1.一種極坐標(biāo)平面搬運(yùn)機(jī)器人，包括相互組裝在一起的底座、R軸轉(zhuǎn)臺(tái)、Z軸立柱、X軸滑座和托架，其特征在于：所述底座由帶有地腳調(diào)整螺栓的鑄造底座基體構(gòu)成，R軸轉(zhuǎn)臺(tái)由內(nèi)置轉(zhuǎn)臺(tái)電機(jī)驅(qū)動(dòng)傳動(dòng)裝置的轉(zhuǎn)臺(tái)傳動(dòng)本體和轉(zhuǎn)臺(tái)臺(tái)面及防護(hù)板組成，Z軸立柱的鑄造立柱基體采用兩側(cè)壁為雙層壁的整體鑄造成型結(jié)構(gòu)，鑄造立柱基體通過(guò)定位套與R軸轉(zhuǎn)臺(tái)的轉(zhuǎn)臺(tái)臺(tái)面連接固定，Z軸立柱利用Z軸電機(jī)驅(qū)動(dòng)同步帶及帶輪組合帶動(dòng)Z軸絲母旋轉(zhuǎn)，通過(guò)Z軸絲母的旋轉(zhuǎn)，使與Z軸絲母相嚙合的Z軸絲杠直線移動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)Z軸的上下運(yùn)動(dòng)；X軸滑座箱式結(jié)構(gòu)的鑄造基座基體設(shè)置有四周均為雙層壁的方形空間結(jié)構(gòu)，Z軸立柱放置在方形空間內(nèi)，Z軸絲杠通過(guò)鎖緊螺母與鑄造基座基體固定在一起，沿Z軸導(dǎo)軌滑動(dòng)的Z軸滑座固定在鑄造基座基體底部，通過(guò)Z軸絲杠的上下運(yùn)動(dòng)推動(dòng)整個(gè)X軸滑座沿Z向運(yùn)動(dòng)；X軸滑座上設(shè)置有左右對(duì)稱的兩套相同結(jié)構(gòu)的傳動(dòng)裝置，每套傳動(dòng)裝置均有兩級(jí)獨(dú)立控制的沿X軸方向運(yùn)動(dòng)的一級(jí)滑臺(tái)及二級(jí)滑臺(tái)與托架組合，各級(jí)滑臺(tái)均由電機(jī)驅(qū)動(dòng)，通過(guò)同步帶及帶輪組合帶動(dòng)各級(jí)滑臺(tái)絲杠，實(shí)現(xiàn)各級(jí)滑臺(tái)沿導(dǎo)軌的前后移動(dòng)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的極坐標(biāo)平面搬運(yùn)機(jī)器人，其特征在于：所述托架采用懸臂支承的結(jié)構(gòu)組裝在X軸滑座的二級(jí)滑臺(tái)上，直接承載載具托盤，托架上設(shè)置定位塊以及檢測(cè)載具托盤是否到位的位置傳感器。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的極坐標(biāo)平面搬運(yùn)機(jī)器人，其特征在于：所述Z軸傳動(dòng)采用一級(jí)同步帶及帶輪組合減速，同步帶為兩組，同時(shí)在同步帶位置設(shè)置斷裂檢測(cè)傳感器。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述極坐標(biāo)平面搬運(yùn)機(jī)器人，其特征在于：所述X軸滑座的X軸各級(jí)滑臺(tái)電機(jī)全部采用反向組裝，一級(jí)滑座電機(jī)置于鑄造基座基體內(nèi)。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的極坐標(biāo)平面搬運(yùn)機(jī)器人，其特征在于：所述X軸滑座的各級(jí)滑臺(tái)均設(shè)置有鈑金防塵罩覆蓋。