本發(fā)明涉及人工智能領(lǐng)域，尤其涉及一種機(jī)器人內(nèi)部層疊結(jié)構(gòu)及機(jī)器人。

背景技術(shù)：

隨著機(jī)器人技術(shù)的快速發(fā)展，使得機(jī)器人可實(shí)現(xiàn)日益多樣化的功能，為配合機(jī)器人多樣化的功能需求和充分利用機(jī)器人內(nèi)部空間，使得機(jī)器人內(nèi)部需采用多層堆積式結(jié)構(gòu)?，F(xiàn)有機(jī)器人中采用多層層疊式結(jié)構(gòu)，通過在不同層平臺(tái)上設(shè)有實(shí)現(xiàn)不同功能的元器件，以達(dá)到充分利用機(jī)器人內(nèi)部空間目的。當(dāng)前機(jī)器人中，各層平臺(tái)之間采用多段分離的連接支架配合以實(shí)現(xiàn)支撐連接，但這種連接結(jié)構(gòu)裝配復(fù)雜，且穩(wěn)定性較差。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明提供一種機(jī)器人內(nèi)部層疊結(jié)構(gòu)及機(jī)器人，以解決當(dāng)前多層層疊式結(jié)構(gòu)中，采用裝配復(fù)雜且穩(wěn)定性較差的連接結(jié)構(gòu)實(shí)現(xiàn)各層平臺(tái)連接的問題。

本發(fā)明解決其技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案是：一種機(jī)器人內(nèi)部層疊結(jié)構(gòu)，包括底盤、支撐桿、隔板和安裝盤；

所述支撐桿一端固定在所述底盤上，另一端固定在所述安裝盤上；

所述隔板固定在所述支撐桿上；

所述底盤、所述隔板和所述安裝盤上分別設(shè)有用于裝配元器件的裝配位。

優(yōu)選地，所述支撐桿設(shè)有至少三個(gè)，且至少三個(gè)所述支撐桿不在同一直線上。

優(yōu)選地，所述安裝盤上的裝配位包括齒輪孔；

所述機(jī)器人內(nèi)部層疊結(jié)構(gòu)還包括齒輪箱和齒輪組件；所述齒輪箱設(shè)置在所述支撐桿上，并位于所述安裝盤下方；所述齒輪組件設(shè)置在所述齒輪箱內(nèi)，并延伸出所述齒輪孔。

優(yōu)選地，所述齒輪箱上設(shè)有舵機(jī)安裝位；

所述齒輪組件包括舵機(jī)、連接齒輪、上軸承和下軸承；所述連接齒輪通過所述上軸承安裝在所述安裝盤上，通過所述下軸承安裝在所述齒輪箱上；所述舵機(jī)設(shè)置在所述舵機(jī)安裝位上，所述舵機(jī)的輸出齒輪與所述連接齒輪嚙合，且所述連接齒輪延伸出所述齒輪孔。

優(yōu)選地，還包括設(shè)置在相鄰兩個(gè)所述支撐桿上的支架，所述支架頂部固定在所述齒輪箱上，底部固定在所述隔板上，且所述支架上設(shè)有用于裝配元器件的裝配位。

優(yōu)選地，所述支撐桿底部設(shè)有第一固定螺孔；所述底盤上設(shè)有第二固定螺孔；

所述機(jī)器人內(nèi)部層疊結(jié)構(gòu)還包括用于將所述支撐桿固定在所述底盤的固定組件；所述固定組件包括用于連接所述支撐桿的固定座、第一固定螺絲和第二固定螺絲；所述第一固定螺絲與所述第一固定螺孔配合，以將所述支撐桿固定在所述固定座上；所述第二固定螺絲與所述第二固定螺孔配合，以將所述固定座固定在所述底盤上。

優(yōu)選地，所述支撐桿底部還設(shè)有限位凸臺(tái)，所述限位凸臺(tái)上設(shè)有外切面；

所述固定座包括連接部和固定部；所述連接部呈管狀設(shè)置，所述連接部的內(nèi)徑與所述支撐桿的外徑相匹配，且所述連接部內(nèi)設(shè)有與所述限位凸臺(tái)相匹配的限位孔；所述固定部從所述連接部一端沿徑向方向延伸而成，所述固定部上設(shè)有供所述第二固定螺絲穿過的固定通孔。

