1.一種可調(diào)負(fù)載線性彈簧儲(chǔ)能上肢外骨骼，其特征在于：所述上肢外骨骼包括大臂(A)、小臂(B)、手部(C)、肘部轉(zhuǎn)軸(D)和手部轉(zhuǎn)軸(E)，大臂(A)與小臂(B)的結(jié)構(gòu)相同，大臂(A)包括前關(guān)節(jié)(3)、大臂上部連桿(4)、重力平衡彈簧(5)、第一鋼絲繩(6)、第二鋼絲繩(7)、反向力彈簧(8)、大臂下部連桿(9)、電機(jī)(10)、減速器(11)、滑軌(13)、絲杠螺母(14)、后關(guān)節(jié)(15)、絲杠(16)、重力平衡彈簧固定座(17)、反向力彈簧固定座(20)、第一凸輪(21)、第二凸輪(22)、兩個(gè)上轉(zhuǎn)軸(1)、兩個(gè)下轉(zhuǎn)軸(2)、兩個(gè)絲杠軸承座(19)和四個(gè)軸承(12)，兩個(gè)上轉(zhuǎn)軸(1)與兩個(gè)下轉(zhuǎn)軸(2)呈矩形布置，前關(guān)節(jié)(3)與左側(cè)的上轉(zhuǎn)軸(1)和下轉(zhuǎn)軸(2)通過軸承(12)鉸接，后關(guān)節(jié)(15)與右側(cè)的上轉(zhuǎn)軸(1)和下轉(zhuǎn)軸(2)通過軸承(12)鉸接，大臂上部連桿(4)與大臂下部連桿(9)上下設(shè)置，大臂上部連桿(4)的左端與前關(guān)節(jié)(3)上的上轉(zhuǎn)軸(1)鉸接，大臂上部連桿(4)的右端與后關(guān)節(jié)(15)上的上轉(zhuǎn)軸(1)鉸接，大臂下部連桿(9)的左端與前關(guān)節(jié)(3)上的下轉(zhuǎn)軸(2)鉸接，大臂下部連桿(9)的右端與后關(guān)節(jié)(15)上的下轉(zhuǎn)軸(2)鉸接，大臂上部連桿(4)、大臂下部連桿(9)、前關(guān)節(jié)(3)和后關(guān)節(jié)(15)構(gòu)成平行四邊形連桿結(jié)構(gòu)，重力平衡彈簧固定座(17)固定在大臂上部連桿(4)的內(nèi)側(cè)壁上，重力平衡彈簧(5)的一端與重力平衡彈簧固定座(17)固定，重力平衡彈簧(5)的另一端與第一鋼絲繩(6)連接，第一鋼絲繩(6)繞過后關(guān)節(jié)(15)上的上轉(zhuǎn)軸(1)連接到絲杠螺母(14)上，反向力彈簧固定座(20)固定在大臂下部連桿(9)的內(nèi)側(cè)壁上，反向力彈簧(8)的一端與反向力彈簧固定座(20)固定，反向力彈簧(8)的另一端與第二鋼絲繩(7)連接，第二鋼絲繩(7)繞過第一凸輪(21)和第二凸輪(22)后連接到絲杠螺母(14)上，第一凸輪(21)和第二凸輪(22)均與前關(guān)節(jié)(3)上的下轉(zhuǎn)軸(2)鉸接，絲杠螺母(14)與絲杠(16)螺紋連接，絲杠(16)通過減速器(11)與電機(jī)(10)連接，絲杠螺母(14)與滑軌(13)滑動(dòng)連接，滑軌(13)連接到大臂下部連桿(9)上，兩個(gè)絲杠軸承座(19)支撐在絲杠(16)的兩端，絲杠軸承座(19)連接到大臂下部連桿(9)上，大臂(A)、小臂(B)和依次布置，大臂(A)上的后關(guān)節(jié)(15)與小臂(B)上的前關(guān)節(jié)(3)通過肘部轉(zhuǎn)軸(D)鉸接，小臂(B)上的后關(guān)節(jié)(15)通過手部轉(zhuǎn)軸(E)與手部(C)前關(guān)節(jié)(3)鉸接。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種可調(diào)負(fù)載線性彈簧儲(chǔ)能上肢外骨骼，其特征在于：所述第一凸輪(21)和第二凸輪(22)的結(jié)構(gòu)形狀、大小尺寸相同。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的一種可調(diào)負(fù)載線性彈簧儲(chǔ)能上肢外骨骼，其特征在于：所述重力平衡彈簧固定座(17)和反向力彈簧固定座(20)均為直角板。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種可調(diào)負(fù)載線性彈簧儲(chǔ)能上肢外骨骼，其特征在于：所述上肢外骨骼還包括滾輪(18)，滾輪(18)套裝在后關(guān)節(jié)(15)上的上轉(zhuǎn)軸(1)上，且位于滾輪(18)上轉(zhuǎn)軸(1)與第一鋼絲繩(6)之間。