本實(shí)用新型涉及機(jī)械領(lǐng)域，尤其涉及活動(dòng)部件驅(qū)動(dòng)領(lǐng)域。

背景技術(shù)：

現(xiàn)有的柔體機(jī)械，特別是柔體機(jī)器人，往往采用眾多電動(dòng)機(jī)進(jìn)行驅(qū)動(dòng)，機(jī)械結(jié)構(gòu)復(fù)雜，能耗高，故障率高。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型的目的在于提供一種柔體機(jī)械驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，解決以上技術(shù)問(wèn)題。

本實(shí)用新型的目的還在于提供幾種機(jī)器人，解決以上技術(shù)問(wèn)題。

本實(shí)用新型所解決的技術(shù)問(wèn)題可以采用以下技術(shù)方案來(lái)實(shí)現(xiàn)：

柔體機(jī)械驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，包括至少一個(gè)機(jī)械骨骼；其特征在于，包括至少一條柔性體，

所述機(jī)械骨骼，設(shè)有與所述柔性體滑動(dòng)連接的開(kāi)口，所述柔性體被所述開(kāi)口限制在所述開(kāi)口內(nèi)滑動(dòng)；

所述機(jī)械骨骼上的所述開(kāi)口，設(shè)置在所述機(jī)械骨骼的左右兩側(cè)的至少一側(cè)。

機(jī)械骨骼至少有三個(gè)，自上而下依次通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)連接，所述柔性體與上方的機(jī)械骨骼固定連接；與下方的至少兩個(gè)所述機(jī)械骨骼通過(guò)所述開(kāi)口滑動(dòng)連接。

下方的至少兩個(gè)所述機(jī)械骨骼分別設(shè)有，設(shè)置在同側(cè)的所述開(kāi)口，并使所述柔性體穿過(guò)同側(cè)的兩個(gè)所述開(kāi)口。

至少上方所述機(jī)械骨骼和其下方連接的所述機(jī)械骨骼的轉(zhuǎn)動(dòng)方式均包含左右轉(zhuǎn)動(dòng)。

在柔性體被從下方拉緊時(shí)，與柔性體固定連接的上方的機(jī)械骨骼，會(huì)被拉動(dòng)，進(jìn)而發(fā)生轉(zhuǎn)動(dòng)。在上方的機(jī)械骨骼轉(zhuǎn)到最大限度，不能繼續(xù)相對(duì)于下方連接的機(jī)械骨骼轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，上方的機(jī)械骨骼或者是下方連接的機(jī)械骨骼上的柔性體支架，會(huì)對(duì)下方連接的機(jī)械骨骼產(chǎn)生拉力，進(jìn)而促使上方的機(jī)械骨骼下方連接的機(jī)械骨骼，受力并轉(zhuǎn)動(dòng)。依次類推多個(gè)機(jī)械骨骼均因?yàn)槿嵝泽w的拉動(dòng)而產(chǎn)生受控的動(dòng)作。

對(duì)于下方的拉力，在上方的機(jī)械骨骼沒(méi)有轉(zhuǎn)到最大限度時(shí)，往往也是存在的，但是轉(zhuǎn)到最大限度時(shí)，最為明顯。

所述機(jī)械骨骼可以是金屬材質(zhì)的機(jī)械骨骼，也可以是塑料材質(zhì)的機(jī)械骨骼，或者還可以是木頭材質(zhì)的機(jī)械骨骼。

金屬材質(zhì)的機(jī)械骨骼，便于制作力量強(qiáng)大的柔體機(jī)械?？梢杂糜趯?shí)踐生產(chǎn)加工，或者作為武器的結(jié)構(gòu)部件。

塑料材質(zhì)或者木頭材質(zhì)的機(jī)械骨骼，具有質(zhì)地輕、價(jià)格低、對(duì)金屬檢測(cè)無(wú)反應(yīng)等特點(diǎn)。可以用于水中游動(dòng)，或者用于秘密探測(cè)。

所述開(kāi)口，可以為通孔、溝道或軌道。均可滿足所述柔性體穿過(guò)，并且限定所述柔性體在開(kāi)口中。

所述機(jī)械骨骼上的所述開(kāi)口，位于所述機(jī)械骨骼上下兩個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)的連線的左側(cè)或者右側(cè)。以便于產(chǎn)生左或右轉(zhuǎn)動(dòng)的力矩。兩個(gè)所述轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)的連線，是為了確定幾何關(guān)系而設(shè)定的虛擬的線。

或者，所述轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)為轉(zhuǎn)軸，所述開(kāi)口位于所述機(jī)械骨骼上下兩個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)的軸向方向所確定的平面的左側(cè)或者右側(cè)。

所述轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)還可以是求關(guān)節(jié)，或者其他機(jī)械關(guān)節(jié)。

所述開(kāi)口位于上述機(jī)械骨骼的中部以上高度的位置。以便于產(chǎn)生更長(zhǎng)的力臂。

進(jìn)一步，所述機(jī)械骨骼的左右兩側(cè)分別設(shè)有所述開(kāi)口，并且分別穿過(guò)不同的所述柔性體。以實(shí)現(xiàn)分別控制向左或向右轉(zhuǎn)動(dòng)。

所述機(jī)械骨骼下方的轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)，具有左右轉(zhuǎn)動(dòng)和前后轉(zhuǎn)動(dòng)的轉(zhuǎn)動(dòng)方向；所述機(jī)械骨骼的前后兩側(cè)中的至少一側(cè)，也設(shè)有所述開(kāi)口，一條柔性體穿過(guò)所述開(kāi)口。實(shí)現(xiàn)所述機(jī)械骨骼的前后轉(zhuǎn)動(dòng)。