優(yōu)選地，每一所述支撐桿上設(shè)有至少一個(gè)鎖扣位；

所述機(jī)器人內(nèi)部層疊結(jié)構(gòu)還包括固定在所述支撐桿的鎖扣位上的支承組件，用于支承所述隔板或所述齒輪箱；所述支承組件包括第一鎖扣、第二鎖扣、以及用于連接所述第一鎖扣和所述第二鎖扣的緊定螺絲，所述第一鎖扣和所述第二鎖扣配合形成與所述鎖扣位相匹配的鎖扣孔。

優(yōu)選地，所述鎖扣位包括相對(duì)設(shè)置在所述支撐桿上的兩個(gè)限位槽；

所述鎖扣中部和所述鎖扣下部的內(nèi)側(cè)設(shè)有與所述限位槽配合的限位凸起。

優(yōu)選地，所述第一鎖扣和所述第二鎖扣均包括鎖扣上部、鎖扣中部和鎖扣下部；所述鎖扣上部的內(nèi)側(cè)與所述支撐桿的形狀相匹配；所述鎖扣中部和所述鎖扣下部的內(nèi)側(cè)與所述鎖扣位的形狀相匹配；所述鎖扣中部的外徑大于所述鎖扣上部的外徑；所述鎖扣下部設(shè)有與所述緊定螺絲配合的緊定螺孔。

優(yōu)選地，所述隔板上設(shè)有供所述支撐桿穿過的第一連接孔，所述第一連接孔的孔徑與所述鎖扣上部或所述鎖扣下部的外徑相匹配；

所述齒輪箱上設(shè)有供所述支撐桿穿過的第二連接孔，所述第二連接孔的孔徑與所述鎖扣上部或所述鎖扣下部的外徑相匹配。

優(yōu)選地，所述鎖扣中部還包括沿軸線方向設(shè)置的連接螺孔，所述隔板上還設(shè)有連接通孔，所述支承組件還包括穿過所述連接通孔并與所述連接螺孔配合的連接件。

本發(fā)明還提供一種機(jī)器人，包括所述機(jī)器人內(nèi)部層疊結(jié)構(gòu)。

本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比具有如下優(yōu)點(diǎn)：本發(fā)明所提供的機(jī)器人內(nèi)部層疊結(jié)構(gòu)及機(jī)器人中，采用支撐桿和隔板，可將底盤與安裝盤之間的空間劃分成至少兩個(gè)容置空間，并在底盤、隔板和安裝盤上的裝配位上裝配元器件，以將元器件裝配在至少兩個(gè)容置空間內(nèi)，使得該機(jī)器人內(nèi)部層疊結(jié)構(gòu)裝配過程簡單方便，且無需采用多段分離的連接結(jié)構(gòu)，穩(wěn)定性更好。

附圖說明

下面將結(jié)合附圖及實(shí)施例對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步說明，附圖中：

圖1是本發(fā)明一實(shí)施例中機(jī)器人內(nèi)部層疊結(jié)構(gòu)的立體圖。

圖2是圖1中機(jī)器人內(nèi)部層疊結(jié)構(gòu)的局部分解圖。

圖3是圖1中機(jī)器人內(nèi)部層疊結(jié)構(gòu)的主視圖。

圖4是圖1中機(jī)器人內(nèi)部層疊結(jié)構(gòu)的支撐桿、固定組件和支承組件的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖5是圖4中a部分的爆炸圖。

圖中：10、底盤；20、支撐桿；21、鎖扣位；22、螺紋區(qū)；23、限位凸臺(tái)；24、限位槽；30、隔板；31、第一連接孔；40、安裝盤；41、齒輪孔；42、安裝孔；50、齒輪箱；51、第二連接孔；60、齒輪組件；61、舵機(jī)；62、連接齒輪；63、上軸承；64、下軸承；70、固定組件；71、固定座；711、連接部；712、固定部；713、固定通孔；72、第一固定螺絲；73、第二固定螺絲；74、墊圈；75、螺帽；80、支承組件；81、第一鎖扣；811、鎖扣上部；812、鎖扣中部；813、鎖扣下部；814、第一緊定螺孔；815、限位凸起；82、第二鎖扣；821、第二緊定螺孔；83、緊定螺絲；84、連接件；90、支架；91、第一連接部；92、第二連接部。

