一端可抵靠在所述第二筒體的底面上，所述第二彈簧的第二端可抵靠在所述第二活塞桿上，以及

與所述第二筒體連通的具有第三活塞的第三筒體。

更優(yōu)選地，所述第一阻尼彈簧減震器還包括：設(shè)置于所述第二筒體與所述第三筒體之間的閥門。

更優(yōu)選地，在所述第二筒體上設(shè)置有外螺紋，

所述第一阻尼彈簧減震器還包括：與所述外螺紋配合的第一螺母，

其中，所述第二彈簧的第一端可抵靠在所述第一螺母上。

優(yōu)選地，所述外骨骼本體包括：

第一支撐結(jié)構(gòu)，

位于所述第一支撐結(jié)構(gòu)下方、并與所述第一支撐結(jié)構(gòu)可旋轉(zhuǎn)地連接的第二支撐結(jié)構(gòu)。

更優(yōu)選地，所述第一支撐結(jié)構(gòu)包括：

第一支撐板，所述第一支撐板具有第一支撐板的第一端和第一支撐板的第二端，

與所述第一支撐板的第二端固定連接的圓弧形的第二支撐板，

與所述第二支撐板固定連接的第三支撐板，

所述第三支撐板具有第三支撐板的第一端和第三支撐板的第二端，

所述第三支撐板的第二端與所述第二支撐板固定連接，

第二支撐結(jié)構(gòu)包括：

第四支撐板，所述第四支撐板具有第四支撐板的第一端和第四支撐板的第二端，

與所述第四支撐板的第一端固定連接的圓弧形的第五支撐板，

與所述第五支撐板固定連接的第六支撐板，

所述第六支撐板具有第六支撐板的第一端和第六支撐板的第二端，

所述第六支撐板的第一端與所述第五支撐板固定連接，

所述外骨骼本體還包括：第一連接板和第二連接板，

所述第一連接板分別與所述第一支撐板的第一端和所述第四支撐板的第二端可旋轉(zhuǎn)地連接，

所述第二連接板分別與所述第三支撐板的第一端和所述第六支撐板的第二端可旋轉(zhuǎn)地連接。

更優(yōu)選地，所述外骨骼本體還包括：

設(shè)置于所述第一支撐結(jié)構(gòu)上的第一內(nèi)襯，

設(shè)置于所述第一內(nèi)襯上的至少一個第一綁帶，

設(shè)置于所述第二支撐結(jié)構(gòu)上的第二內(nèi)襯，

設(shè)置在所述第二內(nèi)襯上的至少一個第二綁帶。

優(yōu)選地，所述無動力外骨骼還包括：

設(shè)置于所述外骨骼本體的第一側(cè)面上的、具有第一凹槽的第一固定連接部，以及

設(shè)置于所述第一凹槽內(nèi)的第一軸承。

更優(yōu)選地，所述無動力外骨骼還包括：

設(shè)置于所述第一支撐板上的、具有第一凹槽的第一固定連接部，以及

設(shè)置于所述第一凹槽內(nèi)的第一軸承。

更優(yōu)選地，所述第一緊固部件包括：

第一螺桿和第二螺母，

所述第一螺桿穿過所述通槽，并與所述第一軸承固定連接，所述第一螺桿還與所述第二螺母配合，使所述連接桿與所述外骨骼本體呈可滑動連接。

更優(yōu)選地，所述通槽包括：

具有多個第一卡槽的第一滑槽，

所述第一緊固部件包括：

可沿所述第一滑槽滑動的第一滑塊，所述第一滑塊具有第一卡頭、第二卡頭、以及位于所述第一卡頭和所述第二卡頭之間的第一彈性開口槽，

可沿所述第一滑槽滑動的第二滑塊，所述第二滑塊具有第二調(diào)節(jié)部，

設(shè)置于所述第一滑塊上的、并與所述第一軸承固定連接的第一連接軸，

其中，

所述第二調(diào)節(jié)部可在所述第一彈性開口槽內(nèi)滑動，以改變所述第一卡頭與所述第二卡頭之間的距離，使所述第一卡頭和所述第二卡頭同時與所述第一卡槽卡接或分離。