還可以是：所述機(jī)械骨骼一側(cè)設(shè)有兩個(gè)所述開(kāi)口，兩個(gè)所述開(kāi)口前后設(shè)置，兩條所述柔性體分別穿過(guò)兩個(gè)所述開(kāi)口；

所述機(jī)械骨骼下方的轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)，具有左右轉(zhuǎn)動(dòng)和前后轉(zhuǎn)動(dòng)的轉(zhuǎn)動(dòng)方向。

通過(guò)設(shè)置前后設(shè)置的兩個(gè)所述開(kāi)口，并穿過(guò)柔性體，可以實(shí)現(xiàn)在兩個(gè)柔性體拉力不同的情況下，實(shí)現(xiàn)前后轉(zhuǎn)動(dòng)。

進(jìn)一步，所述機(jī)械骨骼上設(shè)有柔性體支撐架，所述開(kāi)口設(shè)置在所述柔性體支撐架上，所述柔性體被所述開(kāi)口限制在所述開(kāi)口內(nèi)滑動(dòng)。通過(guò)設(shè)置柔性體支撐架，使所述機(jī)械骨骼結(jié)構(gòu)清晰，各個(gè)結(jié)構(gòu)分工明確，簡(jiǎn)化制造工藝。

所述柔性體支撐架為一凸起結(jié)構(gòu)，所述開(kāi)口位于凸起結(jié)構(gòu)的凸起部分。以便于，實(shí)現(xiàn)距離所述機(jī)械骨骼上下兩個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)的連線，或兩個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)的軸向方向所確定的平面更遠(yuǎn)。比設(shè)置在機(jī)械骨骼上，產(chǎn)生更強(qiáng)大的力矩。

所述柔性體支撐架可以為一金屬支撐架，所述金屬支撐架固定在所述機(jī)械骨骼上，所述開(kāi)口位于所述金屬支撐架遠(yuǎn)離所述機(jī)械骨骼的一端。進(jìn)一步簡(jiǎn)化結(jié)構(gòu)，并且實(shí)現(xiàn)更強(qiáng)大的力矩。

所述金屬支撐架可以為金屬桿、金屬板或者金屬支架。

所述柔性體支撐架可以為一塑料支撐架，所述塑料支撐架固定在所述機(jī)械骨骼上，所述開(kāi)口位于所述塑料支撐架遠(yuǎn)離所述機(jī)械骨骼的一端。進(jìn)一步簡(jiǎn)化結(jié)構(gòu)，并且實(shí)現(xiàn)更強(qiáng)大的力矩?，F(xiàn)有的一些塑料已經(jīng)具有很強(qiáng)的硬度，可以替代金屬。并將具有質(zhì)地輕、耐腐蝕等優(yōu)點(diǎn)。

所述塑料支撐架可以為塑料桿、塑料板或者塑料支架。

所述柔性體支撐架的高度優(yōu)選為，所述機(jī)械骨骼長(zhǎng)度的五分之一至三分之二之間。以實(shí)現(xiàn)具有較大的可轉(zhuǎn)動(dòng)幅度，并且使結(jié)構(gòu)體積不必臃腫。

進(jìn)一步優(yōu)選為，所述柔性體支撐架的高度優(yōu)選為，所述機(jī)械骨骼長(zhǎng)度的三分之一至二分之一之間。試驗(yàn)表明，這一參數(shù)同時(shí)具有，優(yōu)良的力矩體現(xiàn)、結(jié)構(gòu)體積細(xì)長(zhǎng)、轉(zhuǎn)動(dòng)幅度大等優(yōu)點(diǎn)。

所述柔性體支撐架可轉(zhuǎn)動(dòng)的連接在所述機(jī)械骨骼上，并設(shè)置有用于鎖定所述柔性體支撐架，限制轉(zhuǎn)動(dòng)的鎖扣，所述鎖扣設(shè)置有用于開(kāi)啟的控制端。通過(guò)控制端開(kāi)啟鎖扣，允許柔性體支撐架相對(duì)于機(jī)械骨骼轉(zhuǎn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)折疊。并且在展開(kāi)后，工作中通過(guò)鎖扣鎖住，滿足強(qiáng)度需求。在所述柔性體支撐架處于折疊狀態(tài)時(shí)，整體厚度或者寬度將大大縮小，可以深入或者通過(guò)很窄的通道。有利于極端環(huán)境下的施工，或者人員搜救。

所述柔性體支撐架和所述機(jī)械骨骼之間設(shè)有一彈性復(fù)位機(jī)構(gòu)。在失去外力時(shí)，彈性復(fù)位機(jī)構(gòu)促使所述柔性體支撐架從折疊狀態(tài)展開(kāi)。以備進(jìn)行工作。

所述鎖扣為一自鎖機(jī)構(gòu)，在所述柔性體支架展開(kāi)后，自動(dòng)鎖緊，限制轉(zhuǎn)動(dòng)。

所述鎖扣可以為電動(dòng)控制的鎖扣，也可以為氣動(dòng)控制的鎖扣。

柔體機(jī)械驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)還包括一滾軸，至少三個(gè)所述機(jī)械骨骼上下依次連接后，一端固定在所述滾軸上，所述滾軸的軸向?yàn)榍昂蠓较颉Ｋ鋈嵝泽w支撐架折疊后，機(jī)械骨骼圍繞轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動(dòng)，纏繞在滾軸上。

