技術(shù)編號(hào)：11372817
提示：您尚未登錄，請(qǐng)點(diǎn) 登 陸 后下載，如果您還沒有賬戶請(qǐng)點(diǎn) 注 冊(cè) ，登陸完成后，請(qǐng)刷新本頁(yè)查看技術(shù)詳細(xì)信息。本發(fā)明涉及冗余機(jī)械臂的重復(fù)運(yùn)動(dòng)規(guī)劃及控制技術(shù)，具體地，涉及一種有限時(shí)間收斂性能指標(biāo)、在初始偏移情形下的冗余機(jī)械臂的逆運(yùn)動(dòng)學(xué)求解方法。背景技術(shù)機(jī)械臂是擬人手臂、手腕和手功能的機(jī)械電子裝置，其末端任務(wù)包括搬運(yùn)、焊接、油漆和組裝等，目前已廣泛應(yīng)用于工業(yè)制造、醫(yī)學(xué)治療、娛樂服務(wù)、消防、軍事和太空探索等領(lǐng)域中。一個(gè)機(jī)械手臂一般擁有3個(gè)或3個(gè)以上的自由度，在用機(jī)械手臂去完成某個(gè)特定的工作而又多余的自由度時(shí)，該機(jī)械手臂被定義為冗余機(jī)械臂。同非冗余機(jī)械臂相比，冗余機(jī)械臂有更大的操作空間，多余的自由度能夠滿足更多...
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該專利適合技術(shù)人員進(jìn)行技術(shù)研發(fā)參考以及查看自身技術(shù)是否侵權(quán)，增加技術(shù)思路，做技術(shù)知識(shí)儲(chǔ)備，不適合論文引用。