更優(yōu)選地，所述第二調(diào)節(jié)部上設(shè)置有第一凸起和第二凸起，

所述第一卡頭上設(shè)置有與所述第一凸起配合的第一凹陷，

所述第二卡頭上設(shè)置有與所述第二凸起配合的第二凹陷。

更優(yōu)選地，所述第一滑塊還具有第一調(diào)節(jié)部，所述第一卡頭和所述第二卡頭分別設(shè)置在所述第一調(diào)節(jié)部上，

所述第一調(diào)節(jié)部具有第三凹陷和第四凹陷，

所述第二滑塊還具有設(shè)置在所述第二調(diào)節(jié)部上的第三卡頭、第四卡頭、以及位于所述第三卡頭和第四卡頭之間的第二彈性開口槽，

所述第一調(diào)節(jié)部可在所述第二彈性開口槽內(nèi)滑動，

所述第三卡頭可卡在所述第三凹陷內(nèi)，或卡在遠(yuǎn)離所述第二滑塊的所述第一滑塊的側(cè)面上，

所述第四卡頭可卡在所述第四凹陷內(nèi)，或卡在遠(yuǎn)離所述第二滑塊的所述第一滑塊的側(cè)面上，

所述第一連接軸設(shè)置在所述第一調(diào)節(jié)部的下端面上。

更優(yōu)選地，所述通槽還包括：

位于所述第一滑槽正下方的第二滑槽，

在所述第一滑塊上還設(shè)置有位于所述第二滑槽內(nèi)的第一定位板。

更優(yōu)選地，所述通槽還包括：

位于所述第一滑槽正下方的第二滑槽，

設(shè)置在所述第一調(diào)節(jié)部上的、并且位于所述第二滑槽內(nèi)的第一定位板。

更優(yōu)選地，所述通槽包括：

具有多個第二卡槽的第三滑槽，

所述第一緊固部件包括：

旋鈕，所述旋鈕具有與所述第二卡槽卡接的卡接部，

與所述旋鈕連接的第二連接軸，所述第二連接軸穿過所述通槽與所述第一軸承固定連接。

更優(yōu)選地，所述卡接部包括：

與所述第二卡槽卡接的第一擋片。

更優(yōu)選地，所述卡接部還包括：

與所述第二卡槽卡接的第二擋片。

更優(yōu)選地，所述通槽還包括：

位于所述第三滑槽正下方的第四滑槽，

所述第一緊固部件還包括：

設(shè)置在所述第二連接軸上的、并且在所述第四滑槽內(nèi)可滑動的第二定位板。

更優(yōu)選地，所述第一緊固部件還包括：

連接所述旋鈕與第二連接軸的第三彈簧。

更優(yōu)選地，所述旋鈕上設(shè)置有可固定連接所述第三彈簧的掛鉤、吊環(huán)、或多個第三凸起，

所述第二連接軸上設(shè)置有可固定連接所述第三彈簧的掛鉤、吊環(huán)、或第四凸起。

更優(yōu)選地，所述第一緊固部件還包括：

設(shè)置在所述第二連接軸上的，與所述連接桿的靠近所述外骨骼本體的第一側(cè)面的側(cè)面相抵接的第三定位板。

優(yōu)選地，所述無動力外骨骼還包括：

設(shè)置于所述外骨骼本體的第一側(cè)面上的，具有第二凹槽的第二固定連接部，

設(shè)置于所述第二凹槽內(nèi)的第二軸承，以及

固定連接在所述第二軸承上的第三連接軸，所述第三連接軸還與可伸縮部件的第一端固定連接。

更優(yōu)選地，所述可伸縮部件的第一端具有通孔，

所述第三連接軸為第二螺桿，所述第二螺桿穿過所述通孔，并與所述第三螺母配合，使所述可伸縮部件的第一端固定連接在所述外骨骼本體的第一側(cè)面上。

另一方面，本發(fā)明實施例還提供另一種無動力外骨骼，包括：

外骨骼本體，所述外骨骼本體包括：

第一固定板，所述第一固定板具有第一固定板的第一端和第一固定板的第二端，

設(shè)置于所述第一固定板上的第三繃帶，

與所述第一固定板的第二端可旋轉(zhuǎn)地連接的第二固定板，

設(shè)置于所述第二固定板上的第四綁帶，

與所述第一固定板固定的第一可伸縮部件，所述第一可伸縮部件具有第一可伸縮部件的第一端和第一可伸縮部件的第二端，

具有第一通槽的第一連接桿，所述第一連接桿具有第一連接桿的第一端和第一連接桿的第二端，

所述第一可伸縮部件的第二端與所述第一連接桿的第一端固定連接，

所述第一連接桿通過所述第一通槽和第二緊固部件配合與所述第二固定板呈可滑動連接。

更優(yōu)選地，所述外骨骼本體還包括：

與所述第一固定板對向設(shè)置的第三固定板，第三固定板與所述第三繃帶固定，所述第三固定板具有第三固定板的第一端和第三固定板的第二端，

與所述第三固定板的第二端可旋轉(zhuǎn)地連接的第四固定板，

設(shè)置于所述第四固定板上的第五綁帶，

所述無動力外骨骼還包括：

與所述第三固定板固定的第二可伸縮部件，第二可伸縮部件具有第二可伸縮部件的第一端和第二可伸縮部件的第二端，

具有第二通槽的第二連接桿，所述第二連接桿具有第二連接桿的第一端和第二連接桿的第二端，

所述第二可伸縮部件的第二端與所述第二連接桿的第一端固定，

所述第二連接桿通過所述第二通槽和第三緊固件配合與所述第四固定板呈可滑動連接。

更優(yōu)選地，所述外骨骼本體還包括：

兩端分別固定連接在所述第三繃帶上的第六繃帶。

更優(yōu)選地，所述外骨骼本體還包括：

兩端分別固定連接在所述第三繃帶上的第七繃帶。

更優(yōu)選地，所述第六繃帶與所述第七繃帶交叉。

本發(fā)明實施例提供的技術(shù)方案的有益效果是：該無動力外骨骼可輔助使用者運動，減輕使用者在平地或向上行走時膝關(guān)節(jié)受力對膝關(guān)節(jié)具有保護(hù)作用，尤其是對于具有膝關(guān)節(jié)病(如關(guān)節(jié)老化、風(fēng)濕、類風(fēng)濕)的使用者，減輕其膝關(guān)節(jié)受力時的疼痛，并且使用者還可以根據(jù)需要通過調(diào)整第一緊固部件與通槽的相對位置，調(diào)節(jié)可伸縮部件的伸縮強(qiáng)度，調(diào)節(jié)無動力外骨骼對使用者的作用力大小。

附圖說明

圖1為現(xiàn)有技術(shù)中一種背包內(nèi)嵌式無動力機(jī)械外骨骼的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本發(fā)明的第一種實施方式的無動力外骨骼的示意圖；

圖3為圖2的分解示意圖；

圖4為本發(fā)明的第一種實施方式的無動力外骨骼的連接桿與第一緊固部件配合的第二種實施方式的立體圖；

圖5為圖4的側(cè)視圖；

圖6為圖4中連接桿的縱剖圖；

圖7為圖4中第一緊固部件的第一滑塊的示意圖；

圖8為圖4中第一緊固部件的第二滑塊的示意圖；

圖9和圖10為圖4中第一緊固部件的第一滑塊與第二滑塊使用狀態(tài)圖；

圖11為本發(fā)明的第一種實施方式的無動力外骨骼的連接桿與第一緊固部件配合的第三種實施方式的立體圖；

圖12為圖11的剖視圖；

圖13為圖11的分解示意圖；

圖14為圖11中第一緊固部件的旋鈕的示意圖；

圖15為圖11中第一緊固部件的第二連接軸的示意圖；

圖16為本發(fā)明的第二種實施方式的無動力外骨骼的可伸縮部件(即氣動缸)的示意圖；

圖17為本發(fā)明的第三種實施方式的無動力外骨骼的可伸縮部件(即第一種阻尼彈簧減震器)的示意圖；

圖18為本發(fā)明的第三種實施方式的無動力外骨骼的可伸縮部件(即第二種阻尼彈簧減震器)的示意圖；

圖19為圖18的剖視圖；

圖20為本發(fā)明的第四種實施方式的無動力外骨骼的示意圖；

圖中的附圖標(biāo)記分別表示：

1、雙肩背包；

2、背帶；

3、條形口袋；

4、上肢金屬支撐桿；

5、軟管；

6、大腿金屬桿；

7、腿部捆扎帶；

8、膝蓋處螺栓；

9、小腿金屬桿；

10、彈簧；

11、腳踝處螺栓；

12、足部捆扎帶；

13、足型橡膠鞋底；

100、外骨骼本體；

1001、外骨骼本體的第一側(cè)面；

1002、第一支撐結(jié)構(gòu)；10021、第一支撐板；100211、第一支撐板的第一端；100212、第一支撐板的第二端；10022、第二支撐板；10023、第三支撐板；100231、第三支撐板的第一端；100232、第三支撐板的第二端；

1003、第二支撐結(jié)構(gòu)；10031、第四支撐板；100311、第四支撐板的第一端；100312、第四支撐板的第二端；10032、第五支撐板；10033、第六支撐板；100331、第六支撐板的第一端；100332、第六支撐板的第二端；

1004、第一連接板；

1005、第二連接板；

1006、第一內(nèi)襯；

1007、第一綁帶；

1008、第二內(nèi)襯；

1009、第二綁帶；

1010、第一固定板；10101、第一固定板的第一端；10102、第一固定板的第二端；

1011、第二固定板；

1012、第三繃帶；

1013、第四綁帶；

1014、第三固定板；10141、第三固定板的第一端；10142、第三固定板的第二端；

1015、第四固定板；

1016、第五綁帶；

1017、第六繃帶；

1018、第七繃帶；

200、可伸縮部件；2001、可伸縮部件的第一端；20011、通孔；2002、可伸縮部件的第二端；

300、連接桿；3001、連接桿的第一端；3003、通槽；30031、第一滑槽；300311、第一卡槽；30032、第二滑槽；30033、第三滑槽；300331、第二卡槽；30034、第四滑槽；

400、第一緊固部件；

4001、第一螺桿；

4002、第二螺母；

4003、第一滑塊；40031、第一卡頭；400311、第一凹陷；40032、第二卡頭；400321、第二凹陷；40033、第一調(diào)節(jié)部；400331、第三凹陷；40034、第一定位板；

x、第一彈性開口槽；

4004、第二滑塊；40041、第二調(diào)節(jié)部；400411、第一凸起；400412、第二凸起；40042、第三卡頭；40043、第四卡頭；

y、第二彈性開口槽；

4005、第一連接軸；

4006、旋鈕；40061、卡接部；400611、第一擋片；400612、第二擋片；

4007、第二連接軸；40071、第四凸起；

4008、第二定位板；

4009、第三彈簧；

4010、第三定位板；

500、氣動缸；5001、第一筒體；5002、第一活塞；5003、第一活塞桿；

600、阻尼彈簧減震器；6001、第二筒體；6002、第二活塞；6003、第二活塞桿；6004、第二彈簧；60041、第二彈簧的第一端；60042、第二彈簧的第二端；6005、第三筒體；6006、第三活塞；6007、閥門；6008、第一螺母；

