1.一種含5R耦合支鏈的可展單元，其特征在于：它包括基座(FB)、第一轉(zhuǎn)動(dòng)副(R1)、第一連桿(L1)、第二轉(zhuǎn)動(dòng)副(R2)、第二連桿(L2)、第三轉(zhuǎn)動(dòng)副(R3)、第一中間平臺(tái)(MP1)、第三連桿(L3)、第四轉(zhuǎn)動(dòng)副(R4)、末端連桿(EP)、第五轉(zhuǎn)動(dòng)副(R5)、第四連桿(L4)、第二中間平臺(tái)(MP2)、第六轉(zhuǎn)動(dòng)副(R6)、第五連桿(L5)、第七轉(zhuǎn)動(dòng)副(R7)、第六連桿(L6)、第八轉(zhuǎn)動(dòng)副(R8)、耦合支鏈轉(zhuǎn)動(dòng)副一(R9)、耦合支鏈連桿一(L7)、耦合支鏈轉(zhuǎn)動(dòng)副二(R10)、耦合支鏈連桿二(L8)、耦合支鏈轉(zhuǎn)動(dòng)副三(R11)、耦合支鏈連桿三(L9)、耦合支鏈轉(zhuǎn)動(dòng)副四(R12)、耦合支鏈連桿四(L10)、耦合支鏈轉(zhuǎn)動(dòng)副五(R13)；上述基座，連桿，副和平臺(tái)有如下連接關(guān)系：第一連桿(L1)通過(guò)第一轉(zhuǎn)動(dòng)副(R1)安裝在基座(FB)上，第二連桿(L2)通過(guò)第二轉(zhuǎn)動(dòng)副(R2)與第一連桿(L1)相連，第一中間平臺(tái)(MP1)通過(guò)第三轉(zhuǎn)動(dòng)副(R3)與第二連桿(L2)相連，第三轉(zhuǎn)動(dòng)副(R3)的軸線沿第二連桿(L2)的中心線，第三連桿(L3)與第一中間平臺(tái)(MP1)固定連接，末端連桿(EP)通過(guò)第四轉(zhuǎn)動(dòng)副(R4)與第三連桿(L3)連接，第四連桿(L4)通過(guò)第五轉(zhuǎn)動(dòng)副(R5)與末端連桿(EP)連接，第二中間平臺(tái)(MP2)與第四連桿(L4)固定連接，第五連桿(L5)通過(guò)第六轉(zhuǎn)動(dòng)副(R6)與第二中間平臺(tái)(MP2)連接，第六轉(zhuǎn)動(dòng)副(R6)的軸線沿第五連桿(L5)的中心線，第六連桿(L6)一端通過(guò)第七轉(zhuǎn)動(dòng)副(R7)與第五連桿(L5)相連，另一端通過(guò)第八轉(zhuǎn)動(dòng)副(R8)安裝在基座(FB)上，耦合支鏈連桿一(L7)通過(guò)耦合支鏈轉(zhuǎn)動(dòng)副一(R9)與第一中間平臺(tái)(MP1)連接，耦合支鏈連桿二(L8)通過(guò)耦合支鏈轉(zhuǎn)動(dòng)副二(R10)與耦合支鏈連桿一(L7)連接，耦合支鏈轉(zhuǎn)動(dòng)副二(R10)的軸線沿耦合支鏈連桿一(L7)的中心線，耦合支鏈連桿三(L9)通過(guò)耦合支鏈轉(zhuǎn)動(dòng)副三(R11)與耦合支鏈連桿二(L8)連接，耦合支鏈連桿四(L10)一端通過(guò)耦合支鏈轉(zhuǎn)動(dòng)副四(R12)與耦合支鏈連桿三(L9)連接，另一端通過(guò)耦合支鏈轉(zhuǎn)動(dòng)副五(R13)與第二中間平臺(tái)(MP2)連接，耦合支鏈轉(zhuǎn)動(dòng)副四(R12)的軸線沿耦合支鏈連桿四(L10)的中心線；第一轉(zhuǎn)動(dòng)副(R1)的軸線和第八轉(zhuǎn)動(dòng)副(R8)的軸線在基座平面內(nèi)相交，第二轉(zhuǎn)動(dòng)副(R2)的軸線與第七轉(zhuǎn)動(dòng)副(R7)的軸線相交，第四轉(zhuǎn)動(dòng)副(R4)的軸線和第五轉(zhuǎn)動(dòng)副(R5)的軸線相交，耦合支鏈轉(zhuǎn)動(dòng)副一(R9)的軸線與第四轉(zhuǎn)動(dòng)副(R4)的軸線相互平行，耦合支鏈轉(zhuǎn)動(dòng)副五(R13)的軸線與第五轉(zhuǎn)動(dòng)副(R5)的軸線相互平行，耦合支鏈轉(zhuǎn)動(dòng)副一(R9)的軸線與耦合支鏈轉(zhuǎn)動(dòng)副五(R13)的軸線相交。