柔性體支撐架，可以是事先折疊，也可以是纏繞的過(guò)程中，受到壓力完成折疊。

通過(guò)纏繞在滾軸上，可以完成機(jī)械骨骼的伸縮動(dòng)作。比如原先長(zhǎng)度在10m，在部分機(jī)械骨骼纏繞在滾軸上后，長(zhǎng)度必然有所縮短，甚至可以縮短到1m以內(nèi)。

另外，纏繞在滾軸上后，整體體積將大大縮小。甚至可以縮小到原有體積的五分之一以內(nèi)。便于存儲(chǔ)、運(yùn)輸，甚至便于隱藏。

因?yàn)槿嵝泽w收到所述開(kāi)口的環(huán)繞保護(hù)，在部分機(jī)械骨骼纏繞在滾軸上后，仍然能夠活動(dòng)，仍然可以驅(qū)動(dòng)未纏繞的其他機(jī)械骨骼。

所述柔性體支撐架，還可以為柔性支架。柔性體支撐架的一個(gè)重要用途是限定柔性體與機(jī)械骨骼間的距離，在柔性體存在遠(yuǎn)離機(jī)械骨骼的動(dòng)作趨勢(shì)時(shí)，拉動(dòng)機(jī)械骨骼運(yùn)動(dòng)。因此在進(jìn)行基本動(dòng)作時(shí)，可以不需要?jiǎng)傂缘娜嵝泽w支撐架。而柔性支架，在存放、運(yùn)輸、生產(chǎn)中，均有獨(dú)特的優(yōu)勢(shì)。比如更容易折疊、不必?fù)?dān)心壓力形變、零部件易于調(diào)整安裝角度、通過(guò)狹小空間時(shí)可以自行壓縮等。

所述柔性支架可以為金屬鏈條。

所述柔性體支撐架還可以是一柔性繩子、條狀柔性結(jié)構(gòu)，或者帶狀柔性結(jié)構(gòu)。比如可以是尼龍線、鋼絲繩、鋼條、塑料條、鋼帶、尼龍帶、碳纖維線、編織線、碳塑線、鋼絲線、合成線、陶瓷線、引力線、聚乙烯高性能線、超強(qiáng)PE纖維線等。

所述柔性體支撐架優(yōu)選為鋼條或者鋼帶。比如制作發(fā)條的鋼條或者鋼帶。采用鋼條或者鋼帶，不但可以產(chǎn)生拉動(dòng)動(dòng)作，而且可以產(chǎn)生推動(dòng)動(dòng)作。使動(dòng)作更加豐富多變。

所述鋼條可以是碳素鋼或合金彈簧鋼制成的鋼條。

所述鋼帶可以是碳素鋼或合金彈簧鋼制成的鋼帶。

所述碳素鋼的牌號(hào)可以是50。合金彈簧鋼是指可以用來(lái)制作彈簧的合金鋼。

所述鋼條或者鋼帶的厚度，優(yōu)選為0.1mm至3mm。

在這一區(qū)間范圍，保證了碳素鋼或者合金彈簧鋼具有一定的抗拉伸強(qiáng)度，又具有良好的可彎折性、回彈性和頂起的強(qiáng)度，可以用于拉動(dòng)動(dòng)作和推動(dòng)動(dòng)作。這一參數(shù)可以滿足良好的拉動(dòng)動(dòng)作和推動(dòng)動(dòng)作。

所述鋼條或者鋼帶的厚度，優(yōu)選為1mm至2mm。這一參數(shù)可以滿足良好的拉動(dòng)動(dòng)作和推動(dòng)動(dòng)作。

所述柔性體可以是一繩狀柔性體、條狀柔性體，或者帶狀柔性體。比如可以是尼龍線、鋼絲繩、鋼條、塑料條、鋼帶、尼龍帶、碳纖維線、編織線、碳塑線、鋼絲線、合成線、陶瓷線、引力線、聚乙烯高性能線、超強(qiáng)PE纖維線等。這些材質(zhì)，均可產(chǎn)生良好的拉力，并且不易斷裂。

所述柔性體優(yōu)選為，尼龍線、碳塑線、鋼絲線、合成線、陶瓷線、引力線、聚乙烯高性能線、超強(qiáng)PE纖維線。這些線，經(jīng)常用于制作釣魚(yú)線，具有良好的耐拉性，并且具有質(zhì)地輕、耐腐蝕的優(yōu)點(diǎn)。

相鄰的兩個(gè)所述機(jī)械骨骼之間設(shè)有鎖定裝置。以通過(guò)所述鎖定裝置，限制相鄰兩個(gè)機(jī)械骨骼的相對(duì)運(yùn)動(dòng)。

通過(guò)限定相鄰機(jī)械骨骼的運(yùn)動(dòng)，可以控制在柔性體動(dòng)作時(shí)，驅(qū)動(dòng)的具體機(jī)械骨骼，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)精確和復(fù)雜的動(dòng)作。

比如可以實(shí)現(xiàn)上方的幾段機(jī)械骨骼是直線排列的，但是下方的幾段機(jī)械骨骼是彎曲排列的。

所述鎖定裝置可以為，在一個(gè)機(jī)械骨骼上設(shè)置至少一鎖孔，在相鄰的另一機(jī)械骨骼上設(shè)置至少一與所述鎖孔匹配的鎖栓，所述鎖栓與一電動(dòng)部件或氣動(dòng)部件聯(lián)動(dòng)。進(jìn)而通過(guò)電動(dòng)部件或氣動(dòng)部件，控制鎖栓是否插入鎖孔，進(jìn)而使鎖定裝置實(shí)現(xiàn)對(duì)是否鎖定，是否限制相對(duì)移動(dòng)的功能。