700、第一固定連接部；7001、第一凹槽；

800、第一軸承；

900、第二固定連接部；9001、第二凹槽；

1000、第二軸承；

1100、第二螺桿；

1200、第三螺母；

1300、第一可伸縮部件；13001、第一可伸縮部件的第一端；13002、第一可伸縮部件的第二端；

1400、第一連接桿；14001、第一連接桿的第一端；14002、第一連接桿的第二端；14003、第一通槽；

1500、第二緊固部件；

1600、第二可伸縮部件；16001、第二可伸縮部件的第一端；16002、第二可伸縮部件的第二端；

1700、第二連接桿；17001、第二連接桿的第一端；17002、第二連接桿的第二端；17003、第二通槽；

1800、第三緊固件。

具體實施方式

為使本發(fā)明的技術(shù)方案和優(yōu)點更加清楚，下面將結(jié)合附圖對本發(fā)明實施方式作進(jìn)一步地詳細(xì)描述。

第一種實施方式

本發(fā)明的第一種實施方式提供一種無動力外骨骼。請參見圖2，其為本發(fā)明的第一種實施方式的無動力外骨骼的示意圖。在圖2中，該無動力外骨骼，包括：外骨骼本體100，所述外骨骼本體100具有外骨骼本體的第一側(cè)面1001，設(shè)置于外骨骼本體的第一側(cè)面1001上的可伸縮部件200，可伸縮部件200具有可伸縮部件的第一端2001和可伸縮部件的第二端2002；以及設(shè)置于外骨骼本體的第一側(cè)面1001上，并且具有通槽3003的連接桿300，連接桿300具有連接桿的第一端3001和連接桿的第二端3002，其中，可伸縮部件的第一端2001固定連接在外骨骼本體的第一側(cè)面1001上，可伸縮部件的第二端2002與連接桿的第一端3001固定連接，連接桿300通過通槽3003和第一緊固部件400配合與外骨骼本體100呈可滑動連接。

下面以將無動力外骨骼佩戴在人體的腿部膝關(guān)節(jié)處為例說明本發(fā)明的第一種實施方式的無動力外骨骼的工作原理。

將外骨骼本體100佩戴在人體的右腿膝關(guān)節(jié)處，使外骨骼本體的第一側(cè)面1001位于右腿的外側(cè)，鎖緊第一緊固部件400，使連接桿300不能沿通槽3003相對于外骨骼本體100滑動，并且在使用者直立時，可伸縮部件200處于拉伸狀態(tài)。使用者在平地或往高處行走，由于連接桿300不能滑動，并且連接桿的第一端3001與可伸縮部件的第二端2002固定，在行走過程中只能是可伸縮部件200發(fā)生伸縮，右腿彎曲向前邁步，可伸縮部件200由拉伸狀態(tài)向常態(tài)轉(zhuǎn)換，為使用者抬右腿向前行走提供動力，減輕了使用者抬右腿所需要付出的能量，在慣性的作用下，右腿下落并趨于伸直，可伸縮部件200由常態(tài)向拉伸狀態(tài)轉(zhuǎn)換，處于拉伸狀態(tài)的可伸縮部件200對右腿有向上的拉力，阻止其下落，延長了右腿落地的時間，減緩了右腿落地時右膝關(guān)節(jié)的受力。由上述敘述可知，該無動力外骨骼可輔助使用者運動，減輕使用者在平地或向上行走時右膝關(guān)節(jié)受力對右膝關(guān)節(jié)具有保護(hù)作用，尤其是對于具有膝關(guān)節(jié)病(如關(guān)節(jié)老化、風(fēng)濕、類風(fēng)濕)的使用者，減輕其右膝關(guān)節(jié)受力時的疼痛。并且使用者還可以根據(jù)需要通過調(diào)整第一緊固部件400與通槽3003的相對位置，調(diào)節(jié)可伸縮部件200的伸縮強(qiáng)度，調(diào)節(jié)無動力外骨骼對使用者的作用力大小。

本領(lǐng)域技術(shù)人員可以理解的是，該無動力外骨骼也可以佩戴在使用者的左腿上，使用者在平地或向上行走時，無動力外骨骼在左腿上所起到的作用與右腿相同，因此使用者在平地或向上行走時，無動力外骨骼在左腿上所起到的作用，本發(fā)明在此不作贅述。

下面以人體的右腿膝關(guān)節(jié)為例進(jìn)行說明。將外骨骼本體100固定在人體的右腿膝關(guān)節(jié)處，使外骨骼本體的第一側(cè)面1001位于右腿的外側(cè)，鎖緊第一緊固部件400，使連接桿300不能沿通槽3003相對于外骨骼本體100滑動，并且在使用者直立時，可伸縮部件200處于常態(tài)狀態(tài)。使用者向下行走，例如下樓梯，使用者邁左腿向下行走左膝關(guān)節(jié)幾乎不需要彎曲，此時使用者的重心轉(zhuǎn)移至右腿，右腿逐漸發(fā)生彎曲，右膝關(guān)節(jié)受力逐漸增加，由于連接桿300不能滑動，并且連接桿的第一端3001與可伸縮部件的第二端2002固定，在向下行走過程中只能是可伸縮部件200發(fā)生伸縮，伴隨著右腿逐漸發(fā)生彎曲，可伸縮部件200逐漸被壓縮，給右腿一個逐漸增加的向上的反作用力，從而減輕了右膝關(guān)節(jié)受力，左腿著地，使用者的重心逐漸轉(zhuǎn)移至左腿，右腿逐漸伸直抬起，可伸縮部件200逐漸恢復(fù)常態(tài)，輔助使用者向下行走。

需要說明的是，該無動力外骨骼也可以佩戴在使用者的左腿上，使用者在向下行走時，無動力外骨骼在左腿上所起到的作用與右腿相同，因此使用者在向下行走時，無動力外骨骼在左腿上所起到的作用，本發(fā)明在此不作贅述。

下面仍以人體的右腿膝關(guān)節(jié)為例進(jìn)行說明。將外骨骼本體100固定在人體的右腿膝關(guān)節(jié)處，使外骨骼本體的第一側(cè)面1001位于右腿的外側(cè)，松動第一緊固部件400，使連接桿300可通過通槽3003相對于外骨骼本體100滑動，使用者在行走時，連接桿300沿通槽3003相對于外骨骼本體100滑動，可伸縮部件200處于常態(tài)，無動力外骨骼不起到輔助作用，僅外骨骼本體100起到矯正腿型的作用。

在本發(fā)明的第一種實施方式中，可伸縮部件200為第一彈簧，如螺旋彈簧，螺旋彈簧的第一端固定在外骨骼本體的第一側(cè)面1001上，螺旋彈簧的第二端與連接桿的第一端3001固定連接。通過螺旋彈簧的拉伸和收縮為無動力外骨骼提供動力，輔助人體運動，減輕人體在運動過程中的膝關(guān)節(jié)受力。

圖3為圖2的分解示意圖。請參見圖3，在本發(fā)明的第一種實施方式中，所述外骨骼本體100可以包括：第一支撐結(jié)構(gòu)1002，位于所述第一支撐結(jié)構(gòu)1002下方、并與所述第一支撐結(jié)構(gòu)1002可旋轉(zhuǎn)地連接的第二支撐結(jié)構(gòu)1003。第一支撐結(jié)構(gòu)1002和第二支撐結(jié)構(gòu)1003均可以采用金屬材料制作，優(yōu)選質(zhì)量輕硬度高的金屬材料，如鋁合金、鈦合金、以及塑鋼等。