具體實(shí)施方式

為了對(duì)本發(fā)明的技術(shù)特征、目的和效果有更加清楚的理解，現(xiàn)對(duì)照附圖詳細(xì)說明本發(fā)明的具體實(shí)施方式。

本實(shí)施例中公開一種機(jī)器人，該機(jī)器人包括機(jī)器人內(nèi)部層疊結(jié)構(gòu)。該機(jī)器人內(nèi)部層疊結(jié)構(gòu)可設(shè)置在機(jī)器人底部或機(jī)器人腰部。在二段式機(jī)器人中，機(jī)器人包括機(jī)器人腰部和與機(jī)器人腰部相連的機(jī)器人頭部。在三段式機(jī)器人中，機(jī)器人包括機(jī)器人底部、與機(jī)器人底部相連的機(jī)器人腰部以及與機(jī)器人腰部相連的機(jī)器人頭部。

如圖1-圖3所示，該機(jī)器人內(nèi)部層疊結(jié)構(gòu)包括底盤10、支撐桿20、隔板30、安裝盤40、齒輪箱50和齒輪組件60。其中，支撐桿20一端固定在底盤10上，另一端固定在安裝盤40上。本實(shí)施例中，支撐桿20設(shè)有至少三個(gè)，且至少三個(gè)支撐桿20不在同一直線上，以使支撐桿20之間界定出一平面。安裝盤40平行于底盤10，且隔板30固定在支撐桿20上，且隔板30與底盤10平行，以使隔板30將底盤10與安裝盤40之間的空間劃分成至少兩個(gè)容置空間，在至少兩個(gè)容置空間內(nèi)裝配元器件，有利于增加空間利用率。其中，底盤10、隔板30和安裝盤40上分別設(shè)有用于裝配元器件的裝配位。本實(shí)施例中，底盤10上可安裝有超聲傳感器、紅外傳感器及傳感器控制電路等元器件，在底盤10底部外側(cè)可設(shè)有至少兩個(gè)全向輪及驅(qū)動(dòng)全向輪轉(zhuǎn)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)電機(jī)，并在底盤10上設(shè)有與驅(qū)動(dòng)電機(jī)相連的電機(jī)控制電路等元器件。

如圖1-圖3所示，安裝盤40上的裝配位包括齒輪孔41。齒輪箱50設(shè)置在支撐桿20上，并位于安裝盤40下方；齒輪組件60設(shè)置在齒輪箱50內(nèi)，并延伸出齒輪孔41?？梢岳斫獾?，齒輪組件60裝配在齒輪箱50內(nèi)，并延伸出齒輪孔41，從而與機(jī)器人頭部或機(jī)器人腰部相連，以保證機(jī)器人底部和機(jī)器人腰部之間或者機(jī)器人腰部和機(jī)器人頭部之間可轉(zhuǎn)動(dòng)連接。

如圖2所示，齒輪箱50上設(shè)有用于安裝舵機(jī)61的舵機(jī)安裝位(圖中未示出)。齒輪組件60包括舵機(jī)61、連接齒輪62、上軸承63和下軸承64。連接齒輪62通過上軸承63安裝在安裝盤40上，通過下軸承64安裝在齒輪箱50上，上軸承63和下軸承64的設(shè)置，可支撐連接齒輪62，降低連接齒輪62在旋轉(zhuǎn)過程中的摩擦，并保證其回旋精度。舵機(jī)61設(shè)置在舵機(jī)安裝位上，且舵機(jī)61的輸出齒輪與連接齒輪62嚙合，連接齒輪62延伸出齒輪孔41。可以理解地，舵機(jī)控制電路可以設(shè)置在齒輪箱50內(nèi)，與舵機(jī)61相連，以控制舵機(jī)61工作；當(dāng)舵機(jī)61工作時(shí)，使舵機(jī)61的輸出齒輪帶動(dòng)與其嚙合的連接齒輪62轉(zhuǎn)動(dòng)，以使延伸出齒輪孔41的連接齒輪62帶動(dòng)與其相連的機(jī)器人頭部或機(jī)器人腰部工作。