所述電動(dòng)部件，可以是一電磁鐵機(jī)構(gòu)，所述電磁鐵機(jī)構(gòu)包括固定部件，和受控運(yùn)動(dòng)的活動(dòng)部件，所述活動(dòng)部件連接所述鎖栓。固定部件固定在所在的機(jī)械骨骼上。

所述電動(dòng)部件，可以是一電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括固定部件，和受電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)運(yùn)動(dòng)的活動(dòng)部件，所述活動(dòng)部件連接所述鎖栓。固定部件固定在所在的機(jī)械骨骼上。

所述氣動(dòng)部件，可以是一氣缸機(jī)構(gòu)，所述氣缸機(jī)構(gòu)包括固定部件，和受控運(yùn)動(dòng)的活動(dòng)部件，所述活動(dòng)部件連接所述鎖栓。固定部件固定在所在的機(jī)械骨骼上。固定部件可以包括氣缸，活動(dòng)部件可以連接活塞。

所述鎖定裝置可以為，在一個(gè)機(jī)械骨骼上設(shè)置一阻尼片，在相鄰的另一機(jī)械骨骼上設(shè)置至少一阻尼塊，所述阻尼塊貼近所述阻尼片；所述阻尼塊與一電動(dòng)部件或氣動(dòng)部件聯(lián)動(dòng)。進(jìn)而通過(guò)電動(dòng)部件或氣動(dòng)部件，控制阻尼塊是否壓緊阻尼片，進(jìn)而使鎖定裝置實(shí)現(xiàn)對(duì)是否鎖定，是否限制相對(duì)移動(dòng)的功能。

所述阻尼片可以為制動(dòng)盤(pán)，所述阻尼塊可以為剎車(chē)片。

所述制動(dòng)盤(pán)為圓弧角小于180度的弧形結(jié)構(gòu)。限于采用的驅(qū)動(dòng)方式，很難實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)動(dòng)角度大于180度，因此制動(dòng)盤(pán)設(shè)定為180度以內(nèi)，以簡(jiǎn)化結(jié)構(gòu)。

所述制動(dòng)盤(pán)的轉(zhuǎn)動(dòng)軸心為所述機(jī)械骨骼的轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)軸心。以使制動(dòng)盤(pán)圍繞轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動(dòng)，便于工作順滑。

所述制動(dòng)盤(pán)為圓弧角大于30度的弧形結(jié)構(gòu)。限于采用的驅(qū)動(dòng)方式實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)動(dòng)角度大于30度比較容易實(shí)現(xiàn)，因此制動(dòng)盤(pán)設(shè)定為30度以上，避免最大角度轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)剎車(chē)片轉(zhuǎn)脫，造成無(wú)法制動(dòng)。

所述開(kāi)口處設(shè)有一用于夾緊柔性體的夾緊裝置，所述夾緊裝置設(shè)有一控制夾緊或松開(kāi)的控制端。

通過(guò)夾緊或者松開(kāi)柔性體，進(jìn)而控制不同機(jī)械骨骼的受力情況。實(shí)現(xiàn)復(fù)雜的機(jī)械運(yùn)動(dòng)。

所述夾緊裝置可以是電動(dòng)夾緊裝置，或者氣動(dòng)夾緊裝置。

所述柔性體設(shè)置有與所述電動(dòng)夾緊裝置的夾緊部件匹配的凸起或者凹陷。在所述電動(dòng)夾緊裝置的夾緊部件執(zhí)行夾緊動(dòng)作時(shí)，夾緊部件可以卡住所述凸起或者凹陷，以實(shí)現(xiàn)牢固鎖緊。

所述電動(dòng)夾緊裝置的電動(dòng)部件，可以是一電磁鐵機(jī)構(gòu)，所述電磁鐵機(jī)構(gòu)包括固定部件，和受控運(yùn)動(dòng)的活動(dòng)部件，所述活動(dòng)部件連接所述夾緊部件。所述固定部件可以固定在所述柔性體支撐架上，或者機(jī)械骨骼上。優(yōu)選為固定在所述柔性體支撐架上。

所述活動(dòng)部件的活動(dòng)方式為插入所述開(kāi)口方向，或從所述開(kāi)口拉出。進(jìn)而實(shí)現(xiàn)對(duì)柔性體的夾緊或松開(kāi)。

所述電動(dòng)夾緊裝置的電動(dòng)部件，還可以是一電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括固定部件，和受電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)運(yùn)動(dòng)的活動(dòng)部件，所述活動(dòng)部件連接所述夾緊部件。所述固定部件可以固定在所述柔性體支撐架上，或者機(jī)械骨骼上。優(yōu)選為固定在所述柔性體支撐架上。

所述氣動(dòng)夾緊裝置的所述氣動(dòng)部件，可以是一氣缸機(jī)構(gòu)，所述氣缸機(jī)構(gòu)包括固定部件，和受控運(yùn)動(dòng)的活動(dòng)部件，所述活動(dòng)部件連接所述夾緊部件。所述固定部件可以固定在所述柔性體支撐架上，或者機(jī)械骨骼上。優(yōu)選為固定在所述柔性體支撐架上。固定部件可以包括氣缸，活動(dòng)部件可以連接活塞。