繼續(xù)參見圖3，對于所述第一支撐結(jié)構(gòu)1002的具體結(jié)構(gòu)可以包括：第一支撐板10021，所述第一支撐板10021具有第一支撐板的第一端100211和第一支撐板的第二端100212，與所述第一支撐板的第二端100212固定連接的圓弧形的第二支撐板10022，與所述第二支撐板10022固定連接的第三支撐板10023，所述第三支撐板10023具有第三支撐板的第一端100231和第三支撐板的第二端100232，所述第三支撐板的第二端100232與所述第二支撐板10022固定連接。對于第二支撐結(jié)構(gòu)1003的具體結(jié)構(gòu)可以包括：第四支撐板10031，所述第四支撐板10031具有第四支撐板的第一端100311和第四支撐板的第二端100312，與所述第四支撐板的第一端100311固定連接的圓弧形的第五支撐板10032，與所述第五支撐板10032固定連接的第六支撐板10033，所述第六支撐板10033具有第六支撐板的第一端100331和第六支撐板的第二端100332，所述第六支撐板的第一端100331與所述第五支撐板10032固定連接。第二支撐板10022與第五支撐板10032的圓弧的彎曲方向相反。所述外骨骼本體100還包括：第一連接板1004和第二連接板1005，所述第一連接板1004分別與所述第一支撐板的第一端100211和所述第四支撐板的第二端100312可旋轉(zhuǎn)地連接，如鉚接，所述第二連接板1005分別與所述第三支撐板的第一端100231和所述第六支撐板的第二端100332可旋轉(zhuǎn)地連接，如鉚接。具有上述結(jié)構(gòu)的外骨骼本體100不但對人體的膝關(guān)節(jié)部位產(chǎn)生強(qiáng)而有力的支撐作用，而且使人體的腿部活動自如，此外還方便穿戴。

為了增加使用者的舒適度，在本發(fā)明的第一種實施方式中，如圖3所示，所述外骨骼本體100還包括：設(shè)置于所述第一支撐結(jié)構(gòu)1002上的第一內(nèi)襯1006，設(shè)置于所述第一內(nèi)襯1006上的至少一個第一綁帶1007，設(shè)置于所述第二支撐結(jié)構(gòu)1003上的第二內(nèi)襯1008，設(shè)置在所述第二內(nèi)襯1008上的至少一個第二綁帶1009。第一內(nèi)襯1006和第二內(nèi)襯1008可選用柔軟的材料制成，如棉布、橡膠、海綿等。優(yōu)選地，第一內(nèi)襯1006和第二內(nèi)襯1008的結(jié)構(gòu)分別與第一支撐結(jié)構(gòu)1002和第二支撐結(jié)構(gòu)1003的結(jié)構(gòu)相適應(yīng)。第一綁帶1007和第二綁帶1009可選用抗拉伸的彈性材料，如皮筋。

在本發(fā)明的第一種實施方式中，如圖3所示，連接桿300可通過設(shè)置在外骨骼本體的第一側(cè)面1001上的第一固定連接部700與外骨骼本體100可滑動地連接。第一固定連接部700具有第一凹槽7001，第一凹槽7001內(nèi)設(shè)置有第一軸承800。本領(lǐng)域技術(shù)人員可以理解的是，在外骨骼本體100包括第一支撐結(jié)構(gòu)1002包括第一支撐板10021的情況下，第一固定連接部700設(shè)置在所述第一支撐板10021上。第一支撐板10021的外表面即為所述外骨骼本體的第一側(cè)面1001的一部分。

下面對本發(fā)明的第一種實施方式中的連接桿300第一緊固部件400配合的實施方式進(jìn)行細(xì)化。

對于連接桿300與所述外骨骼本體100的可滑動連接方式的第一種實施方式，請參見圖3。如圖3所示，第一緊固部件400可以包括：第一螺桿4001和第二螺母4002，所述第一螺桿4001穿過所述通槽3003，并與所述第一軸承800固定連接，所述第一螺桿4001還與所述第二螺母4002配合，使所述連接桿300與所述外骨骼本體100呈可滑動連接。通過第一軸承800消除第一支撐結(jié)構(gòu)1002和第二支撐結(jié)構(gòu)1003發(fā)生旋轉(zhuǎn)時產(chǎn)生的扭矩，從而使人體的膝關(guān)節(jié)活動不受限制。

對于連接桿300與所述外骨骼本體100的可滑動連接方式的第二種實施方式，請參見圖4至圖8。其中，圖4為本發(fā)明的第一種實施方式的無動力外骨骼的連接桿與第一緊固部件配合的第二種實施方式的立體圖；圖5為圖4的側(cè)視圖；圖6為圖4中連接桿的縱剖圖；圖7為圖4中第一緊固部件的第一滑塊的示意圖；圖8為圖4中第一緊固部件的第二滑塊的示意圖。如圖6至圖8所示，所述通槽3003可以包括：具有多個第一卡槽300311的第一滑槽30031；所述第一緊固部件400可以包括：可沿所述第一滑槽30031滑動的第一滑塊4003，所述第一滑塊4003具有第一卡頭40031、第二卡頭40032、以及位于所述第一卡頭40031和所述第二卡頭40032之間的第一彈性開口槽x，可沿所述第一滑槽30031滑動的第二滑塊4004，所述第二滑塊4004具有第二調(diào)節(jié)部40041，設(shè)置于所述第一滑塊4003上的、并與所述第一軸承800固定連接的第一連接軸4005，其中，所述第二調(diào)節(jié)部40041可在所述第一彈性開口槽x內(nèi)滑動，以改變所述第一卡頭40031與所述第二卡頭40032之間的距離，使所述第一卡頭40031和所述第二卡頭40032同時與所述第一卡槽300311卡接或分離，從而使第一緊固部件400與連接桿300固定連接，或相對于第一緊固部件400沿通槽3003滑動。

請參見圖7至圖10，其中圖10為圖4中第一緊固部件的第一滑塊與第二滑塊使用狀態(tài)圖。所述第二調(diào)節(jié)部40041上設(shè)置有第一凸起400411和第二凸起400412，所述第一卡頭40031上設(shè)置有與所述第一凸起400411配合的第一凹陷400311，所述第二卡頭40032上設(shè)置有與所述第二凸起400412配合的第二凹陷400321。通過第一凸起400411和第二凸起400412分別與第一凹陷400311和第二凹陷400321配合，防止在第一凸起400411和第二凸起400412與第一卡槽300311卡接時，第一滑塊4003與第二滑塊4004發(fā)生相對滑動，使得在第一凸起400411和第二凸起400412與第一卡槽300311發(fā)生分離。

如圖7至圖10所示，所述第一滑塊4003還具有第一調(diào)節(jié)部40033，所述第一卡頭40031和所述第二卡頭40032分別設(shè)置在所述第一調(diào)節(jié)部40033上，所述第一調(diào)節(jié)部40033具有第三凹陷400331和第四凹陷，所述第二滑塊4004還具有設(shè)置在所述第二調(diào)節(jié)部40041上的第三卡頭40042、第四卡頭40043、以及位于所述第三卡頭40042和第四卡頭40043之間的第二彈性開口槽y，所述第一調(diào)節(jié)部40033可在所述第二彈性開口槽y內(nèi)滑動，所述第三卡頭40042可卡在所述第三凹陷400331內(nèi)，或卡在遠(yuǎn)離所述第二滑塊4004的所述第一滑塊4003的側(cè)面上，所述第四卡頭40043可卡在所述第四凹陷內(nèi)，或卡在遠(yuǎn)離所述第二滑塊4004的所述第一滑塊4003的側(cè)面上，所述第一連接軸4005設(shè)置在所述第一調(diào)節(jié)部40033的下端面上。

請參見圖9，圖9為圖4中第一緊固部件的第一滑塊與第二滑塊使用狀態(tài)圖。當(dāng)?shù)谌^40042和第四卡頭40043卡在遠(yuǎn)離所述第二滑塊4004的所述第一滑塊4003的側(cè)面上時，第二調(diào)節(jié)部40041沒有改變第一卡頭40031和第二卡頭40032之間的距離，也就是說，第一卡頭40031和第二卡頭40032不與第一卡槽300311卡接，第一緊固部件400沿通槽3003滑動，在使用者運動時，可伸縮部件200不發(fā)生伸縮。

請參見圖10，圖10為圖4中第一緊固部件的第一滑塊與第二滑塊使用狀態(tài)圖。當(dāng)?shù)谌^40042和第四卡頭40043分別位于第三凹陷400331和第四凹陷中時，第一凸起400411和第二凸起400412分別位于第一凹陷400311和第二凹陷400321中，并且第二調(diào)節(jié)部40041使第一卡頭40031和第二卡頭40032之間的距離變大，也就是說，第一卡頭40031和第二卡頭40032與第一卡槽300311卡接，第一緊固部件400與連接桿300固定連接，在使用者運動時，可伸縮部件200發(fā)生伸縮，輔助使用者運動。