2.基于權(quán)利要求1所述的可展單元，按照如下方法構(gòu)建的傘狀可展機(jī)構(gòu)：多個(gè)可展單元環(huán)形陣列在同一基座(FB)上，兩個(gè)相鄰的前后單元之間，前一單元的第二中間平臺(tái)(MP2)與后一單元的第一中間平臺(tái)(MP1)通過(guò)一個(gè)五轉(zhuǎn)動(dòng)副鏈連接，該五轉(zhuǎn)動(dòng)副鏈包括第一中間轉(zhuǎn)動(dòng)副(R14)、第一中間連桿(L11)、第二中間轉(zhuǎn)動(dòng)副(R15)、第二中間連桿(L12)、第三中間轉(zhuǎn)動(dòng)副(R16)、第三中間連桿(L13)、第四中間轉(zhuǎn)動(dòng)副(R17)、第四中間連桿(L14)、第五中間轉(zhuǎn)動(dòng)副(R18)；五轉(zhuǎn)動(dòng)副鏈的第一中間連桿(L11)通過(guò)第一中間轉(zhuǎn)動(dòng)副(R14)與前一可展單元的第二中間平臺(tái)(MP2)連接，第二中間連桿(L12)通過(guò)第二中間轉(zhuǎn)動(dòng)副(R15)與第一中間連桿(L11)連接，第二中間轉(zhuǎn)動(dòng)副(R15)的軸線沿第一中間連桿(L11)的中心線，第三中間連桿(L13)通過(guò)第三中間轉(zhuǎn)動(dòng)副(R16)與第二中間連桿(L12)連接，第四中間連桿(L14)一端通過(guò)第四中間轉(zhuǎn)動(dòng)副(R17)與第三中間連桿(L13)連接，另一端通過(guò)第五中間轉(zhuǎn)動(dòng)副(R18)與后一可展單元的第一中間平臺(tái)(MP1)連接，第四中間轉(zhuǎn)動(dòng)副(R17)的軸線沿第四中間連桿(L14)的中心線；上述可展機(jī)構(gòu)的基座(FB)為底面是正偶數(shù)多邊形的正棱柱，且可展機(jī)構(gòu)中可展單元的數(shù)量是基座(FB)的底面邊數(shù)的一半。
3.一種含5R耦合支鏈的可展單元，其特征在于：它包括基座(FB)、第一轉(zhuǎn)動(dòng)副(R1)、第一連桿(L1)、第二轉(zhuǎn)動(dòng)副(R2)、第二連桿(L2)、第三轉(zhuǎn)動(dòng)副(R3)、第一中間平臺(tái)(MP1)、第三連桿(L3)、第四轉(zhuǎn)動(dòng)副(R4)、末端連桿(EP)、第五轉(zhuǎn)動(dòng)副(R5)、第四連桿(L4)、第二中間平臺(tái)(MP2)、第六轉(zhuǎn)動(dòng)副(R6)、第五連桿(L5)、第七轉(zhuǎn)動(dòng)副(R7)、第六連桿(L6)、第八轉(zhuǎn)動(dòng)副(R8)、耦合支鏈轉(zhuǎn)動(dòng)副一(R9)、耦合支鏈連桿一(L7)、耦合支鏈轉(zhuǎn)動(dòng)副二(R10)、耦合支鏈連桿二(L8)、耦合支鏈轉(zhuǎn)動(dòng)副三(R11)、耦合支鏈連桿三(L9)、耦合支鏈轉(zhuǎn)動(dòng)副四(R12)、耦合支鏈連桿四(L10)、耦合支鏈轉(zhuǎn)動(dòng)副五(R13)；上述基座，連桿，副和平臺(tái)有如下連接關(guān)系：第一連桿(L1)通過(guò)第一轉(zhuǎn)動(dòng)副(R1)安裝在基座(FB)上，第二連桿(L2)通過(guò)第二轉(zhuǎn)動(dòng)副(R2)與第一連桿(L1)相連，第一中間平臺(tái)(MP1)通過(guò)第三轉(zhuǎn)動(dòng)副(R3)與第二連桿(L2)相連，第三連桿(L3)與第一中間平臺(tái)(MP1)固定連接，末端連桿(EP)通過(guò)第四轉(zhuǎn)動(dòng)副(R4)與第三連桿(L3)連接，第四連桿(L4)通過(guò)第五轉(zhuǎn)動(dòng)副(R5)與末端連桿(EP)連接，第二中間平臺(tái)(MP2)與第四連桿(L4)固定連接，第五連桿(L5)通過(guò)第六轉(zhuǎn)動(dòng)副(R6)與第二中間平臺(tái)(MP2)連接，第六連桿(L6)一端通過(guò)第七轉(zhuǎn)動(dòng)副(R7)與第五連桿(L5)相連，另一端通過(guò)第八轉(zhuǎn)動(dòng)副(R8)安裝在基座(FB)上，耦合支鏈連桿一(L7)通過(guò)耦合支鏈轉(zhuǎn)動(dòng)副一(R9)與第一中間平臺(tái)(MP1)連接，耦合支鏈連桿二(L8)通過(guò)耦合支鏈轉(zhuǎn)動(dòng)副二(R10)與耦合支鏈連桿一(L7)連接，耦合支鏈轉(zhuǎn)動(dòng)副二(R10)的軸線沿耦合支鏈連桿一(L7)的中心線，耦合支鏈連桿三(L9)通過(guò)耦合支鏈轉(zhuǎn)動(dòng)副三(R11)與耦合支鏈連桿二(L8)連接，耦合支鏈連桿四(L10)一端通過(guò)耦合支鏈轉(zhuǎn)動(dòng)副四(R12)與耦合支鏈連桿三(L9)連接，另一端通過(guò)耦合支鏈轉(zhuǎn)動(dòng)副五(R13)與第二中間平臺(tái)(MP2)連接，耦合支鏈轉(zhuǎn)動(dòng)副四(R12)的軸線沿耦合支鏈連桿四(L10)的中心線；第一轉(zhuǎn)動(dòng)副(R1)的軸線和第八轉(zhuǎn)動(dòng)副(R8)的軸線在基座平面內(nèi)相交，第二轉(zhuǎn)動(dòng)副(R2)的軸線與第七轉(zhuǎn)動(dòng)副(R7)的軸線相交，第三轉(zhuǎn)動(dòng)副(R3)的軸線與第二轉(zhuǎn)動(dòng)副(R2)的軸線相互平行，第六轉(zhuǎn)動(dòng)副(R6)的軸線與第七轉(zhuǎn)動(dòng)副(R7)的軸線相互平行，第三轉(zhuǎn)動(dòng)副(R3)的軸線和第六轉(zhuǎn)動(dòng)副(R6)的軸線相交，第四轉(zhuǎn)動(dòng)副(R4)的軸線與第三轉(zhuǎn)動(dòng)副(R3)的軸線異面，第五轉(zhuǎn)動(dòng)副(R5)的軸線與第六轉(zhuǎn)動(dòng)副(R6)的軸線異面，第四轉(zhuǎn)動(dòng)副(R4)的軸線和第五轉(zhuǎn)動(dòng)副(R5)的軸線相交，耦合支鏈轉(zhuǎn)動(dòng)副一(R9)的軸線與第三轉(zhuǎn)動(dòng)副(R3)的軸線相互平行，耦合支鏈轉(zhuǎn)動(dòng)副五(R13)的軸線與第六轉(zhuǎn)動(dòng)副(R6)的軸線相互平行，耦合支鏈轉(zhuǎn)動(dòng)副一(R9)的軸線與耦合支鏈轉(zhuǎn)動(dòng)副五(R13)的軸線相交。
4.基于權(quán)利要求3所述的可展單元，按照如下方法構(gòu)建的可展機(jī)構(gòu)：多個(gè)可展單元環(huán)形陣列在同一基座(FB)上，兩個(gè)相鄰的前后單元之間，前一單元的第二中間平臺(tái)(MP2)與后一單元的第一中間平臺(tái)(MP1)通過(guò)一個(gè)五轉(zhuǎn)動(dòng)副鏈連接，該五轉(zhuǎn)動(dòng)副鏈包括第一中間轉(zhuǎn)動(dòng)副(R14)、第一中間連桿(L11)、第二中間轉(zhuǎn)動(dòng)副(R15)、第二中間連桿(L12)、第三中間轉(zhuǎn)動(dòng)副(R16)、第三中間連桿(L13)、第四中間轉(zhuǎn)動(dòng)副(