1.一種三維萬向機械臂，其特征在于：所述一種三維萬向機械臂包括主支撐臂(1)、水平轉(zhuǎn)臂(2)、垂直支臂(3)、斜拉支臂(4)、剛性拉桿(5)、主旋臂(6)、彈簧(7)、滑塊(8)、移動拉桿(10)、移動臂(11)和支桿(12)，水平轉(zhuǎn)臂(2)水平設(shè)置，水平轉(zhuǎn)臂(2)一端的下方沿豎直方向設(shè)有主支撐臂(1)，主支撐臂(1)的頂端沿軸向方向設(shè)有第一水平轉(zhuǎn)軸(13)，水平轉(zhuǎn)臂(2)的一端通過第一水平轉(zhuǎn)軸(13)與主支撐臂(1)轉(zhuǎn)動連接，水平轉(zhuǎn)臂(2)另一端的上方沿豎直方向設(shè)有垂直支臂(3)，垂直支臂(3)的底端沿軸向設(shè)有第二水平轉(zhuǎn)軸(14)，水平轉(zhuǎn)臂(2)的另一端通過第二水平轉(zhuǎn)軸(14)與垂直支臂(3)轉(zhuǎn)動連接，斜拉支臂(4)設(shè)置在垂直支臂(3)的上方，斜拉支臂(4)的上下兩端及中部分別沿徑向方向各設(shè)有一個第一垂直轉(zhuǎn)軸(15)，剛性拉桿(5)的一端通過斜拉支臂(4)上端的第一垂直轉(zhuǎn)軸(15)與斜拉支臂(4)轉(zhuǎn)動連接，主旋臂(6)的一端通過斜拉支臂(4)中部的第一垂直轉(zhuǎn)軸(15)與斜拉支臂(4)轉(zhuǎn)動連接，支桿(12)的一端通過斜拉支臂(4)下端的第一垂直轉(zhuǎn)軸(15)與斜拉支臂(4)轉(zhuǎn)動連接，剛性拉桿(5)的另一端沿徑向方向設(shè)有第二垂直轉(zhuǎn)軸(16)，移動拉桿(10)的一端通過第二垂直轉(zhuǎn)軸(16)與剛性拉桿(5)轉(zhuǎn)動連接，主旋臂(6)的另一端沿徑向方向設(shè)有第三垂直轉(zhuǎn)軸(17)，移動拉桿(10)的另一端通過第三垂直轉(zhuǎn)軸(17)與主旋臂(6)轉(zhuǎn)動連接，滑塊(8)設(shè)置在主旋臂(6)上，滑塊(8)沿主旋臂(6)長度方向上滑動，滑塊(8)與主旋臂(6)的另一端之間設(shè)有彈簧(7)，支桿(12)的另一端與滑塊(8)轉(zhuǎn)動連接，移動臂(11)的一端與第三垂直轉(zhuǎn)軸(17)連接。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述一種三維萬向機械臂，其特征在于：所述剛性拉桿(5)和主旋臂(6)的長度相同，斜拉支桿(4)的上端第一垂直轉(zhuǎn)軸(15)與中部第一垂直轉(zhuǎn)軸(15)之間的距離和移動拉桿(10)的長度相同。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述一種三維萬向機械臂，其特征在于：所述主旋臂(6)的另一端設(shè)有彈力調(diào)整桿(9)，彈力調(diào)整桿(9)的中部設(shè)有螺桿，螺桿的兩端旋裝在彈力調(diào)整桿(9)上，彈力調(diào)整桿(9)的一端與彈簧(7)的一端固接，彈簧(7)的另一端與滑塊(8)固接，彈力調(diào)整桿(9)的另一端與主旋臂(6)的另一端固接。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述一種三維萬向機械臂，其特征在于：所述第一水平轉(zhuǎn)軸(13)的下端面與主支撐臂(1)的頂端面固接，第二水平轉(zhuǎn)軸(14)的上端面與垂直支臂(3)的底端面固接。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述一種三維萬向機械臂，其特征在于：所述移動臂(11)的一端與第三垂直轉(zhuǎn)軸(17)固接連接，移動臂(11)的另一端連接有活動臂(18)。