在圖9中，第二滑塊4004的第三卡頭40042和第四卡頭40043卡在遠(yuǎn)離所述第二滑塊4004的所述第一滑塊4003的側(cè)面上，第二調(diào)節(jié)部40041位于第一彈性開口槽x中，向左滑動第二滑塊4004，第二調(diào)節(jié)部40041沿第一彈性開口槽x向左滑動，此時如圖10所示，第二調(diào)節(jié)部40041將第一卡頭40031和第二卡頭40032撐開，第一卡頭40031和第二卡頭40032與第一卡槽300311卡接，第二滑塊4004的第三卡頭40042和第四卡頭40043分別位于第三凹陷400331和第四凹陷內(nèi)。

如圖6和圖7所示，所述通槽3003還包括：位于所述第一滑槽30031正下方的第二滑槽30032，在所述第一滑塊4003上還設(shè)置有位于所述第二滑槽30032內(nèi)的第一定位板40034。第一定位板40034與第二滑槽30032配合，防止第一緊固部件400在垂直于通槽3003的方向上發(fā)生移動。在第一滑塊4003具有第一調(diào)節(jié)部40033的情況下，第一定位板40034設(shè)置在第一調(diào)節(jié)部40033上。

對于連接桿300與所述外骨骼本體100的可滑動連接方式的第三種實施方式，請參見圖11，圖11為本發(fā)明的第一種實施方式的無動力外骨骼的連接桿與第一緊固部件配合的第二種實施方式的立體圖。如圖11所示，所述通槽3003包括：具有多個第二卡槽300331的第三滑槽30033，所述第一緊固部件400包括：旋鈕4006，所述旋鈕4006具有與所述第二卡槽300331卡接的卡接部40061，與所述旋鈕4006連接的第二連接軸4007，所述第二連接軸4007穿過所述通槽3003與所述第一軸承800固定連接。旋鈕4006的卡接部40061置于第二卡槽300331，將第一緊固部件400與連接桿300固定連接。

圖14為圖11中第一緊固部件的旋鈕的示意圖。請參見圖14，所述卡接部40061包括：與所述第二卡槽300331卡接的第一擋片400611。進(jìn)一步地，所述卡接部40061還包括：與所述第二卡槽300331卡接的第二擋片400612。第一擋片400611和第二擋片400612均可以為長方體。

圖12為圖11的剖視圖。圖13為圖11的分解示意圖。請參見圖12和圖13，所述通槽3003還包括：位于所述第三滑槽30033正下方的第四滑槽30034，所述第一緊固部件400還包括：設(shè)置在所述第二連接軸4007上的、并且在所述第四滑槽30034內(nèi)可滑動的第二定位板4008。第二定位板4008與第四滑槽30034配合，防止第一緊固部件400在垂直于通槽3003的方向上發(fā)生移動。

如圖13所示，所述第一緊固部件400還包括：連接所述旋鈕4006與第二連接軸4007的第三彈簧4009。第三彈簧4009處于拉伸狀態(tài)。上提旋鈕4006并旋轉(zhuǎn)旋鈕4006，使卡接部40061與第二卡槽300331卡接或分離。

圖15為圖11中第一緊固部件的第二連接軸的示意圖。如圖13和15所示，旋鈕4006上設(shè)置有可固定連接所述第三彈簧4009的掛鉤、吊環(huán)、或多個第三凸起，所述第二連接軸4007上設(shè)置有可固定連接所述第三彈簧4009的掛鉤、吊環(huán)、或第四凸起40071。多個第三凸起圍成圓形，該圓形的直徑略大于第三彈簧4009的直徑，通過施加壓力，將第三彈簧4009的上端與第三凸起卡接。第三凸起可以為三角形。第四凸起40071可以為兩個以上，沿第二連接軸4007的圓周均勻分布，第四凸起40071可以為三角形，三角形的下端面水平。

如圖12和圖13所示，所述第一緊固部件400還包括：設(shè)置在所述第二連接軸4007上的，與所述連接桿300的靠近所述外骨骼本體的第一側(cè)面1001的側(cè)面相抵接的第三定位板4010。進(jìn)一步防止第一緊固部件400在垂直于通槽3003的方向上發(fā)生移動。

在本發(fā)明的第一種實施方式中，可伸縮部件200可通過第二固定連接部900與外骨骼本體100的固定連接。具體地，請繼續(xù)參見圖3，所述無動力外骨骼還包括：設(shè)置于所述外骨骼本體的第一側(cè)面1001上的，具有第二凹槽9001的第二固定連接部900，設(shè)置于所述第二凹槽9001內(nèi)的第二軸承1000，以及固定連接在所述第二軸承1000上的第三連接軸，所述第三連接軸還與可伸縮部件的第一端2001固定連接。通過第二軸承1000消除第一支撐結(jié)構(gòu)1002和第二支撐結(jié)構(gòu)1003發(fā)生旋轉(zhuǎn)時產(chǎn)生的扭矩，從而使人體的膝關(guān)節(jié)活動不受限制。本領(lǐng)域技術(shù)人員可以理解的是，在外骨骼本體100包括第四支撐板10031的情況下，第二固定連接部900設(shè)置在第四支撐板10031上。第四支撐板10031即為所述外骨骼本體的第一側(cè)面1001的一部分。

如圖3所示，可伸縮部件的第一端2001可以具有通孔20011，所述第三連接軸為第二螺桿1100，所述第二螺桿1100穿過所述通孔20011，并與所述第三螺母1200配合，使所述可伸縮部件的第一端2001固定連接在所述外骨骼本體的第一側(cè)面1001上。此種固定連接方式簡單，拆卸方便，并且不易損壞，部件的成本低。

第二種實施方式

本發(fā)明的第二種實施方式提供另一種無動力外骨骼。本實施方式中的無動力外骨骼與上述第一種實施方式中的無動力外骨骼的區(qū)別在于，在本第二種實施方式中，無動力外骨骼的動力由氣動缸提供，而不是第一彈簧來提供。請參見圖16，圖16為本發(fā)明的第二種實施方式的無動力外骨骼的可伸縮部件(即氣動缸)的示意圖。在圖16中可以看出，可伸縮部件的具體表現(xiàn)形式為氣動缸500。氣動缸500為無動力外骨骼輔助人體運動提供持續(xù)的動力。具體地，選擇氣動缸500作為動力裝置時，如圖16所示，氣動缸500可以包括：固定連接在所述外骨骼本體的第一側(cè)面1001上的第一筒體5001，設(shè)置于所述第一筒體5001內(nèi)、并相對于所述第一筒體5001可滑動的第一活塞5002，以及設(shè)置于所述第一活塞5002上、并與所述連接桿的第一端3001固定連接的第一活塞桿5003。第一筒體5001的下端固定連接在外骨骼本體的第一側(cè)面1001上。第一活塞桿5003與連接桿的第一端3001固定連接。