R17)、第四中間連桿(L14)、第五中間轉(zhuǎn)動(dòng)副(R18)；五轉(zhuǎn)動(dòng)副鏈的第一中間連桿(L11)通過(guò)第一中間轉(zhuǎn)動(dòng)副(R14)與前一可展單元的第二中間平臺(tái)(MP2)連接，第二中間連桿(L12)通過(guò)第二中間轉(zhuǎn)動(dòng)副(R15)與第一中間連桿(L11)連接，第二中間轉(zhuǎn)動(dòng)副(R15)的軸線沿第一中間連桿(L11)的中心線，第三中間連桿(L13)通過(guò)第三中間轉(zhuǎn)動(dòng)副(R16)與第二中間連桿(L12)連接，第四中間連桿(L14)一端通過(guò)第四中間轉(zhuǎn)動(dòng)副(R17)與第三中間連桿(L13)連接，另一端通過(guò)第五中間轉(zhuǎn)動(dòng)副(R18)與后一可展單元的第一中間平臺(tái)(MP1)連接，第四中間轉(zhuǎn)動(dòng)副(R17)的軸線沿第四中間連桿(L14)的中心線；上述可展機(jī)構(gòu)的基座(FB)為底面是正偶數(shù)多邊形的正棱柱，且可展機(jī)構(gòu)中可展單元的數(shù)量是基座(FB)的底面邊數(shù)的一半。
5.一種含5R耦合支鏈的可展單元，其特征在于：它包括基座(FB)、第一轉(zhuǎn)動(dòng)副(R1)、第一連桿(L1)、第二轉(zhuǎn)動(dòng)副(R2)、第二連桿(L2)、第三轉(zhuǎn)動(dòng)副(R3)、第一中間平臺(tái)(MP1)、第三連桿(L3)、第四轉(zhuǎn)動(dòng)副(R4)、末端連桿(EP)、第五轉(zhuǎn)動(dòng)副(R5)、第四連桿(L4)、第二中間平臺(tái)(MP2)、第六轉(zhuǎn)動(dòng)副(R6)、第五連桿(L5)、第七轉(zhuǎn)動(dòng)副(R7)、第六連桿(L6)、第八轉(zhuǎn)動(dòng)副(R8)、耦合支鏈轉(zhuǎn)動(dòng)副一(R9)、耦合支鏈連桿一(L7)、耦合支鏈轉(zhuǎn)動(dòng)副二(R10)、耦合支鏈連桿二(L8)、耦合支鏈轉(zhuǎn)動(dòng)副三(R11)、耦合支鏈連桿三(L9)、耦合支鏈轉(zhuǎn)動(dòng)副四(R12)、耦合支鏈連桿四(L10)、耦合支鏈轉(zhuǎn)動(dòng)副五(R13)；上述基座，連桿，副和平臺(tái)有如下連接關(guān)系：第一連桿(L1)通過(guò)第一轉(zhuǎn)動(dòng)副(R1)安裝在基座(FB)上，第二連桿(L2)通過(guò)第二轉(zhuǎn)動(dòng)副(R2)與第一連桿(L1)相連，第一中間平臺(tái)(MP1)通過(guò)第三轉(zhuǎn)動(dòng)副(R3)與第二連桿(L2)相連，第三連桿(L3)與第一中間平臺(tái)(MP1)固定連接，末端連桿(EP)通過(guò)第四轉(zhuǎn)動(dòng)副(R4)與第三連桿(L3)連接，第四轉(zhuǎn)動(dòng)副(R4)的軸線沿第三連桿(L3)的中心線，第四連桿(L4)通過(guò)第五轉(zhuǎn)動(dòng)副(R5)與末端連桿(EP)連接，第五轉(zhuǎn)動(dòng)副(R5)的軸線沿第四連桿(L4)的中心線，第二中間平臺(tái)(MP2)與第四連桿(L4)固定連接，第五連桿(L5)通過(guò)第六轉(zhuǎn)動(dòng)副(R6)與第二中間平臺(tái)(MP2)連接，第六連桿(L6)一端通過(guò)第七轉(zhuǎn)動(dòng)副(R7)與第五連桿(L5)相連，另一端通過(guò)第八轉(zhuǎn)動(dòng)副(R8)安裝在基座(FB)上，耦合支鏈連桿一(L7)通過(guò)耦合支鏈轉(zhuǎn)動(dòng)副一(R9)與第一中間平臺(tái)(MP1)連