柔體機(jī)械驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)還包括一電子控制系統(tǒng)，所述電子控制系統(tǒng)包括微型處理器系統(tǒng)；

所述微型處理器系統(tǒng)連接一電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，所述電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)連接至少一電動(dòng)機(jī)；

至少一所述柔性體直接或間接固定在所述電動(dòng)機(jī)的動(dòng)力輸出部件上。

通過(guò)所述電動(dòng)機(jī)的動(dòng)力輸出部件帶動(dòng)所述柔性體運(yùn)動(dòng)?？梢詫?shí)現(xiàn)對(duì)柔性體的拉動(dòng)，或者放松。進(jìn)而實(shí)現(xiàn)微型處理器系統(tǒng)對(duì)機(jī)械骨骼的運(yùn)動(dòng)控制。

所述電動(dòng)機(jī)可以為轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)或者直線電機(jī)。

所述電動(dòng)機(jī)為轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)時(shí)，所述電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)軸連接一用于纏繞柔性體的繞線輪。所述柔性體一端固定在繞線輪上。在繞線輪轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，柔性體更多的纏繞在繞線輪上，或者在繞線輪上送出，實(shí)現(xiàn)對(duì)柔性體的拉動(dòng)，或者放松。

所述電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)軸通過(guò)一減速機(jī)構(gòu)連接所述繞線輪。以增強(qiáng)拉力。

所述電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)軸連接至少兩個(gè)用于纏繞柔性體的繞線輪，一繞線輪上繞制有機(jī)械骨骼左側(cè)的柔性體，另一繞線輪上繞制有機(jī)械骨骼右側(cè)的柔性體；

一繞線輪與轉(zhuǎn)軸間設(shè)置有一離合器；另一繞線輪與轉(zhuǎn)軸間設(shè)置有另一離合器；

一離合器與另一離合器分別設(shè)有控制端，所述控制端連接所述微型處理器系統(tǒng)的控制信號(hào)輸出端。進(jìn)而實(shí)現(xiàn)微型處理器系統(tǒng)對(duì)兩個(gè)離合器的控制，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)械骨骼左右兩側(cè)的柔性體的分別控制。

基于本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)特點(diǎn)，上述設(shè)計(jì)的一個(gè)電動(dòng)機(jī)同時(shí)驅(qū)動(dòng)兩個(gè)繞線輪的結(jié)構(gòu)，能夠滿足絕大部分動(dòng)作需求。大多少情況下，一繞線輪被電動(dòng)機(jī)拉緊，另一繞線輪自由轉(zhuǎn)動(dòng)，或者兩個(gè)繞線輪通向轉(zhuǎn)動(dòng)。基本不會(huì)出現(xiàn)兩個(gè)繞線輪分別主動(dòng)向不同方向轉(zhuǎn)動(dòng)的需求。因此本專利實(shí)現(xiàn)了一個(gè)電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)機(jī)械骨骼做出眾多復(fù)雜動(dòng)作。

還設(shè)有用于限制繞線輪轉(zhuǎn)動(dòng)的繞線輪鎖定系統(tǒng)，所述繞線輪鎖定系統(tǒng)設(shè)有一控制信號(hào)輸入端，所述控制信號(hào)輸入端連接所述微型處理器系統(tǒng)。

所述微型處理器系統(tǒng)控制繞線輪是否可以轉(zhuǎn)動(dòng)，特別是控制繞線輪是否可以被動(dòng)自由轉(zhuǎn)動(dòng)。這一設(shè)計(jì)，可以實(shí)現(xiàn)兩個(gè)繞線輪上繞制的兩天柔性體的長(zhǎng)度差調(diào)整。

比如，一個(gè)柔性體受到了外界拉力，但需要保持長(zhǎng)度不變，另一柔性體則又需要調(diào)整長(zhǎng)度。此時(shí)就可以將一個(gè)柔性體所連接的繞線輪通過(guò)所述繞線輪鎖定系統(tǒng)鎖定，離合器松開(kāi)脫離。電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)另一繞線輪轉(zhuǎn)動(dòng)，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)對(duì)另一柔性體的調(diào)整。

所述繞線輪鎖定系統(tǒng)優(yōu)選為電控鎖定系統(tǒng)。

所述繞線輪鎖定系統(tǒng)可以為，在一個(gè)繞線輪上設(shè)置至少一鎖孔，所述繞線輪設(shè)置在一支架上，在支架上設(shè)置有至少一與所述鎖孔匹配的鎖栓，所述鎖栓與一電動(dòng)部件聯(lián)動(dòng)，電動(dòng)部件的控制信號(hào)端連接所述微型處理器系統(tǒng)。進(jìn)而通過(guò)電動(dòng)部件控制鎖栓是否插入鎖孔，進(jìn)而使繞線輪鎖定系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)對(duì)是否鎖定，是否限制相對(duì)移動(dòng)的功能。

所述電動(dòng)部件，可以是一電磁鐵機(jī)構(gòu)，所述電磁鐵機(jī)構(gòu)包括固定部件，和受控運(yùn)動(dòng)的活動(dòng)部件，所述活動(dòng)部件連接所述鎖栓。固定部件固定在支架上。

所述電動(dòng)部件，可以是一電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括固定部件，和受電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)運(yùn)動(dòng)的活動(dòng)部件，所述活動(dòng)部件連接所述鎖栓。固定部件固定在支架上。