第三種實施方式

本發(fā)明的第三種實施方式提供再一種無動力外骨骼。本實施方式中的無動力外骨骼與上述第一種實施方式中的無動力外骨骼的區(qū)別在于，在本第三種實施方式中，無動力外骨骼的動力由減震器提供，而不是由第一彈簧提供。減震器優(yōu)選為阻尼彈簧減震器。請參見圖17，圖17為本發(fā)明的第三種實施方式的無動力外骨骼的可伸縮部件(即第一種阻尼彈簧減震器)的示意圖。從圖17中可以看出，可伸縮部件的具體表現(xiàn)形式為第一阻尼彈簧減震器600。第一阻尼彈簧減震器600可以包括：固定連接在所述外骨骼本體的第一側(cè)面1001上的第二筒體6001，設(shè)置于所述第二筒體6001內(nèi)、并相對于所述第二筒體6001可滑動的第二活塞6002，設(shè)置于所述第二活塞6002上的、并與所述連接桿的第一端3001固定連接的第二活塞桿6003，套設(shè)在所述第二筒體6001上的第二彈簧6004，所述第二彈簧的第一端60041可抵靠在所述第二筒體6001的底面60011上，所述第二彈簧的第二端60042可抵靠在所述第二活塞桿6003上，以及與所述第二筒體6001連通的具有第三活塞6006的第三筒體6005。圖17未示出第二活塞桿6003和第三活塞6006，請參見圖19示出的第二活塞桿6003和第三活塞6006。通過第二活塞桿6003帶動第二活塞6002在第二筒體6001內(nèi)滑動，使第二彈簧6004拉伸或收縮，并將第二筒體6001內(nèi)的阻尼液推入第三筒體6005內(nèi)，第三筒體6005內(nèi)的第三活塞6006對阻尼液施加相反方向的力，減緩阻尼液進(jìn)入第三筒體6005的速率，從而形成質(zhì)量-彈簧-阻尼振動系統(tǒng)，該質(zhì)量-彈簧-阻尼振動系統(tǒng)的剛度高于第二彈簧6004本身的剛度，并且該質(zhì)量-彈簧-阻尼振動系統(tǒng)的的固有頻率亦低于第二彈簧6004本身的固有頻率。所述阻尼彈簧減震器600還包括：設(shè)置于所述第二筒體6001與所述第三筒體6005之間的閥門6007。通過閥門6007調(diào)節(jié)阻尼彈簧減震器600的阻尼系數(shù)，改變阻尼彈簧減震器600的固有頻率和剛度，可使阻尼彈簧減震器600的振動頻率與人體運動頻率相同，產(chǎn)生共振，從而減輕使用者關(guān)節(jié)附近肌肉的負(fù)擔(dān)，并分擔(dān)人體關(guān)節(jié)(如膝關(guān)節(jié))的受力。

在本發(fā)明的第三種實施方式中，請參見圖18和圖19，圖18為本發(fā)明的第三種實施方式的無動力外骨骼的可伸縮部件(即第二種阻尼彈簧減震器)的示意圖；圖19為圖18的剖視圖。如圖18和圖19所示，在所述第二筒體6001上設(shè)置有外螺紋60012，第二阻尼彈簧減震器還包括：與所述外螺紋60012配合的第一螺母6008，其中，所述第二彈簧的第一端60041可抵靠在所述第一螺母6008上。通過旋轉(zhuǎn)第一螺母6008調(diào)節(jié)第二彈簧6004的伸縮強(qiáng)度，從而調(diào)節(jié)第二阻尼彈簧減震器對人體的作用力的大小。

第四種實施方式

本發(fā)明的第四種實施方式提供一種無動力外骨骼。本發(fā)明的第四種實施方式對外骨骼本體進(jìn)行結(jié)構(gòu)變換，具體請參見圖20，圖20為本發(fā)明的第四種實施方式的無動力外骨骼的示意圖。在本發(fā)明的第四種實施方式中，無動力外骨骼，包括：外骨骼本體100，所述外骨骼本體100包括：第一固定板1010，所述第一固定板1010具有第一固定板的第一端10101和第一固定板的第二端10102，設(shè)置于所述第一固定板1010上的第三繃帶1012，與所述第一固定板的第二端10102可旋轉(zhuǎn)地連接的第二固定板1011，設(shè)置于所述第二固定板1011上的第四綁帶1013，與所述第一固定板1010固定的第一可伸縮部件1300，所述第一可伸縮部件1300具有第一可伸縮部件的第一端13001和第一可伸縮部件的第二端13002，具有第一通槽14003的第一連接桿1400，所述第一連接桿1400具有第一連接桿的第一端14001和第一連接桿的第二端14002，所述第一可伸縮部件的第二端13002與所述第一連接桿的第一端14001固定連接，所述第一連接桿1400通過所述第一通槽14003和第二緊固部件1500配合與所述第二固定板1011呈可滑動連接。

該無動力外骨骼可佩戴在人體的肩部，輔助人體的肩部和大臂運動。該無動力外骨骼的工作原理與上述的無動力外骨骼的工作原理相同，此處不再贅述。

請參見圖20，外骨骼本體100還包括：與所述第一固定板1010對向設(shè)置的第三固定板1014，第三固定板1014與所述第三繃帶1012固定，所述第三固定板1014具有第三固定板的第一端10141和第三固定板的第二端10142，與所述第三固定板的第二端10142可旋轉(zhuǎn)地連接的第四固定板1015，設(shè)置于所述第四固定板1015上的第五綁帶1016，所述無動力外骨骼還包括：與所述第三固定板1014固定的第二可伸縮部件1600，第二可伸縮部件1600具有第二可伸縮部件的第一端16001和第二可伸縮部件的第二端16002，具有第二通槽17003的第二連接桿1700，所述第二連接桿1700具有第二連接桿的第一端17001和第二連接桿的第二端17002，所述第二可伸縮部件的第二端16002與所述第二連接桿的第一端17001固定，所述第二連接桿1700通過所述第二通槽17003和第三緊固件1800配合與所述第四固定板1015呈可滑動連接。

請繼續(xù)參見圖20，外骨骼本體100還包括：兩端分別固定連接在所述第三繃帶1012上的第六繃帶1017，使外骨骼本體100更牢固地佩戴在人體的肩部。進(jìn)一步地，外骨骼本體100還包括：兩端分別固定連接在所述第三繃帶1012上的第七繃帶1018。更進(jìn)一步地，所述第六繃帶1017與所述第七繃帶1018交叉。

本實施方式中的第一可伸縮部件1300和第二可伸縮部件1600的具體表現(xiàn)形式均可以與本發(fā)明的第一種實施方式中的可伸縮部件200的具體表現(xiàn)形式相同，請參見本發(fā)明的第一種實施方式的相關(guān)敘述。本實施方式中的第一連接桿1400和第二連接桿1700的具體表現(xiàn)形式均可以與本發(fā)明的第一種實施方式中的可伸縮部件300的具體表現(xiàn)形式相同，請參見本發(fā)明的第一種實施方式的相關(guān)敘述。

技術(shù)方案1

一種無動力外骨骼，其特征在于，包括：

外骨骼本體(100)，所述外骨骼本體(100)具有外骨骼本體的第一側(cè)面(1001)，

設(shè)置于外骨骼本體的第一側(cè)面(1001)上的可伸縮部件(200)，所述可伸縮部件(200)具有可伸縮部件的第一端(2001)和可伸縮部件的第二端(2002)；以及

設(shè)置于所述外骨骼本體的第一側(cè)面(1001)上、并且具有通槽(3003)的連接桿(300)，所述連接桿(300)具有連接桿的第一端(3001)和連接桿的第二端(3002)，

其中，

所述可伸縮部件的第一端(2001)固定連接在所述外骨骼本體的第一側(cè)面(1001)上，

所述可伸縮部件的第二端(2002)與所述連接桿的第一端(3001)固定連接，

所述連接桿(300)通過所述通槽(3003)和第一緊固部件(400)配合與所述外骨骼本體(100)呈可滑動連接。

技術(shù)方案2

根據(jù)技術(shù)方案1所述的無動力外骨骼，其特征在于，所述可伸縮部件(200)為第一彈簧、氣動缸(500)或減震器。

技術(shù)方案3

根據(jù)技術(shù)方案2所述的無動力外骨骼，其特征在于，所述第一彈簧為螺旋彈簧；

所述氣動缸(500)包括：

固定連接在所述外骨骼本體的第一側(cè)面(1001)上的第一筒體(5001)，

設(shè)置于所述第一筒體(5001)內(nèi)、并相對于所述第一筒體(5001)可滑動的第一活塞(5002)，以及

設(shè)置于所述第一活塞(5002)上、并與所述連接桿的第一端(3001)固定連接的第一活塞桿(5003)。

技術(shù)方案4

根據(jù)技術(shù)方案2所述的無動力外骨骼，其特征在于，所述減震器為第一阻尼彈簧減震器(600)。

技術(shù)方案5

根據(jù)技術(shù)方案4所述的無動力外骨骼，其特征在于，所述第一阻尼彈簧減震器(600)包括：

固定連接在所述外骨骼本體的第一側(cè)面(1001)上的第二筒體(6001)，

設(shè)置于所述第二筒體(6001)內(nèi)、并相對于所述第二筒體(6001)可滑動的第二活塞(6002)，

設(shè)置于所述第二活塞(6002)上的、并與所述連接桿的第一端(3001)固定連接的第二活塞桿(6003)，

套設(shè)在所述第二筒體(6001)上的第二彈簧(6004)，所述第二彈簧的第一端(60041)可抵靠在所述第二筒體(6001)的底面(60011)上，所述第二彈簧的第二端(60042)可抵靠在所述第二活塞桿(6003)上，以及

