1.一種恒力夾鉗，包括夾臂和用于向所述夾臂提供夾持力的恒力輸出裝置，其特征在于，
所述夾臂至少設有兩個且其用于夾持物體的一端相互對稱；
所述恒力輸出裝置包括力傳導件、提供負剛度的第一柔性鉸鏈、提供正剛度的第二柔性鉸鏈和基座，所述力傳導件的一端作為力輸出端與所述夾臂的另一端連接，且其通過所述第一柔性鉸鏈固定在所述基座上；所述力傳導件的另一端作為力輸入端通過所述第二柔性鉸鏈固定在所述基座上；
所述第一柔性鉸鏈和所述第二柔性鉸鏈并聯(lián)且構(gòu)成準零剛度系統(tǒng)。
2.如權(quán)利要求1所述的恒力夾鉗，其特征在于，所述第一柔性鉸鏈和第二柔性鉸鏈均為柔性的薄壁梁，其中，所述第一柔性鉸鏈包括兩個相對于所述力輸出端而對稱設置的斜梁；所述第二柔性鉸鏈包括兩個相對于所述力輸入端而對稱設置的直梁。
3.如權(quán)利要求2所述的恒力夾鉗，其特征在于，所述斜梁與所述直梁在所述力傳導件兩側(cè)分別形成一端固定而另一端可動的懸臂梁機構(gòu)。
4.如權(quán)利要求1所述的恒力夾鉗，其特征在于，所述恒力夾鉗還包括一承載所述恒力輸出裝置的底座，所述底座上還設置有與所述力輸入端串聯(lián)的并驅(qū)動所述恒力輸出裝置動作的驅(qū)動機構(gòu)。
5.如權(quán)利要求4所述的恒力夾鉗，其特征在于，所述底座上沿恒力輸出方向開設有楔形的導向槽，所述恒力輸出裝置的所述基座上也對應設置有與所述導向槽契合的楔形凸起。
6.如權(quán)利要求4所述的恒力夾鉗，其特征在于，所述驅(qū)動機構(gòu)包括一直線驅(qū)動器和串聯(lián)在所述力輸入端對所述直線驅(qū)動器的位移輸出進行放大的柔性橋式放大機構(gòu)。
7.如權(quán)利要求6所述的恒力夾鉗，其特征在于，所述直線驅(qū)動器為壓電驅(qū)動器或電磁驅(qū)動器。
8.如權(quán)利要求6所述的恒力夾鉗，其特征在于，所述驅(qū)動機構(gòu)還包括一用于補償所述驅(qū)動器位移的定位移動機構(gòu)。