技術(shù)特征：

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開(kāi)了一種欠驅(qū)動(dòng)空間抓捕機(jī)構(gòu)及抓捕方法，包括球型鉸鏈和四個(gè)分支機(jī)構(gòu)，每個(gè)所述分支機(jī)構(gòu)分別通過(guò)第一蝸桿與所述球型鉸鏈連接，四個(gè)所述分支機(jī)構(gòu)間隔°設(shè)置，所述球形鉸鏈中垂直設(shè)置有兩個(gè)電機(jī)，所述第一蝸桿套裝在所述電機(jī)內(nèi)，每個(gè)所述電機(jī)用于驅(qū)動(dòng)位于同一直線上的兩個(gè)所述分支機(jī)構(gòu)，每個(gè)所述分支機(jī)構(gòu)上設(shè)置有黏附板用于抓捕。本發(fā)明根據(jù)目標(biāo)體積的大小，選擇球形鉸鏈和第二黏附板中的電機(jī)進(jìn)行驅(qū)動(dòng)，完成整個(gè)抓捕，根據(jù)需要開(kāi)關(guān)電機(jī)，節(jié)省能源，在抓捕中，針對(duì)不同類型體積的目標(biāo)體，球型鉸鏈中的電機(jī)和第二黏附板中的電機(jī)分別開(kāi)關(guān)，節(jié)省了能源,以助于增強(qiáng)續(xù)航能力，減少了以往抓捕過(guò)程中對(duì)控制的復(fù)雜要求，整個(gè)方法簡(jiǎn)單易實(shí)施控制。

技術(shù)研發(fā)人員：溫瑞成;方群;李天綱
受保護(hù)的技術(shù)使用者：西北工業(yè)大學(xué)
技術(shù)研發(fā)日：2017.05.11
技術(shù)公布日：2017.09.26