與所述第二筒體(6001)連通的具有第三活塞(6006)的第三筒體(6005)。

技術(shù)方案6

根據(jù)技術(shù)方案5所述的無動力外骨骼，其特征在于，所述第一阻尼彈簧減震器(600)還包括：設(shè)置于所述第二筒體(6001)與所述第三筒體(6005)之間的閥門(6007)。

技術(shù)方案7

根據(jù)技術(shù)方案5所述的無動力外骨骼，其特征在于，

在所述第二筒體(6001)上設(shè)置有外螺紋(60012)，

所述第一阻尼彈簧減震器(600)還包括：與所述外螺紋(60012)配合的第一螺母(6008)，

其中，所述第二彈簧的第一端(60041)可抵靠在所述第一螺母(6008)上。

技術(shù)方案8

根據(jù)技術(shù)方案1所述的無動力外骨骼，其特征在于，所述外骨骼本體(100)包括：

第一支撐結(jié)構(gòu)(1002)，

位于所述第一支撐結(jié)構(gòu)(1002)下方、并與所述第一支撐結(jié)構(gòu)(1002)可旋轉(zhuǎn)地連接的第二支撐結(jié)構(gòu)(1003)。

技術(shù)方案9

根據(jù)技術(shù)方案8所述的無動力外骨骼，其特征在于，所述第一支撐結(jié)構(gòu)(1002)包括：

第一支撐板(10021)，所述第一支撐板(10021)具有第一支撐板的第一端(100211)和第一支撐板的第二端(100212)，

與所述第一支撐板的第二端(100212)固定連接的圓弧形的第二支撐板(10022)，

與所述第二支撐板(10022)固定連接的第三支撐板(10023)，

所述第三支撐板(10023)具有第三支撐板的第一端(100231)和第三支撐板的第二端(100232)，

所述第三支撐板的第二端(100232)與所述第二支撐板(10022)固定連接，

第二支撐結(jié)構(gòu)(1003)包括：

第四支撐板(10031)，所述第四支撐板(10031)具有第四支撐板的第一端(100311)和第四支撐板的第二端(100312)，

與所述第四支撐板的第一端(100311)固定連接的圓弧形的第五支撐板(10032)，

與所述第五支撐板(10032)固定連接的第六支撐板(10033)，

所述第六支撐板(10033)具有第六支撐板的第一端(100331)和第六支撐板的第二端(100332)，

所述第六支撐板的第一端(100331)與所述第五支撐板(10032)固定連接，

所述外骨骼本體(100)還包括：第一連接板(1004)和第二連接板(1005)，

所述第一連接板(1004)分別與所述第一支撐板的第一端(100211)和所述第四支撐板的第二端(100312)可旋轉(zhuǎn)地連接，

所述第二連接板(1005)分別與所述第三支撐板的第一端(100231)和所述第六支撐板的第二端(100332)可旋轉(zhuǎn)地連接。

技術(shù)方案10

根據(jù)技術(shù)方案8所述的無動力外骨骼，其特征在于，所述外骨骼本體(100)還包括：

設(shè)置于所述第一支撐結(jié)構(gòu)(1002)上的第一內(nèi)襯(1006)，

設(shè)置于所述第一內(nèi)襯(1006)上的至少一個第一綁帶(1007)，

設(shè)置于所述第二支撐結(jié)構(gòu)(1003)上的第二內(nèi)襯(1008)，

設(shè)置在所述第二內(nèi)襯(1008)上的至少一個第二綁帶(1009)。

技術(shù)方案11

根據(jù)技術(shù)方案1所述的無動力外骨骼，其特征在于，所述無動力外骨骼還包括：

設(shè)置于所述外骨骼本體的第一側(cè)面(1001)上的、具有第一凹槽(7001)的第一固定連接部(700)，以及

設(shè)置于所述第一凹槽(7001)內(nèi)的第一軸承(800)。

技術(shù)方案12

根據(jù)技術(shù)方案9所述的無動力外骨骼，其特征在于，所述無動力外骨骼還包括：

設(shè)置于所述第一支撐板(10021)上的、具有第一凹槽(7001)的第一固定連接部(700)，以及

設(shè)置于所述第一凹槽(7001)內(nèi)的第一軸承(800)。

技術(shù)方案13

根據(jù)技術(shù)方案11或12所述的無動力外骨骼，其特征在于，所述第一緊固部件(400)包括：

第一螺桿(4001)和第二螺母(4002)，

所述第一螺桿(4001)穿過所述通槽(3003)，并與所述第一軸承(800)固定連接，所述第一螺桿(4001)還與所述第二螺母(4002)配合，使所述連接桿(300)與所述外骨骼本體(100)呈可滑動連接。

技術(shù)方案14

根據(jù)技術(shù)方案11或12所述的無動力外骨骼，其特征在于，所述通槽(3003)包括：

具有多個第一卡槽(300311)的第一滑槽(30031)，

所述第一緊固部件(400)包括：

可沿所述第一滑槽(30031)滑動的第一滑塊(4003)，所述第一滑塊(4003)具有第一卡頭(40031)、第二卡頭(40032)、以及位于所述第一卡頭(40031)和所述第二卡頭(40032)之間的第一彈性開口槽(x)，

可沿所述第一滑槽(30031)滑動的第二滑塊(4004)，所述第二滑塊(4004)具有第二調(diào)節(jié)部(40041)，

設(shè)置于所述第一滑塊(4003)上的、并與所述第一軸承(800)固定連接的第一連接軸(4005)，

其中，

所述第二調(diào)節(jié)部(40041)可在所述第一彈性開口槽(x)內(nèi)滑動，以改變所述第一卡頭(40031)與所述第二卡頭(40032)之間的距離，使所述第一卡頭(40031)和所述第二卡頭(40032)同時與所述第一卡槽(300311)卡接或分離。

技術(shù)方案15

根據(jù)技術(shù)方案14所述的無動力外骨骼，其特征在于，

所述第二調(diào)節(jié)部(40041)上設(shè)置有第一凸起(400411)和第二凸起(400412)，

所述第一卡頭(40031)上設(shè)置有與所述第一凸起(400411)配合的第一凹陷(400311)，

所述第二卡頭(40032)上設(shè)置有與所述第二凸起(400412)配合的第二凹陷(400321)。

技術(shù)方案16

根據(jù)技術(shù)方案14所述的無動力外骨骼，其特征在于，

所述第一滑塊(4003)還具有第一調(diào)節(jié)部(40033)，所述第一卡頭(40031)和所述第二卡頭(40032)分別設(shè)置在所述第一調(diào)節(jié)部(40033)上，

所述第一調(diào)節(jié)部(40033)具有第三凹陷(400331)和第四凹陷，

所述第二滑塊(4004)還具有設(shè)置在所述第二調(diào)節(jié)部(40041)上的第三卡頭(40042)、第四卡頭(40043)、以及位于所述第三卡頭(40042)和第四卡頭(40043)之間的第二彈性開口槽(y)，