所述鎖栓可以是金屬桿，也可以是金屬凸起。

所述繞線輪鎖定系統(tǒng)還可以采用剎車(chē)片機(jī)構(gòu)的鎖定系統(tǒng)。

所述鎖定裝置為受電信號(hào)控制的鎖定裝置，設(shè)有控制信號(hào)輸入端，所述控制信號(hào)輸入端連接所述微型處理器系統(tǒng)的信號(hào)輸出端。

所述夾緊裝置為受電信號(hào)控制的夾緊裝置，設(shè)有控制信號(hào)輸入端，所述控制信號(hào)輸入端連接所述微型處理器系統(tǒng)的信號(hào)輸出端。

通過(guò)上述設(shè)計(jì)，實(shí)現(xiàn)微型處理器系統(tǒng)對(duì)各個(gè)部件的分別控制。進(jìn)而實(shí)現(xiàn)對(duì)柔體機(jī)械驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的綜合控制。

位于上方的機(jī)械骨骼，與位于下方的機(jī)械骨骼之間設(shè)有角度傳感器，所述角度傳感器連接所述微型處理器系統(tǒng)。

至少一端部的機(jī)械骨骼上設(shè)置有陀螺儀，所述陀螺儀連接所述微型處理器系統(tǒng)。柔體機(jī)械不同于其他機(jī)械，結(jié)構(gòu)相對(duì)簡(jiǎn)單。試驗(yàn)表明，確定了最端部的機(jī)械骨骼的運(yùn)動(dòng)，以及下方各個(gè)機(jī)械骨骼間的相對(duì)角度，基本可以確定整體的形狀、位置、運(yùn)動(dòng)趨勢(shì)等參數(shù)。通過(guò)陀螺儀和角度傳感器基本可以完全確定柔體機(jī)械驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的整體狀態(tài)。

端部的機(jī)械骨骼，可以是最上端的機(jī)械骨骼，或者是最下端的機(jī)械骨骼。

進(jìn)一步，上下兩端的機(jī)械骨骼上，分別設(shè)有陀螺儀，兩個(gè)陀螺儀分別連接所述微型處理器系統(tǒng)。對(duì)兩個(gè)端部進(jìn)行陀螺儀監(jiān)測(cè)，可以更加精確的獲知系統(tǒng)狀態(tài)。

所述微型處理器系統(tǒng)還連接有攝像頭。用于采集視頻信息。

所述攝像頭優(yōu)先設(shè)置在端部的機(jī)械骨骼上。

所述微型處理器系統(tǒng)還連接有衛(wèi)星定位模塊。衛(wèi)星定位模塊可以是GPS定位模塊或者是北斗衛(wèi)星定位模塊。以實(shí)現(xiàn)地理位置定位，并允許根據(jù)自身的地理位置進(jìn)行活動(dòng)。

比如可以自行導(dǎo)航，移動(dòng)至目標(biāo)位置。

所述微型處理器系統(tǒng)還連接有無(wú)線遙控系統(tǒng)。以便于進(jìn)行無(wú)線遙控。

所述無(wú)線遙控系統(tǒng)，可以為基于手機(jī)網(wǎng)絡(luò)的遙控系統(tǒng)。比如可以是2G、3G、4G或者其他制式的手機(jī)網(wǎng)絡(luò)。以實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)距離互動(dòng)。

柔體機(jī)械驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)還包括電源系統(tǒng)。電源系統(tǒng)可以為直流穩(wěn)壓電源。優(yōu)選為開(kāi)關(guān)電源。

所述電源系統(tǒng)還可以優(yōu)選為蓄電池系統(tǒng)。所述蓄電池系統(tǒng)包括至少兩節(jié)蓄電池，至少兩節(jié)所述蓄電池分別固定在不同的所述機(jī)械骨骼上，兩節(jié)所述蓄電池連接微型處理器系統(tǒng)。實(shí)現(xiàn)蓄電池跟隨系統(tǒng)移動(dòng)。并且因?yàn)閷⒅辽龠B接蓄電池分別固定在不同的機(jī)械骨骼上，保證了具有較多的電能供應(yīng)，并且沒(méi)有因?yàn)樵O(shè)置蓄電池在造成系統(tǒng)臃腫。

至少兩節(jié)所述蓄電池并聯(lián)。在一節(jié)蓄電池?fù)p壞后，其他蓄電池仍然可以保證系統(tǒng)工作。

至少兩節(jié)所述蓄電池之間設(shè)有防逆充電路。避免蓄電池之間相互充電。進(jìn)而避免因某節(jié)蓄電池?fù)p壞，而造成其他蓄電池電能損失。

防逆充電路，可以是設(shè)置在蓄電池一極上的二極管。

所述微型處理器系統(tǒng)優(yōu)選為單片機(jī)系統(tǒng)或者ARM系統(tǒng)。優(yōu)選為ARM系統(tǒng)。

所述機(jī)械骨骼上設(shè)置有微處理器系統(tǒng)，所述微處理器系統(tǒng)設(shè)置有一信號(hào)輸入端和至少一信號(hào)輸出端；

所述信號(hào)輸入端連接所述微型處理器系統(tǒng)的信號(hào)輸出端；

所述信號(hào)輸出端連接所述鎖定裝置、所述夾緊裝置、所述鎖扣中的至少一種。

通過(guò)微處理器系統(tǒng)，間接的將所述鎖定裝置、所述夾緊裝置、所述鎖扣中的至少一種連接到微型處理器系統(tǒng)。

優(yōu)選為，所述微處理器系統(tǒng)設(shè)置兩個(gè)信號(hào)輸出端，兩個(gè)信號(hào)輸出端分別連接所述鎖定裝置和所述夾緊裝置。實(shí)現(xiàn)對(duì)所述鎖定裝置、所述夾緊裝置的全部控制。

