本發(fā)明涉及一種機器人，尤其涉及一種墻壁快速粉刷用機器人。

背景技術(shù)：

機器人是自動執(zhí)行工作的機器裝置。它既可以接受人類指揮，又可以運行預(yù)先編排的程序，也可以根據(jù)以人工智能技術(shù)制定的原則綱領(lǐng)行動。它的任務(wù)是協(xié)助或取代人類工作的工作。現(xiàn)在有的墻壁粉刷大多數(shù)由人工進行，人工進行墻壁粉刷容易導(dǎo)致墻壁粉刷不均勻，通過人工進行墻壁粉刷，人工的勞動量太大，進而導(dǎo)致人工非常疲憊，同時石灰漿或者其他的漆料右刺鼻的氣味，容易損壞人工的呼吸系統(tǒng)，為解決上述問題，我們應(yīng)該設(shè)計一種可以粉刷墻壁的機器人。

現(xiàn)有的墻壁粉刷大多數(shù)由人工進行，人工粉刷墻壁存在粉刷不均勻和粉刷速度慢的缺點，因此亟需設(shè)計一種不需人工粉刷墻壁和粉刷速度快的墻壁快速粉刷用機器人。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

（1）要解決的技術(shù)問題

本發(fā)明為了克服現(xiàn)在的墻壁粉刷大多數(shù)由人工進行，人工粉刷墻壁不均勻和粉刷速度慢的缺點，本發(fā)明要解決的技術(shù)問題是提供一種不需人工粉刷墻壁和粉刷速度快的墻壁快速粉刷用機器人。

（2）技術(shù)方案

為了解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明提供了這樣一種墻壁快速粉刷用機器人，包括有框體、支架、放置槽、第一滾動毛刷、第一連接桿、擋板、把手、彈性元件、滑塊、第二氣缸、連桿、第三連接桿、旋轉(zhuǎn)電機、轉(zhuǎn)軸、圓盤、第二連接桿、第二滾動毛刷、水箱、單向閥、進液管、活塞、支撐板、第三滾動毛刷、滑軌、拉繩、第二定滑輪、第一氣缸、第一定滑輪、支撐桿和硬質(zhì)管；框體的左壁上開有開口，框體的右壁下方通過焊接連接的方式連接有把手，框體內(nèi)底部通過螺栓連接的方式連接有支架，支架右壁下方開有第一通孔，支架頂部通過焊接的方式連接有支撐桿，支架內(nèi)底部通過螺栓連接的方式連接有放置槽，支架內(nèi)右壁上通過焊接的方式連接有擋板，支架內(nèi)右壁上通過螺栓連接的方式連接有滑軌，滑軌位于擋板的上方，滑軌上滑動式的連接有滑塊，滑塊底部和擋板頂部之間設(shè)有彈性元件，彈性元件的頂端通過掛鉤連接的方式和滑塊底部連接，彈性元件的底端通過掛鉤連接的方式和擋板頂部連接，滑塊左側(cè)通過螺栓連接的方式連接有第二氣缸，第二氣缸左端通過螺紋連接的方式連接有連桿，連桿左端通過螺栓連接的方式連接有旋轉(zhuǎn)電機，旋轉(zhuǎn)電機的輸出軸通過聯(lián)軸器連接有轉(zhuǎn)軸，轉(zhuǎn)軸上通過平鍵連接的方式連接有圓盤，圓盤位于旋轉(zhuǎn)電機的前側(cè)，第一滾動毛刷通過第一連接桿焊接在圓盤前側(cè)，第一滾動毛刷可轉(zhuǎn)動，第二滾動毛刷通過第二連接桿焊接在圓盤前側(cè)，第二滾動毛刷可轉(zhuǎn)動，第二滾動毛刷位于開口處，第三滾動毛刷通過第三連接桿焊接在圓盤前側(cè)，第三滾動毛刷可轉(zhuǎn)動，第一滾動毛刷、第二滾動毛刷和第三滾動毛刷兩兩之間呈120°夾角，支架內(nèi)頂部左側(cè)通過螺栓連接的方式連接有第一氣缸，支架內(nèi)頂部通過焊接連接的方式連接有支撐板，支撐板位于第一氣缸的右方，支撐板上開有第二通孔，支撐板底部左端通過焊接連接的方式連接有水箱，水箱內(nèi)左壁和右壁之間設(shè)有活塞，活塞和水箱的內(nèi)壁配合，第一氣缸底端通過螺紋連接的方式和活塞頂部連接，活塞底部右側(cè)通過掛鉤連接的方式連接有拉繩，第一定滑輪通過第一支桿焊接在支架內(nèi)頂部，第一定滑輪可轉(zhuǎn)動，第一定滑輪位于第一氣缸的右方，第一定滑輪位于支撐板的左方，第二定滑輪通過第二支桿焊接在支架內(nèi)頂部，第二定滑輪可轉(zhuǎn)動，第二定滑輪位于支撐板的右方，拉繩依次繞過第一定滑輪和第二定滑輪，且拉繩穿過第二通孔，拉繩末端通過掛鉤連接的方式和滑塊頂部連接，水箱右壁下方設(shè)有進液管，進液管穿過水箱右壁下方，進液管左端通過法蘭連接的方式和水箱右壁下方連接，進液管上設(shè)有單向閥，水箱左壁下方設(shè)有硬質(zhì)管，硬質(zhì)管穿過水箱左壁下方，硬質(zhì)管通過法蘭連接的方式和水箱左壁下方連接，支撐桿頂部通過粘接連接的方式和硬質(zhì)管連接，硬質(zhì)管穿過第一通孔和放置槽的右壁。