所述第一調(diào)節(jié)部(40033)可在所述第二彈性開口槽(y)內(nèi)滑動，

所述第三卡頭(40042)可卡在所述第三凹陷(400331)內(nèi)，或卡在遠(yuǎn)離所述第二滑塊(4004)的所述第一滑塊(4003)的側(cè)面上，

所述第四卡頭(40043)可卡在所述第四凹陷內(nèi)，或卡在遠(yuǎn)離所述第二滑塊(4004)的所述第一滑塊(4003)的側(cè)面上，

所述第一連接軸(4005)設(shè)置在所述第一調(diào)節(jié)部(40033)的下端面上。

技術(shù)方案17

根據(jù)技術(shù)方案14所述的無動力外骨骼，其特征在于，所述通槽(3003)還包括：

位于所述第一滑槽(30031)正下方的第二滑槽(30032)，

在所述第一滑塊(4003)上還設(shè)置有位于所述第二滑槽(30032)內(nèi)的第一定位板(40034)。

技術(shù)方案18

根據(jù)技術(shù)方案16所述的無動力外骨骼，其特征在于，所述通槽(3003)還包括：

位于所述第一滑槽(30031)正下方的第二滑槽(30032)，

設(shè)置在所述第一調(diào)節(jié)部(40033)上的、并且位于所述第二滑槽(30032)內(nèi)的第一定位板(40034)。

技術(shù)方案19

根據(jù)技術(shù)方案11或12所述的無動力外骨骼，其特征在于，所述通槽(3003)包括：

具有多個第二卡槽(300331)的第三滑槽(30033)，

所述第一緊固部件(400)包括：

旋鈕(4006)，所述旋鈕(4006)具有與所述第二卡槽(300331)卡接的卡接部(40061)，

與所述旋鈕(4006)連接的第二連接軸(4007)，所述第二連接軸(4007)穿過所述通槽(3003)與所述第一軸承(800)固定連接。

技術(shù)方案20

根據(jù)技術(shù)方案19所述的無動力外骨骼，其特征在于，所述卡接部(40061)包括：

與所述第二卡槽(300331)卡接的第一擋片(400611)。

技術(shù)方案21

根據(jù)技術(shù)方案20所述的無動力外骨骼，其特征在于，所述卡接部(40061)還包括：

與所述第二卡槽(300331)卡接的第二擋片(400612)。

技術(shù)方案22

根據(jù)技術(shù)方案19所述的無動力外骨骼，其特征在于，所述通槽(3003)還包括：

位于所述第三滑槽(30033)正下方的第四滑槽(30034)，

所述第一緊固部件(400)還包括：

設(shè)置在所述第二連接軸(4007)上的、并且在所述第四滑槽(30034)內(nèi)可滑動的第二定位板(4008)。

技術(shù)方案23

根據(jù)技術(shù)方案19所述的無動力外骨骼，其特征在于，所述第一緊固部件(400)還包括：

連接所述旋鈕(4006)與第二連接軸(4007)的第三彈簧(4009)。

技術(shù)方案24

根據(jù)技術(shù)方案23所述的無動力外骨骼，其特征在于，

所述旋鈕(4006)上設(shè)置有可固定連接所述第三彈簧(4009)的掛鉤、吊環(huán)、或多個第三凸起，

所述第二連接軸(4007)上設(shè)置有可固定連接所述第三彈簧(4009)的掛鉤、吊環(huán)、或第四凸起(40071)。

技術(shù)方案25

根據(jù)技術(shù)方案19所述的無動力外骨骼，其特征在于，所述第一緊固部件(400)還包括：

設(shè)置在所述第二連接軸(4007)上的，與所述連接桿(300)的靠近所述外骨骼本體的第一側(cè)面(1001)的側(cè)面相抵接的第三定位板(4010)。

技術(shù)方案26

根據(jù)技術(shù)方案1所述的無動力外骨骼，其特征在于，所述無動力外骨骼還包括：

設(shè)置于所述外骨骼本體的第一側(cè)面(1001)上的，具有第二凹槽(9001)的第二固定連接部(900)，

設(shè)置于所述第二凹槽(9001)內(nèi)的第二軸承(1000)，以及

固定連接在所述第二軸承(1000)上的第三連接軸，所述第三連接軸還與可伸縮部件的第一端(2001)固定連接。

技術(shù)方案27

根據(jù)技術(shù)方案26所述的無動力外骨骼，其特征在于，

所述可伸縮部件的第一端(2001)具有通孔(20011)，

所述第三連接軸為第二螺桿(1100)，所述第二螺桿(1100)穿過所述通孔(20011)，并與所述第三螺母(1200)配合，使所述可伸縮部件的第一端(2001)固定連接在所述外骨骼本體的第一側(cè)面(1001)上。

技術(shù)方案28

一種無動力外骨骼，其特征在于，包括：

外骨骼本體(100)，所述外骨骼本體(100)包括：

第一固定板(1010)，所述第一固定板(1010)具有第一固定板的第一端(10101)和第一固定板的第二端(10102)，

設(shè)置于所述第一固定板(1010)上的第三繃帶(1012)，

與所述第一固定板的第二端(10102)可旋轉(zhuǎn)地連接的第二固定板(1011)，

設(shè)置于所述第二固定板(1011)上的第四綁帶(1013)，

與所述第一固定板(1010)固定的第一可伸縮部件(1300)，所述第一可伸縮部件(1300)具有第一可伸縮部件的第一端(13001)和第一可伸縮部件的第二端(13002)，

具有第一通槽(14003)的第一連接桿(1400)，所述第一連接桿(1400)具有第一連接桿的第一端(14001)和第一連接桿的第二端(14002)，

所述第一可伸縮部件的第二端(13002)與所述第一連接桿的第一端(14001)固定連接，

所述第一連接桿(1400)通過所述第一通槽(14003)和第二緊固部件(1500)配合與所述第二固定板(1011)呈可滑動連接。

技術(shù)方案29

根據(jù)技術(shù)方案28所述的無動力外骨骼，其特征在于，所述外骨骼本體(100)還包括：

與所述第一固定板(1010)對向設(shè)置的第三固定板(1014)，第三固定板(1014)與所述第三繃帶(1012)固定，所述第三固定板(1014)具有第三固定板的第一端(10141)和第三固定板的第二端(10142)，

與所述第三固定板的第二端(10142)可旋轉(zhuǎn)地連接的第四固定板(1015)，

設(shè)置于所述第四固定板(1015)上的第五綁帶(1016)，

所述無動力外骨骼還包括：

與所述第三固定板(1014)固定的第二可伸縮部件(1600)，第二可伸縮部件(1600)具有第二可伸縮部件的第一端(16001)和第二可伸縮部件的第二端(16002)，

具有第二通槽(17003)的第二連接桿(1700)，所述第二連接桿(1700)具有第二連接桿的第一端(17001)和第二連接桿的第二端(17002)，

所述第二可伸縮部件的第二端(16002)與所述第二連接桿的第一端(17001)固定，

所述第二連接桿(1700)通過所述第二通槽(17003)和第三緊固件(1800)配合與所述第四固定板(1015)呈可滑動連接。

技術(shù)方案30

根據(jù)技術(shù)方案28所述的無動力外骨骼，其特征在于，所述外骨骼本體(100)還包括：

兩端分別固定連接在所述第三繃帶(1012)上的第六繃帶(1017)。

技術(shù)方案31

根據(jù)技術(shù)方案30所述的無動力外骨骼，其特征在于，所述外骨骼本體(100)還包括：

兩端分別固定連接在所述第三繃帶(1012)上的第七繃帶(1018)。

技術(shù)方案32

根據(jù)技術(shù)方案31所述的無動力外骨骼，其特征在于，所述第六繃帶(1017)與所述第七繃帶(1018)交叉。

以上所述僅是為了便于本領(lǐng)域的技術(shù)人員理解本發(fā)明的技術(shù)方案，并不用以限制本發(fā)明。凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。