本發(fā)明涉及經編自動化控制機械領域，特別涉及一種多關節(jié)機械手上經軸裝置。
背景技術：
多關節(jié)機械手已經在多個技術領域得到的廣泛的應用，其具有活動度高以及調試靈活的特點?，F代經編設備一般都具有多個經編頭，多個經編頭對應多個經軸，尤其是一些具有提花功能的大型經編機，其一般具有5-8個經編軸，對應的其也具有5-8個經軸。如果在廠房內使用多臺這種經編機共同生產，那將會有非常多的經軸需要上軸和下軸，在當前紡織工業(yè)自動化技術改進的大背景下，如果采用人工完成經軸的上下操作顯然是費時費力的，因此，需要開發(fā)一種能夠自動控制經軸的上軸和下軸的裝置。
技術實現要素：
本發(fā)明鑒于上述目的，提供了一種能夠自動控制上經軸的經軸的上軸和下軸的多關節(jié)機械手上經軸裝置。
為了實現上述目的，本發(fā)明提供的技術方案如下：
一種多關節(jié)機械手上經軸裝置，所述多關節(jié)機械手上經軸裝置包括多關節(jié)機械手臂和上經軸裝置，所述多關節(jié)機械手臂包括底座和驅動機構；所述上經軸裝置包括經軸提架和經軸上架機構。
所述經軸上架機構設置在經軸提架上，所述經軸上架機構包括動力裝置和與動力裝置相連的上架設備。所述上架設備包括上架拉桿、支撐上架板、上架連桿、防滑棘輪以及糾偏裝置，所述防滑棘輪設置在糾偏裝置下方。所述動力裝置包括電機和與電機相連的控制裝置以及減速器。還包括警示裝置。
跟現有技術相比，本發(fā)明的上經軸裝置將多關節(jié)機械手與上經軸架結合使用，實現經軸的自動上軸和自動下軸，一般只需要在兩臺經編機之間設置一臺該裝置就能夠實現生產時所需要的經軸上下操作，省時省力，并且還不會發(fā)生導致人員受傷的安全生產事故。
附圖說明
附圖1是本發(fā)明的結構示意圖。
圖中，1、多關節(jié)機械手臂，2、上經軸裝置，3、底座，4、驅動機構，5、經軸提架，6、經軸上架機構，7、動力裝置，8、上架設備，9、上架拉桿，10、支撐上架板，11、上架連桿，12、防滑棘輪，13、糾偏裝置，14、控制裝置，15、減速器，16、警示裝置，17、電機。
具體實施方式
下面結合具體實施例，進一步闡述本發(fā)明。
一種多關節(jié)機械手上經軸裝置，所述多關節(jié)機械手上經軸裝置包括多關節(jié)機械手臂1和上經軸裝置2，所述多關節(jié)機械手臂1包括底座3和驅動機構4；所述上經軸裝置2包括經軸提架5和經軸上架機構6。
所述經軸上架機構6設置在經軸提架5上，所述經軸上架6機構包括動力裝置7和與動力裝置相連的上架設備8。所述上架設備8包括上架拉桿9、支撐上架板10、上架連桿11、防滑棘輪12以及糾偏裝置13，所述防滑棘輪12設置在糾偏裝置13下方。所述動力裝置7包括電機17和與電機17相連的控制裝置14以及減速器15；還包括警示裝置16。
在工作時，多關節(jié)機械手臂1提供動力將位于上經軸裝置2上的經軸提升到經編機上，上經軸裝置2中的動力機構提供動力將經軸拉倒上經軸裝置2上，上經軸裝置2中具有糾偏裝置13和防滑棘輪12，糾偏裝置13防止經軸走偏，防滑棘輪12防止經軸滑脫導致安全事故，警示裝置16用于在工作時發(fā)出警示燈光，示意工作人員回避，避免發(fā)生傷人事故。
跟現有技術相比，本發(fā)明的上經軸裝置將多關節(jié)機械手與上經軸架結合使用，實現經軸的自動上軸和自動下軸，一般只需要在兩臺經編機之間設置一臺該裝置就能夠實現生產時所需要的經軸上下操作，省時省力，并且還不會發(fā)生導致人員受傷的安全生產事故。