接，耦合支鏈連桿二(L8)通過(guò)耦合支鏈轉(zhuǎn)動(dòng)副二(R10)與耦合支鏈連桿一(L7)連接，耦合支鏈轉(zhuǎn)動(dòng)副二(R10)的軸線沿耦合支鏈連桿一(L7)的中心線，耦合支鏈連桿三(L9)通過(guò)耦合支鏈轉(zhuǎn)動(dòng)副三(R11)與耦合支鏈連桿二(L8)連接，耦合支鏈連桿四(L10)一端通過(guò)耦合支鏈轉(zhuǎn)動(dòng)副四(R12)與耦合支鏈連桿三(L9)連接，另一端通過(guò)耦合支鏈轉(zhuǎn)動(dòng)副五(R13)與第二中間平臺(tái)(MP2)連接，耦合支鏈轉(zhuǎn)動(dòng)副四(R12)的軸線沿耦合支鏈連桿四(L10)的中心線；第一轉(zhuǎn)動(dòng)副(R1)的軸線和第八轉(zhuǎn)動(dòng)副(R8)的軸線在基座平面內(nèi)相交，第二轉(zhuǎn)動(dòng)副(R2)的軸線與第七轉(zhuǎn)動(dòng)副(R7)的軸線相交，第三轉(zhuǎn)動(dòng)副(R3)的軸線與第二轉(zhuǎn)動(dòng)副(R2)的軸線相互平行，第六轉(zhuǎn)動(dòng)副(R6)的軸線與第七轉(zhuǎn)動(dòng)副(R7)的軸線相互平行，第三轉(zhuǎn)動(dòng)副(R3)的軸線和第六轉(zhuǎn)動(dòng)副(R6)的軸線相交，耦合支鏈轉(zhuǎn)動(dòng)副一(R9)的軸線與第三轉(zhuǎn)動(dòng)副(R3)的軸線相互平行，耦合支鏈轉(zhuǎn)動(dòng)副五(R13)的軸線與第六轉(zhuǎn)動(dòng)副(R6)的軸線之間相互平行，耦合支鏈轉(zhuǎn)動(dòng)副一(R9)的軸線與耦合支鏈轉(zhuǎn)動(dòng)副五(R13)的軸線相交。
6.基于權(quán)利要求5所述的可展單元，按照如下方法構(gòu)建的可展機(jī)構(gòu)：多個(gè)可展單元環(huán)形陣列在同一基座(FB)上，兩個(gè)相鄰的前后單元之間，前一單元的第二中間平臺(tái)(MP2)與后一單元的第一中間平臺(tái)(MP1)通過(guò)一個(gè)五轉(zhuǎn)動(dòng)副鏈連接，該五轉(zhuǎn)動(dòng)副鏈包括第一中間轉(zhuǎn)動(dòng)副(R14)、第一中間連桿(L11)、第二中間轉(zhuǎn)動(dòng)副(R15)、第二中間連桿(L12)、第三中間轉(zhuǎn)動(dòng)副(R16)、第三中間連桿(L13)、第四中間轉(zhuǎn)動(dòng)副(R17)、第四中間連桿(L14)、第五中間轉(zhuǎn)動(dòng)副(R18)；五轉(zhuǎn)動(dòng)副鏈的第一中間連桿(L11)通過(guò)第一中間轉(zhuǎn)動(dòng)副(R14)與前一可展單元的第二中間平臺(tái)(MP2)連接，第二中間連桿(L12)通過(guò)第二中間轉(zhuǎn)動(dòng)副(R15)與第一中間連桿(L11)連接，第二中間轉(zhuǎn)動(dòng)副(R15)的軸線沿第一中間連桿(L11)的中心線，第三中間連桿(L13)通過(guò)第三中間轉(zhuǎn)動(dòng)副(R16)與第二中間連桿(L12)連接，第四中間連桿(L14)一端通過(guò)第四中間轉(zhuǎn)動(dòng)副(R17)與第三中間連桿(L13)連接，另一端通過(guò)第五中間轉(zhuǎn)動(dòng)副(R18)與后一可展單元的第一中間平臺(tái)(MP1)連接，第四中間轉(zhuǎn)動(dòng)副(R17)的軸線沿第四中間連桿(L14)的中心線；上述可展機(jī)構(gòu)的基座(FB)為底面是正偶數(shù)多邊形的正棱柱，且可展機(jī)構(gòu)中可展單元的數(shù)量是基座(FB)的底面邊數(shù)的一半。