技術(shù)特征：

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明涉及一種基于單目視覺的六自由度機(jī)器人運(yùn)動學(xué)標(biāo)定方法，包括：建立六自由度機(jī)器人的MDH模型，并根據(jù)初始標(biāo)定變量U得到六自由度機(jī)器人末端的指令位移和安裝于六自由度機(jī)器人上的單目視覺傳感器與六自由度機(jī)器人末端之間的坐標(biāo)變換關(guān)系根據(jù)六自由度機(jī)器人的初始標(biāo)定變量U，利用絕對值編碼棋盤對安裝于六自由度機(jī)器人上的單目視覺傳感器的多組位移Δ'進(jìn)行分級測距并優(yōu)化；得到六自由度機(jī)器人末端的實(shí)際位移Δ，并得到多組觀測變量Vk；利用約束關(guān)系，結(jié)合多組觀測變量Vk對標(biāo)定變量U進(jìn)行優(yōu)化，判斷標(biāo)定變量U是否達(dá)到定位精度，若是則完成少自由度機(jī)器人的運(yùn)動學(xué)標(biāo)定，若否則返回。與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明具有測距精度高、實(shí)用性強(qiáng)以及節(jié)省成本等優(yōu)點(diǎn)。

技術(shù)研發(fā)人員：陳啟軍;張奎;韓新承;陳璽;王志峰;周自強(qiáng)
受保護(hù)的技術(shù)使用者：同濟(jì)大學(xué)
技術(shù)研發(fā)日：2017.05.08
技術(shù)公布日：2017.09.19