所述微處理器系統(tǒng)優(yōu)選為單片機(jī)。

所述微型處理器系統(tǒng)的一信號(hào)輸出端引出一條信號(hào)線，一條信號(hào)線連接至少三個(gè)微處理器系統(tǒng)的信號(hào)輸入端；至少三個(gè)微處理器系統(tǒng)分別設(shè)置在至少三個(gè)機(jī)械骨骼上。

這一設(shè)計(jì)，允許通過(guò)一條信號(hào)線控制眾多機(jī)械骨骼的運(yùn)動(dòng)。

所述微型處理器系統(tǒng)在通過(guò)所述信號(hào)線發(fā)送控制信號(hào)時(shí)，控制信號(hào)中包含有身份識(shí)別碼；

所述微處理器系統(tǒng)，對(duì)所述身份識(shí)別碼進(jìn)行識(shí)別，在判斷出包含有自身的身份識(shí)別碼時(shí)，接受控制信號(hào)的控制。

在判斷出不包含自身的身份識(shí)別碼時(shí)，則不接受控制信號(hào)的控制。

所述微型處理器系統(tǒng)中，應(yīng)當(dāng)至少存儲(chǔ)有至少三種對(duì)應(yīng)于至少三個(gè)微處理器系統(tǒng)的身份識(shí)別碼。以嵌入到控制信號(hào)中，實(shí)現(xiàn)具有針對(duì)性的控制。

所述微型處理器系統(tǒng)輸出的一組控制信號(hào)中，允許包含有至少兩個(gè)身份識(shí)別碼。以便于一次發(fā)生，控制至少兩個(gè)機(jī)械骨骼的運(yùn)動(dòng)。

所述控制信號(hào)中包含有角度傳感器的角度參數(shù)，所述微處理器系統(tǒng)檢測(cè)所連接的角度傳感器的角度參數(shù)，并與控制信號(hào)中的角度參數(shù)進(jìn)行對(duì)比，在角度參數(shù)一致后，控制機(jī)械骨骼停止相對(duì)運(yùn)動(dòng)。

控制機(jī)械骨骼停止運(yùn)動(dòng)的方式，可以是通過(guò)所述鎖定裝置進(jìn)行鎖定。

所述微型處理器系統(tǒng)還設(shè)有一信號(hào)輸入端，所述信號(hào)輸入端連接有信號(hào)線，一條信號(hào)線連接至少三個(gè)微處理器系統(tǒng)的信號(hào)輸出端；至少三個(gè)微處理器系統(tǒng)分別設(shè)置在至少三個(gè)機(jī)械骨骼上。

這一條信號(hào)線用于，所述微型處理器系統(tǒng)獲取來(lái)自微處理器系統(tǒng)的信號(hào)反饋。

角度傳感器、陀螺儀、攝像頭中至少一個(gè)連接所述微處理器系統(tǒng)，進(jìn)而通過(guò)所述微處理器系統(tǒng)連接所述微型處理器系統(tǒng)。

優(yōu)選為，最上方或最下方的機(jī)械骨骼上固定的角度傳感器、陀螺儀和攝像頭全部分別連接所述微處理器系統(tǒng)，并通過(guò)所述微處理器系統(tǒng)連接所述微型處理器系統(tǒng)。

兩條信號(hào)線可以合為一條，所述微型處理器系統(tǒng)對(duì)同一條信號(hào)線進(jìn)行分時(shí)復(fù)用。即，所述微型處理器系統(tǒng)的信號(hào)輸入端連接的信號(hào)線和信號(hào)輸出端連接的信號(hào)線，可以為同一條。通過(guò)分時(shí)復(fù)用，實(shí)現(xiàn)信號(hào)的輸入和輸出。因?yàn)楸緦?shí)用新型是控制進(jìn)行機(jī)械運(yùn)動(dòng)，而非大數(shù)據(jù)運(yùn)算，所以即使采用分時(shí)復(fù)用的方式，也能夠滿足數(shù)據(jù)處理需求。而且簡(jiǎn)化了結(jié)構(gòu)，降低了故障率。

所述微型處理器系統(tǒng)獲取所述微處理器系統(tǒng)的信號(hào)反饋時(shí)，首先所述微型處理器系統(tǒng)通過(guò)信號(hào)輸出端發(fā)出包含有身份識(shí)別碼的詢問(wèn)信號(hào)，所述微處理器系統(tǒng)判斷是否包含自身的身份識(shí)別碼，包含時(shí)則進(jìn)行信號(hào)反饋。

信號(hào)反饋中，包括角度傳感器的角度參數(shù)。

所述微型處理器系統(tǒng)發(fā)出包含有身份識(shí)別碼的詢問(wèn)信號(hào)，但是符合身份識(shí)別碼的微處理器系統(tǒng)，沒(méi)有做出信號(hào)反饋，則所述微型處理器系統(tǒng)視為對(duì)應(yīng)于身份識(shí)別碼的微處理器系統(tǒng)故障，并存儲(chǔ)故障信息。以修正以后的動(dòng)作程序。

