技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開了一種基于模式函數(shù)的超冗余機械臂混合逆向求解方法，包括：系統(tǒng)求得空間脊線；利用機械臂末端點與脊線末端點重合，求得末端萬向節(jié)節(jié)點U2N在空間的位置；系統(tǒng)根據(jù)求得末端萬向節(jié)節(jié)點位置，確定點U2N?1位置；基于雙段連桿長，依次確定各奇數(shù)萬向節(jié)的節(jié)點位置；確定各臂型角，并求得各偶數(shù)萬向節(jié)點位置；求解各關(guān)節(jié)的角度。本發(fā)明提供一種基于模式函數(shù)的超冗余機械臂混合逆向求解系統(tǒng)。首先通過關(guān)節(jié)點與脊線匹配的方式給定有限的約束條件，然后基于奇數(shù)萬向節(jié)點與偶數(shù)萬向節(jié)點，根據(jù)附加任務(wù)優(yōu)化特定的臂型角參數(shù)值以達到求解關(guān)節(jié)角度，實現(xiàn)超冗余機械臂的空間合理規(guī)劃的目標(biāo)，可廣泛應(yīng)用于超冗余機器人的逆運動學(xué)領(lǐng)域。

技術(shù)研發(fā)人員：牟宗高;徐文福;梁斌
受保護的技術(shù)使用者：哈爾濱工業(yè)大學(xué)深圳研究生院
文檔號碼：201710044173
技術(shù)研發(fā)日：2017.01.19
技術(shù)公布日：2017.05.31