該機(jī)器人內(nèi)部層疊結(jié)構(gòu)裝配時(shí)，先將底盤10上裝配的元器件(包括但不限于本實(shí)施例中的超聲傳感器、紅外傳感器、傳感器控制電路和電機(jī)控制電路)裝配在底盤10上，再將至少三個(gè)支撐桿20固定在底盤10上；然后將一隔板30固定在至少三個(gè)支撐桿20上，再將電源及控制電路等裝配件裝配到隔板30上；然后將齒輪組件60裝配在齒輪箱50上，再將齒輪箱50裝配在至少三個(gè)支撐桿20上，最后將安裝盤40固定在至少三個(gè)支撐桿20頂部。

該機(jī)器人內(nèi)部層疊結(jié)構(gòu)中，采用支撐桿20和隔板30，可將底盤10與安裝盤40之間的空間劃分成至少兩個(gè)容置空間，并在底盤10、隔板30和安裝盤40上的裝配位上裝配元器件，以將元器件裝配在至少兩個(gè)容置空間內(nèi)，使得該機(jī)器人內(nèi)部層疊結(jié)構(gòu)裝配過程簡單方便，且無需采用多段分離的連接結(jié)構(gòu)，穩(wěn)定性更好。

該機(jī)器人內(nèi)部層疊結(jié)構(gòu)還包括用于將支撐桿20固定在底盤10上的固定組件70，而且，固定組件70還可將安裝盤40固定在支撐桿20上。具體地，每一支撐桿20頂部設(shè)有螺紋區(qū)22；支撐桿20底部設(shè)有第一固定螺孔。支撐桿20底部設(shè)有限位凸臺(tái)23，限位凸臺(tái)23上設(shè)有外切面，該第一固定螺孔可設(shè)置限位凸臺(tái)23內(nèi)。底盤10上設(shè)有第二固定螺孔(圖中未示出)。相應(yīng)地，安裝盤40上設(shè)有用于供支撐桿20頂部穿過的安裝孔42。

如圖1-圖5所示，固定組件70包括用于連接支撐桿20的固定座71、第一固定螺絲72和第二固定螺絲73。第一固定螺絲72與設(shè)置在支撐桿20底部的第一固定螺孔配合，以將支撐桿20固定在固定座71上。第二固定螺絲73與設(shè)置在底盤10上的第二固定螺孔配合，以將固定座71固定在底盤10上。

如圖4和圖5所示，固定座71包括連接部711和固定部712，其中，連接部711和固定部712可采用沖壓技術(shù)沖壓成一體，或者采用注塑技術(shù)注塑成一體。連接部711呈管狀設(shè)置，使得連接部711上形成有用于供支撐桿20插入的插入空間。連接部711的內(nèi)徑與支撐桿20的外徑相匹配，且連接部711內(nèi)設(shè)有與支撐桿20底部的限位凸臺(tái)23相匹配的限位孔，限位孔設(shè)有與限位凸臺(tái)23的外切面相匹配的內(nèi)切面，避免支撐桿20相對(duì)固定座71轉(zhuǎn)動(dòng)。固定部712從連接部711一端沿徑向方向延伸而成，固定部712上設(shè)有供第二固定螺絲73穿過的固定通孔713。裝配時(shí)，需先將支撐桿20裝配在固定座71的連接部711上，通過第一固定螺絲72將支撐桿20固定在固定座71上；再采用第二固定螺絲73穿過固定部712上的固定通孔713，而與底盤10上的第二固定螺孔擰緊配合，即可實(shí)現(xiàn)將支撐桿20裝配在底盤10上，裝配過程簡單方便，有利于提高整個(gè)機(jī)器人內(nèi)部層疊結(jié)構(gòu)的裝配效率。

如圖4和圖5所示，固定組件70還包括設(shè)置在第一固定螺絲72與第一固定螺孔之間的墊圈74，以起到松動(dòng)和減少支承面應(yīng)力的作用。具體地，墊圈74的外徑大于連接部711內(nèi)的限位孔的內(nèi)徑，以保證支撐桿20固定在固定座71上?？梢岳斫獾?，通過固定座71固定支撐桿20，再將固定座71通過第二固定螺絲73固定在底盤10上，即可實(shí)現(xiàn)支撐桿20與底盤10固定連接。