優(yōu)選地，還包括有第三氣缸和橡膠塊，框體底部通過螺栓連接的方式連接有第三氣缸，第三氣缸底端通過螺紋連接的方式連接有橡膠塊。

優(yōu)選地，還包括有限位塊，滑軌左側(cè)上方通過焊接的方式連接有限位塊，限位塊的材質(zhì)為q235鋼。

優(yōu)選地，旋轉(zhuǎn)電機為伺服電機。

優(yōu)選地，拉繩為鋼絲繩。

工作原理：最初，放置槽內(nèi)和水箱內(nèi)均裝有適量的石灰漿。當要用此機器人進行墻壁粉刷時，工人通過把手把機器人推動到要粉刷的墻壁的前側(cè)，啟動旋轉(zhuǎn)電機正轉(zhuǎn)，旋轉(zhuǎn)電機通過轉(zhuǎn)軸帶動圓盤順時針轉(zhuǎn)動，圓盤帶動第一連接桿、第二連接桿和第三連接桿順時針轉(zhuǎn)動，第一連接桿帶動第一滾動毛刷順時針轉(zhuǎn)動，第二連接桿帶動第二滾動毛刷順時針轉(zhuǎn)動，第三連接桿帶動第三滾動毛刷轉(zhuǎn)動，第一滾動毛刷、第二滾動毛刷和第三滾動毛刷均會和放置槽內(nèi)的石灰漿接觸。當?shù)谝粷L動毛刷上完全粘有石灰漿，且第一滾動毛刷順時針轉(zhuǎn)到位于水平位置時，旋轉(zhuǎn)電機停止轉(zhuǎn)動，這時啟動第二氣缸伸長，第二氣缸連桿帶動旋轉(zhuǎn)電機、圓盤和第一滾動毛刷向左移動，第一滾動毛刷將穿過開口。當?shù)谝粷L動毛刷和粉刷的墻壁接觸時，第二氣缸停止伸長，這時啟動第一氣缸間歇伸長和縮短，第一氣缸帶動活塞間歇向下和向上移動，活塞將把水箱內(nèi)的石灰漿通過硬質(zhì)管流入放置槽內(nèi)，且石灰漿可以從進液管補充水箱內(nèi)消耗的石灰漿，進液管上設(shè)有單向閥，所以石灰漿只能從硬質(zhì)管上流出，只能從進液管進入水箱內(nèi)。與此同時活塞帶動左端的拉繩間歇向下和向上移動，滑塊在拉繩的拉力和彈性元件的彈力共同作用下間歇向上和向下移動，滑塊帶動第二氣缸、旋轉(zhuǎn)電機和第一滾動毛刷間歇向上和向下移動，第一滾動毛刷將對墻壁進行上下來回粉刷。當?shù)谝粷L動毛刷上的石灰漿粉刷完成時，啟動旋轉(zhuǎn)電機正轉(zhuǎn)120°，這時第二滾動毛刷將位于第一滾動毛刷的位置，且第二滾動毛刷將對墻壁進行粉刷，當?shù)诙L動毛刷上的石灰漿粉刷完成時，啟動旋轉(zhuǎn)電機正轉(zhuǎn)120°，第三滾動毛刷將位于第二滾動毛刷的位置，且第三毛刷將對墻壁進行粉刷。當墻壁粉刷完成時，且活塞復(fù)位時，第一氣缸停止工作，這時啟動第二氣缸縮短，當旋轉(zhuǎn)電機和圓盤復(fù)位時，第二氣缸停止縮短，同時工人通過把手把機器人推回原位。當要對另一墻壁進行粉刷時，重復(fù)上述步驟，就可以對另一墻壁進行粉刷。

