技術(shù)特征：

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明涉及一種機(jī)器人暫停運(yùn)動(dòng)控制方法和系統(tǒng)，所述方法包括：接收控制端傳送的暫停運(yùn)動(dòng)指令；在當(dāng)前機(jī)器人處于點(diǎn)到點(diǎn)運(yùn)動(dòng)、直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)、圓弧運(yùn)動(dòng)或回到原點(diǎn)運(yùn)動(dòng)的任意一種當(dāng)前運(yùn)動(dòng)狀態(tài)下；獲取當(dāng)前運(yùn)動(dòng)的目標(biāo)點(diǎn)和運(yùn)動(dòng)的剩余時(shí)間，將目標(biāo)點(diǎn)和運(yùn)動(dòng)的剩余時(shí)間保存為恢復(fù)當(dāng)前運(yùn)動(dòng)的軌跡計(jì)算參數(shù)；讀取機(jī)械臂末端的當(dāng)前位置、當(dāng)前速度和當(dāng)前加速度，并計(jì)算機(jī)械臂末端由當(dāng)前位置、當(dāng)前速度和當(dāng)前加速度變化到停止時(shí)所經(jīng)過(guò)的暫停運(yùn)動(dòng)軌跡；計(jì)算機(jī)械臂末端在暫停運(yùn)動(dòng)軌跡上運(yùn)行時(shí)，機(jī)械臂關(guān)節(jié)在各個(gè)位置的目標(biāo)角度、目標(biāo)角速度和目標(biāo)角加速度轉(zhuǎn)發(fā)至控制主站；本發(fā)明可以構(gòu)成一個(gè)完整的機(jī)器人暫停運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)，降低機(jī)器人控制系統(tǒng)開(kāi)發(fā)成本，提高控制效果。

技術(shù)研發(fā)人員：陽(yáng)方平
受保護(hù)的技術(shù)使用者：廣州視源電子科技股份有限公司
技術(shù)研發(fā)日：2017.04.19
技術(shù)公布日：2017.07.14