本實(shí)施例中，固定組件70還包括與支撐桿20的螺紋區(qū)22配合的螺帽75。該機(jī)器人內(nèi)部層疊結(jié)構(gòu)裝配時(shí)，先將支撐桿20通過固定座71固定在底盤10上，再在支撐桿20上裝配隔板30和齒輪箱50，然后使安裝盤40的安裝孔42穿過支撐桿20的螺紋區(qū)22，然后采用螺帽75擰緊，以將安裝盤40固定在支撐桿20上。

如圖1-圖4所示，支撐桿20上設(shè)有至少一個(gè)鎖扣位21，鎖扣位21的數(shù)量與需要裝配的隔板30的數(shù)量相匹配，而隔板30的數(shù)量由所需劃分的空間決定，其原因在于，每一隔板30可將底盤10與安裝盤40之間的空間劃分成至少兩個(gè)容置空間。相應(yīng)地，機(jī)器人內(nèi)部層疊結(jié)構(gòu)還包括固定在支撐桿20的鎖扣位21上的支承組件80，用于支承隔板30或齒輪箱50。

如圖4所示，支承組件80包括第一鎖扣81、第二鎖扣82、以及用于連接第一鎖扣81和第二鎖扣82的緊定螺絲83，第一鎖扣81和第二鎖扣82配合形成與鎖扣位21相匹配的鎖扣孔。裝配時(shí)，將第一鎖扣81裝配在支撐桿20的鎖扣位21上，再將第二鎖扣82裝配在支撐桿20的鎖扣位21上，采用緊定螺絲83將第一鎖扣81和第二鎖扣82固定連接，即可將支承組件80裝配在支撐桿20上，再將隔板30或齒輪箱50固定在支承組件80上，即可實(shí)現(xiàn)隔板30與支撐桿20的固定連接，使其裝配過程更簡單方便。

如圖4所示，鎖扣位21包括相對(duì)設(shè)置在支撐桿20上的兩個(gè)限位槽24。第一鎖扣81和第二鎖扣82的內(nèi)側(cè)設(shè)有與限位槽24配合的限位凸起815，當(dāng)?shù)谝绘i扣81或第二鎖扣82的裝配在支撐桿20上時(shí)，限位凸起815與限位槽24配合，以避免第一鎖扣81或第二鎖扣82相對(duì)支撐桿20滑動(dòng)，保證連接的緊密性。

本實(shí)施例中，每一支撐桿20均呈圓柱狀，而鎖扣位21是在呈圓柱狀的支撐桿20切割出兩個(gè)相互平行的限位槽24后形成的。如圖4所示，第一鎖扣81和第二鎖扣82均包括一體成型的鎖扣上部811、鎖扣中部812和鎖扣下部813。鎖扣上部811的內(nèi)側(cè)與支撐桿20的形狀相匹配，即鎖扣上部811的內(nèi)側(cè)呈圓弧狀，以使其與呈圓柱狀的支撐桿20配合。裝配時(shí)，鎖扣上部811位于支撐桿20而不位于鎖扣位21上，以保證支承組件80與支撐桿20連接的緊密性。鎖扣中部812和鎖扣下部813的內(nèi)側(cè)與鎖扣位21的形狀相匹配，使得裝配時(shí)，鎖扣中部812和鎖扣下部813完全與鎖扣位21契合，以保證支承組件80與鎖扣位21連接的緊密性。鎖扣中部812的外徑大于鎖扣上部811的外徑，以使鎖扣中部812起到支承作用。鎖扣下部813設(shè)有與緊定螺絲83配合的緊定螺孔，通過緊定螺絲83可實(shí)現(xiàn)第一鎖扣81和第二鎖扣82的緊密連接。

如圖4所示，緊定螺孔包括第一緊定螺孔814和第二緊定螺孔821。第一緊定螺孔814設(shè)置在第一鎖扣81的鎖扣下部813內(nèi)，但不貫穿鎖扣下部813。第二緊定螺孔821設(shè)置在第二鎖扣82的鎖扣下部813內(nèi)，并貫穿第二鎖扣82的鎖扣下部813。裝配時(shí)，先將緊定螺絲83穿過第二緊定螺孔821，再旋入第一緊定螺孔814并擰緊，即可將第一鎖扣81和第二鎖扣82固定在鎖扣位21上，裝配過程簡單方便，有利于提高該機(jī)器人內(nèi)部層疊結(jié)構(gòu)的裝配效率，并可保證其裝配的穩(wěn)定性。