因為還包括有第三氣缸和橡膠塊，框體底部通過螺栓連接的方式連接有第三氣缸，第三氣缸底端通過螺紋連接的方式連接有橡膠塊，所以當機器人在對墻壁進行粉刷時，啟動第三氣缸伸長，第三氣缸帶動橡膠塊向下移動，當橡膠塊的底部和地面接觸時，第三氣缸停止伸長，這時橡膠塊對整個機器人起到穩(wěn)定防滑的作用，從而使墻壁粉刷地更加均勻和更美觀。當墻壁粉刷完成時，啟動第三氣缸縮短，第三氣缸帶動橡膠塊向上移動，當橡膠塊復(fù)位時，第三氣缸停止工作。

因為還包括有限位塊，滑軌左側(cè)上方通過焊接的方式連接有限位塊，限位塊的材質(zhì)為q235鋼，所以當滑塊間歇向上和向下移動時，限位塊可以限制滑塊向上移動的位置，從而防止滑塊滑出滑軌，進而保證機器人進行墻壁粉刷的穩(wěn)定性，使機器人可以高強度的對墻壁進行粉刷。

（3）有益效果

本發(fā)明達到了快速粉刷墻壁的效果，同時通過第一滾動毛刷、第二滾動毛刷和第三滾動毛刷的輪換，可以大幅度的提高墻壁的粉刷速度和粉刷質(zhì)量，進而提高效率節(jié)省了粉刷的時間，且通過機器人來粉刷墻壁，將節(jié)省大量的勞動力，且保證員工的身體健康。

附圖說明

圖1為本發(fā)明的第一種主視結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2為本發(fā)明的第二種主視結(jié)構(gòu)示意圖。

圖3為本發(fā)明的第三種主視結(jié)構(gòu)示意圖。

附圖中的標記為：1-框體，2-支架，3-放置槽，4-第一滾動毛刷，5-第一連接桿，6-第一通孔，7-擋板，8-把手，9-彈性元件，10-滑塊，11-第二氣缸，12-連桿，13-第三連接桿，14-旋轉(zhuǎn)電機，15-轉(zhuǎn)軸，16-圓盤，17-第二連接桿，18-第二滾動毛刷，19-開口，20-水箱，21-單向閥，22-進液管，23-活塞，24-支撐板，25-第三滾動毛刷，26-滑軌，27-拉繩，28-第二定滑輪，29-第一氣缸，30-第一定滑輪，31-第二通孔，32-支撐桿，33-硬質(zhì)管，34-第三氣缸，35-橡膠塊，36-限位塊。

