1.一種三自由度并聯(lián)機(jī)器人裝置，其特征在于：包括靜平臺(tái)系統(tǒng)(1)、動(dòng)平臺(tái)系統(tǒng)(2)和三個(gè)運(yùn)動(dòng)調(diào)節(jié)系統(tǒng)(3)，運(yùn)動(dòng)調(diào)節(jié)系統(tǒng)(3)的一端與靜平臺(tái)系統(tǒng)(1)滑動(dòng)連接，另一端與動(dòng)平臺(tái)系統(tǒng)(2)連接，三個(gè)運(yùn)動(dòng)調(diào)節(jié)系統(tǒng)(3)處于不同的平面；運(yùn)動(dòng)調(diào)節(jié)系統(tǒng)(3)包括驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、滑塊(31)和首尾依次相接的第一連桿(32)、第二連桿(33)、第三連桿(34)，第一連桿(32)與靜平臺(tái)系統(tǒng)(1)間通過(guò)一球鉸總成(35)球鉸連接，所述球鉸總成(35)通過(guò)滑塊(31)滑動(dòng)的設(shè)于靜平臺(tái)系統(tǒng)(1)上，驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)與滑塊(31)動(dòng)力連接以使滑塊(31)在靜平臺(tái)系統(tǒng)(1)上滑動(dòng)，第三連桿(34)與動(dòng)平臺(tái)系統(tǒng)(2)間通過(guò)另一球鉸總成(35)球鉸連接。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的三自由度并聯(lián)機(jī)器人裝置，其特征在于：所述裝置還包括靜力平衡系統(tǒng)(4)，靜力平衡系統(tǒng)(4)的一端與靜平臺(tái)系統(tǒng)(1)連接，另一端與動(dòng)平臺(tái)系統(tǒng)(2)連接，靜力平衡系統(tǒng)(4)設(shè)于三個(gè)運(yùn)動(dòng)調(diào)節(jié)系統(tǒng)(3)之間。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的三自由度并聯(lián)機(jī)器人裝置，其特征在于：靜平臺(tái)系統(tǒng)(1)包括底板(11)和導(dǎo)軌(12)，導(dǎo)軌(12)設(shè)于底板(11)上，導(dǎo)軌(12)呈三角形，三個(gè)運(yùn)動(dòng)調(diào)節(jié)系統(tǒng)(3)中的三個(gè)滑塊(31)分別滑動(dòng)的設(shè)于三角形導(dǎo)軌(12)的三個(gè)邊上。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的三自由度并聯(lián)機(jī)器人裝置，其特征在于：導(dǎo)軌(12)的橫截面呈梯形，滑塊(31)的底部呈內(nèi)凹的梯形以與梯形導(dǎo)軌(12)匹配。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的三自由度并聯(lián)機(jī)器人裝置，其特征在于：動(dòng)平臺(tái)系統(tǒng)(2)呈圓臺(tái)狀，球鉸總成(35)與動(dòng)平臺(tái)系統(tǒng)(2)的底部連接，動(dòng)平臺(tái)系統(tǒng)(2)底部的球鉸總成(35)構(gòu)成正三角形。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的三自由度并聯(lián)機(jī)器人裝置，其特征在于：球鉸總成(35)包括球鉸座(351)、球碗一(352)和球碗二(353)，球碗一(352)呈內(nèi)部空心的半球形，球碗一(352)坐設(shè)于球鉸座(351)上，球碗二(353)與球碗一(352)等球心設(shè)置且二者拼接形成球形包覆腔，球碗二(353)的頂部具有便于第一連桿(32)或第三連桿(34)伸入所述包覆腔的開(kāi)口。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的三自由度并聯(lián)機(jī)器人裝置，其特征在于：球碗一(352)和球碗二(353)螺接，第一連桿(32)與球鉸總成(35)連接的一端、第三連桿(34)與球鉸總成(35)連接的一端均具有一球體，所述球體設(shè)于所述包覆腔內(nèi)，第一連桿(32)或第三連桿(34)均穿過(guò)所述開(kāi)口。
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的三自由度并聯(lián)機(jī)器人裝置，其特征在于：第一連桿(32)與第二連桿(33)之間、第二連桿(33)與第三連桿(34)之間通過(guò)一滑動(dòng)銷(xiāo)連接使三者之間能夠相對(duì)彎折。