可以理解地，隔板30上設(shè)有供支撐桿20穿過的第一連接孔31，以使隔板30可設(shè)置在支撐桿20上。本實(shí)施例中，隔板30設(shè)置在支承組件80上方，支承組件80固定在支撐桿20上，以避免隔板30沿支撐桿20向下滑動(dòng)。其中，第一連接孔31的孔徑與鎖扣上部811或鎖扣下部813的外徑相匹配，由于鎖扣中部812的外徑大于鎖扣上部811和鎖扣下部813的外徑，以使隔板30可裝配在第一鎖扣81和第二鎖扣82的鎖扣上部811或鎖扣下部813外圍，并可支撐在第一鎖扣81和第二鎖扣82的鎖扣中部812上，增加其裝配的穩(wěn)定性。本實(shí)施例中，第一連接孔31設(shè)置在鎖扣上部811外圍。

相應(yīng)地，齒輪箱50上設(shè)有供支撐桿20穿過的第二連接孔51，以使齒輪箱50可設(shè)置在支撐桿20上。本實(shí)施例中，每一齒輪箱50設(shè)置在支承組件80上文，支承組件80固定在支撐桿20上，以避免齒輪箱50沿支撐桿20向下滑動(dòng)。其中，第二連接孔51的孔徑與鎖扣上部811或鎖扣下部813的外徑相匹配，由于鎖扣中部812的外徑大于鎖扣上部811和鎖扣下部813的外徑，以使齒輪箱50可裝配在第一鎖扣81和第二鎖扣82的鎖扣上部811或鎖扣下部813外圍，并可支撐在第一鎖扣81和第二鎖扣82的鎖扣中部812上，增加其裝配的穩(wěn)定性。本實(shí)施例中，第二連接孔51設(shè)置在鎖扣下部813外圍。

進(jìn)一步地，鎖扣中部812還包括沿軸線方向設(shè)置的連接通孔(圖中未示出)，隔板30或齒輪箱50上還設(shè)有連接螺孔(圖中未示出)，支承組件80還包括穿過連接通孔并與連接螺孔配合的連接件84。可以理解地，通過連接件84穿過鎖扣中部812上的連接通孔，再與隔板30或齒輪箱50上的連接螺孔配合，即可將隔板30或齒輪箱50固定在鎖扣中部812上，實(shí)現(xiàn)隔板30或齒輪箱50與支承組件80的緊密連接，從而增強(qiáng)隔板30或齒輪箱50與支撐桿20連接的穩(wěn)定性。

如圖1-圖3所示，機(jī)器人內(nèi)部層疊結(jié)構(gòu)還包括設(shè)置在相鄰兩個(gè)支撐桿20上的支架90，支架90頂部固定在齒輪箱50上，底部固定在隔板30上，且支架90上設(shè)有用于裝配元器件的裝配位。本實(shí)施例中，支架90上設(shè)有用于實(shí)現(xiàn)與齒輪箱50、隔板30或元器件固定連接的裝配孔。支架90的裝配位上可裝配電路板或其他元器件，裝配過程簡單方便，且可進(jìn)一步提高該機(jī)器人內(nèi)部層疊結(jié)構(gòu)的空間利用率。

如圖2所示，支架90包括沿豎直方向平行間隔設(shè)置的兩個(gè)第一連接部91和沿水平方向平行間隔設(shè)置的第二連接部92。兩個(gè)第二連接部92設(shè)置在兩個(gè)第一連接部91的中間位置，且兩個(gè)第二連接部92的寬度與所需裝配的電路板或其他元器件的大小相匹配。兩個(gè)第一連接部91的寬度與兩個(gè)支撐桿20之間的距離相匹配，以便于將支架90裝配在兩個(gè)支撐桿20之間。

本發(fā)明是通過上述具體實(shí)施例進(jìn)行說明的，本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)明白，在不脫離本發(fā)明范圍的情況下，還可以對(duì)本發(fā)明進(jìn)行各種變換和等同替代。另外，針對(duì)特定情形或具體情況，可以對(duì)本發(fā)明做各種修改，而不脫離本發(fā)明的范圍。因此，本發(fā)明不局限于所公開的具體實(shí)施例，而應(yīng)當(dāng)包括落入本發(fā)明權(quán)利要求范圍內(nèi)的全部實(shí)施方式。