技術(shù)特征：

技術(shù)總結(jié)
一種基于終態(tài)吸引優(yōu)化指標(biāo)的冗余機(jī)械臂重復(fù)運(yùn)動(dòng)規(guī)劃方法，包括以下步驟：1)確定冗余機(jī)械臂末端執(zhí)行器期望目標(biāo)軌跡r*(t)和期望回?cái)n的關(guān)節(jié)角度θ*(0)；2)設(shè)計(jì)一種重復(fù)運(yùn)動(dòng)性能優(yōu)化指標(biāo)，即終態(tài)吸引優(yōu)化指標(biāo)，建立冗余機(jī)械臂軌跡規(guī)劃的在線優(yōu)化方案，其中冗余機(jī)械臂實(shí)際運(yùn)動(dòng)時(shí)的初始關(guān)節(jié)角可以任意指定，不要求末端執(zhí)行器處于期望軌跡上；給定冗余機(jī)械臂實(shí)際運(yùn)動(dòng)時(shí)的初始關(guān)節(jié)角度θ(0),以θ(0)為運(yùn)動(dòng)起始點(diǎn)，將冗余機(jī)械臂重復(fù)運(yùn)動(dòng)在線優(yōu)化方案描述為二次規(guī)劃問題；3)構(gòu)建有限值終態(tài)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型進(jìn)行二次規(guī)劃模型的求解，將求解得到的結(jié)果用于控制各關(guān)節(jié)電機(jī)。本發(fā)明提供一種精度較高、有限時(shí)間收斂、易于實(shí)現(xiàn)的基于終態(tài)吸引優(yōu)化指標(biāo)的冗余機(jī)械臂重復(fù)運(yùn)動(dòng)規(guī)劃方法。

技術(shù)研發(fā)人員：孫明軒;孔穎;李杏
受保護(hù)的技術(shù)使用者：浙江工業(yè)大學(xué)
技術(shù)研發(fā)日：2017.05.09
技術(shù)公布日：2017.09.05