技術(shù)特征：

技術(shù)總結(jié)
一種模塊化可重構(gòu)的蛇形機(jī)器人，它涉及一種蛇形機(jī)器人。本發(fā)明解決現(xiàn)有的蛇形機(jī)器人存在反向齒隙、驅(qū)動力小、控制周期長、控制精度差、結(jié)構(gòu)不夠緊湊的問題?？芍貥?gòu)的蛇形機(jī)器人由一系列模塊化關(guān)節(jié)首尾相連構(gòu)成，相鄰的兩個(gè)模塊化關(guān)節(jié)間隔90°布置，通過彈簧?觸針方式實(shí)現(xiàn)電氣連接，所述模塊化關(guān)節(jié)采用直流無刷電機(jī)驅(qū)動諧波減速器的方式實(shí)現(xiàn)單關(guān)節(jié)的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動，具有結(jié)構(gòu)模塊化、配置緊湊、負(fù)載能力強(qiáng)等優(yōu)點(diǎn)，所述蛇形機(jī)器人能夠在不同的工作環(huán)境下在相鄰關(guān)節(jié)處進(jìn)行分離，從而可重構(gòu)為兩個(gè)或多個(gè)蛇形機(jī)器人，同理，可以由兩個(gè)或多個(gè)蛇形機(jī)器人可重構(gòu)成一個(gè)蛇形機(jī)器人。本發(fā)明適用于管道檢測、災(zāi)難救援、宇航空間的行星表面探測等領(lǐng)域。

技術(shù)研發(fā)人員：孫永軍;倪風(fēng)雷;朱映遠(yuǎn);史士財(cái);周云虎;劉伊威;劉宏
受保護(hù)的技術(shù)使用者：哈爾濱工業(yè)大學(xué)
技術(shù)研發(fā)日：2017.05.24
技術(shù)公布日：2017.09.01