具體實施方式

下面結(jié)合附圖和實施例對本發(fā)明作進一步的說明。

實施例1

一種墻壁快速粉刷用機器人，如圖1-3所示，包括有框體1、支架2、放置槽3、第一滾動毛刷4、第一連接桿5、擋板7、把手8、彈性元件9、滑塊10、第二氣缸11、連桿12、第三連接桿13、旋轉(zhuǎn)電機14、轉(zhuǎn)軸15、圓盤16、第二連接桿17、第二滾動毛刷18、水箱20、單向閥21、進液管22、活塞23、支撐板24、第三滾動毛刷25、滑軌26、拉繩27、第二定滑輪28、第一氣缸29、第一定滑輪30、支撐桿32和硬質(zhì)管33；框體1的左壁上開有開口19，框體1的右壁下方通過焊接連接的方式連接有把手8，框體1內(nèi)底部通過螺栓連接的方式連接有支架2，支架2右壁下方開有第一通孔6，支架2頂部通過焊接的方式連接有支撐桿32，支架2內(nèi)底部通過螺栓連接的方式連接有放置槽3，支架2內(nèi)右壁上通過焊接的方式連接有擋板7，支架2內(nèi)右壁上通過螺栓連接的方式連接有滑軌26，滑軌26位于擋板7的上方，滑軌26上滑動式的連接有滑塊10，滑塊10底部和擋板7頂部之間設(shè)有彈性元件9，彈性元件9的頂端通過掛鉤連接的方式和滑塊10底部連接，彈性元件9的底端通過掛鉤連接的方式和擋板7頂部連接，滑塊10左側(cè)通過螺栓連接的方式連接有第二氣缸11，第二氣缸11左端通過螺紋連接的方式連接有連桿12，連桿12左端通過螺栓連接的方式連接有旋轉(zhuǎn)電機14，旋轉(zhuǎn)電機14的輸出軸通過聯(lián)軸器連接有轉(zhuǎn)軸15，轉(zhuǎn)軸15上通過平鍵連接的方式連接有圓盤16，圓盤16位于旋轉(zhuǎn)電機14的前側(cè)，第一滾動毛刷4通過第一連接桿5焊接在圓盤16前側(cè)，第一滾動毛刷4可轉(zhuǎn)動，第二滾動毛刷18通過第二連接桿17焊接在圓盤16前側(cè)，第二滾動毛刷18可轉(zhuǎn)動，第二滾動毛刷18位于開口19處，第三滾動毛刷25通過第三連接桿13焊接在圓盤16前側(cè)，第三滾動毛刷25可轉(zhuǎn)動，第一滾動毛刷4、第二滾動毛刷18和第三滾動毛刷25兩兩之間呈120°夾角，支架2內(nèi)頂部左側(cè)通過螺栓連接的方式連接有第一氣缸29，支架2內(nèi)頂部通過焊接連接的方式連接有支撐板24，支撐板24位于第一氣缸29的右方，支撐板24上開有第二通孔31，支撐板24底部左端通過焊接連接的方式連接有水箱20，水箱20內(nèi)左壁和右壁之間設(shè)有活塞23，活塞23和水箱20的內(nèi)壁配合，第一氣缸29底端通過螺紋連接的方式和活塞23頂部連接，活塞23底部右側(cè)通過掛鉤連接的方式連接有拉繩27，第一定滑輪30通過第一支桿焊接在支架2內(nèi)頂部，第一定滑輪30可轉(zhuǎn)動，第一定滑輪30位于第一氣缸29的右方，第一定滑輪30位于支撐板24的左方，第二定滑輪28通過第二支桿焊接在支架2內(nèi)頂部，第二定滑輪28可轉(zhuǎn)動，第二定滑輪28位于支撐板24的右方，拉繩27依次繞過第一定滑輪30和第二定滑輪28，且拉繩27穿過第二通孔31，拉繩27末端通過掛鉤連接的方式和滑塊10頂部連接，水箱20右壁下方設(shè)有進液管22，進液管22穿過水箱20右壁下方，進液管22左端通過法蘭連接的方式和水箱20右壁下方連接，進液管22上設(shè)有單向閥21，水箱20左壁下方設(shè)有硬質(zhì)管33，硬質(zhì)管33穿過水箱20左壁下方，硬質(zhì)管33通過法蘭連接的方式和水箱20左壁下方連接，支撐桿32頂部通過粘接連接的方式和硬質(zhì)管33連接，硬質(zhì)管33穿過第一通孔6和放置槽3的右壁。

還包括有第三氣缸34和橡膠塊35，框體1底部通過螺栓連接的方式連接有第三氣缸34，第三氣缸34底端通過螺紋連接的方式連接有橡膠塊35。

還包括有限位塊36，滑軌26左側(cè)上方通過焊接的方式連接有限位塊36，限位塊36的材質(zhì)為q235鋼。

旋轉(zhuǎn)電機14為伺服電機。

拉繩27為鋼絲繩。

工作原理：最初，放置槽3內(nèi)和水箱20內(nèi)均裝有適量的石灰漿。當要用此機器人進行墻壁粉刷時，工人通過把手8把機器人推動到要粉刷的墻壁的前側(cè)，啟動旋轉(zhuǎn)電機14正轉(zhuǎn)，旋轉(zhuǎn)電機14通過轉(zhuǎn)軸15帶動圓盤16順時針轉(zhuǎn)動，圓盤16帶動第一連接桿5、第二連接桿17和第三連接桿13順時針轉(zhuǎn)動，第一連接桿5帶動第一滾動毛刷4順時針轉(zhuǎn)動，第二連接桿17帶動第二滾動毛刷18順時針轉(zhuǎn)動，第三連接桿13帶動第三滾動毛刷25轉(zhuǎn)動，第一滾動毛刷4、第二滾動毛刷18和第三滾動毛刷25均會和放置槽3內(nèi)的石灰漿接觸。當?shù)谝粷L動毛刷4上完全粘有石灰漿，且第一滾動毛刷4順時針轉(zhuǎn)到位于水平位置時，旋轉(zhuǎn)電機14停止轉(zhuǎn)動，這時啟動第二氣缸11伸長，第二氣缸11連桿12帶動旋轉(zhuǎn)電機14、圓盤16和第一滾動毛刷4向左移動，第一滾動毛刷4將穿過開口19。當?shù)谝粷L動毛刷4和粉刷的墻壁接觸時，第二氣缸11停止伸長，這時啟動第一氣缸29間歇伸長和縮短，第一氣缸29帶動活塞23間歇向下和向上移動，活塞23將把水箱20內(nèi)的石灰漿通過硬質(zhì)管33流入放置槽3內(nèi)，且石灰漿可以從進液管22補充水箱20內(nèi)消耗的石灰漿，進液管22上設(shè)有單向閥21，所以石灰漿只能從硬質(zhì)管33上流出，只能從進液管22進入水箱20內(nèi)。與此同時活塞23帶動左端的拉繩27間歇向下和向上移動，滑塊10在拉繩27的拉力和彈性元件9的彈力共同作用下間歇向上和向下移動，滑塊10帶動第二氣缸11、旋轉(zhuǎn)電機14和第一滾動毛刷4間歇向上和向下移動，第一滾動毛刷4將對墻壁進行上下來回粉刷。當?shù)谝粷L動毛刷4上的石灰漿粉刷完成時，啟動旋轉(zhuǎn)電機14正轉(zhuǎn)120°，這時第二滾動毛刷18將位于第一滾動毛刷4的位置，且第二滾動毛刷18將對墻壁進行粉刷，當?shù)诙L動毛刷18上的石灰漿粉刷完成時，啟動旋轉(zhuǎn)電機14正轉(zhuǎn)120°，第三滾動毛刷25將位于第二滾動毛刷18的位置，且第三毛刷將對墻壁進行粉刷。當墻壁粉刷完成時，且活塞23復(fù)位時，第一氣缸29停止工作，這時啟動第二氣缸11縮短，當旋轉(zhuǎn)電機14和圓盤16復(fù)位時，第二氣缸11停止縮短，同時工人通過把手8把機器人推回原位。當要對另一墻壁進行粉刷時，重復(fù)上述步驟，就可以對另一墻壁進行粉刷。

因為還包括有第三氣缸34和橡膠塊35，框體1底部通過螺栓連接的方式連接有第三氣缸34，第三氣缸34底端通過螺紋連接的方式連接有橡膠塊35，所以當機器人在對墻壁進行粉刷時，啟動第三氣缸34伸長，第三氣缸34帶動橡膠塊35向下移動，當橡膠塊35的底部和地面接觸時，第三氣缸34停止伸長，這時橡膠塊35對整個機器人起到穩(wěn)定防滑的作用，從而使墻壁粉刷地更加均勻和更美觀。當墻壁粉刷完成時，啟動第三氣缸34縮短，第三氣缸34帶動橡膠塊35向上移動，當橡膠塊35復(fù)位時，第三氣缸34停止工作。

因為還包括有限位塊36，滑軌26左側(cè)上方通過焊接的方式連接有限位塊36，限位塊36的材質(zhì)為q235鋼，所以當滑塊10間歇向上和向下移動時，限位塊36可以限制滑塊10向上移動的位置，從而防止滑塊10滑出滑軌26，進而保證機器人進行墻壁粉刷的穩(wěn)定性，使機器人可以高強度的對墻壁進行粉刷。

以上所述實施例僅表達了本發(fā)明的優(yōu)選實施方式，其描述較為具體和詳細，但并不能因此而理解為對本發(fā)明專利范圍的限制。應(yīng)當指出的是，對于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本發(fā)明構(gòu)思的前提下，還可以做出若干變形、改進及替代，這些都屬于本發(fā)明的保護范圍。因此，本發(fā)明專利的保護范圍應(yīng)以所附權(quán)利要求為準。