修正的方式為：

所述微型處理器系統(tǒng)，發(fā)現(xiàn)沒(méi)有做出信號(hào)反饋的微處理器系統(tǒng)時(shí)，視為所在的機(jī)械骨骼為故障機(jī)械骨骼，向故障機(jī)械骨骼下方的機(jī)械骨骼上的微處理器系統(tǒng)發(fā)出夾緊裝置夾緊的控制信號(hào)。

控制信號(hào)可以通過(guò)包含需要控制的微處理器系統(tǒng)的身份識(shí)別碼實(shí)現(xiàn)精確控制。通過(guò)響應(yīng)控制信號(hào)，以?shī)A緊柔性體，使系統(tǒng)繼續(xù)進(jìn)行精確的可控動(dòng)作。

更進(jìn)一步：沒(méi)有做出信號(hào)反饋的微處理器系統(tǒng)，包括位于最上端的機(jī)械骨骼上的微處理器系統(tǒng)時(shí)，則發(fā)出夾緊裝置夾緊的控制信號(hào)；控制信號(hào)的控制對(duì)象為，仍然做出信號(hào)反饋的，距離最上端的機(jī)械骨骼最近的機(jī)械骨骼。

控制信號(hào)可以通過(guò)包含需要控制的微處理器系統(tǒng)的身份識(shí)別碼實(shí)現(xiàn)精確控制。通過(guò)響應(yīng)控制信號(hào)，以?shī)A緊柔性體，使系統(tǒng)繼續(xù)進(jìn)行可控動(dòng)作。而且這種情況，基本可以視為上部的部分機(jī)械骨骼因?yàn)橥饬σ呀?jīng)喪失脫落。如果不使有效的機(jī)械骨骼夾緊柔性體，柔性體將喪失對(duì)整個(gè)設(shè)備的拉動(dòng)力，致使整個(gè)系統(tǒng)癱瘓。進(jìn)而實(shí)現(xiàn)，即使部分機(jī)械骨骼因?yàn)槟撤N原因，造成脫落，仍然可以繼續(xù)工作。

所述信號(hào)線一處固定在上方的機(jī)械骨骼上，所述信號(hào)線的另一處固定在相鄰的下方的機(jī)械骨骼上，兩個(gè)固定處直接的信號(hào)線的長(zhǎng)度，大于相鄰的兩個(gè)機(jī)械骨骼在最大轉(zhuǎn)動(dòng)角度時(shí)，所需的信號(hào)線長(zhǎng)度。這一設(shè)計(jì)，雖然在整個(gè)信號(hào)線的用量上，有所增加，但是可以避免轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)拉斷信號(hào)線，又可以避免信號(hào)線因得不到固定，在很大的范圍內(nèi)往復(fù)運(yùn)動(dòng)，造成損壞。而且避免了信號(hào)線在快速移動(dòng)時(shí)被一次性扯斷的問(wèn)題。

所述電源系統(tǒng)設(shè)有兩根電源線，一根電源線為正極，另一根電源線為負(fù)極；兩根電源線依次穿過(guò)至少三根機(jī)械骨骼，至少三根機(jī)械骨骼上的至少三個(gè)所述微處理器系統(tǒng)，分別連接到兩個(gè)所述電源線上。

所述電源線一處固定在上方的機(jī)械骨骼上，所述電源線的另一處固定在相鄰的下方的機(jī)械骨骼上，兩個(gè)固定處直接的電源線的長(zhǎng)度，大于相鄰的兩個(gè)機(jī)械骨骼在最大轉(zhuǎn)動(dòng)角度時(shí)，所需的電源線長(zhǎng)度。這一設(shè)計(jì)，雖然在整個(gè)電源線的用量上，有所增加，但是可以避免轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)拉斷電源線，又可以避免電源線因得不到固定，在很大的范圍內(nèi)往復(fù)運(yùn)動(dòng)，造成損壞。而且避免了電源線在快速移動(dòng)時(shí)被一次性扯斷的問(wèn)題。

固定在所述機(jī)械骨骼上的蓄電池，并聯(lián)在兩根所述電源線上。實(shí)現(xiàn)供電。

所述蓄電池還連接有一充電電路，所述充電電路連接在一電源線與蓄電池的電極之間，繞過(guò)防逆充電路。進(jìn)而實(shí)現(xiàn)通過(guò)電源線充電。

充電電路可以是一輸入電壓超過(guò)閾值后導(dǎo)通的電路。并聯(lián)的蓄電池電壓在閾值以下，因此不導(dǎo)通，不造成逆充。而充電時(shí)，則可以通過(guò)輸入超過(guò)閾值的電壓實(shí)現(xiàn)充電。

本實(shí)用新型中，采用了極少的電線。甚至僅僅通過(guò)三根電線，便實(shí)現(xiàn)了對(duì)具有眾多機(jī)械骨骼的整個(gè)柔體機(jī)械驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的控制，大大降低了布線的復(fù)雜性。是以往的設(shè)計(jì)中所沒(méi)有見(jiàn)到的。對(duì)機(jī)器人設(shè)計(jì)，具有重大意義。

本實(shí)用新型，允許通過(guò)很少的電動(dòng)機(jī)，甚至僅僅通過(guò)一個(gè)電動(dòng)機(jī)，便實(shí)現(xiàn)了對(duì)眾多機(jī)械骨骼的整個(gè)柔體機(jī)械驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的復(fù)雜驅(qū)動(dòng)。是以往的設(shè)計(jì)中沒(méi)有見(jiàn)到的。對(duì)機(jī)器人設(shè)計(jì)，具有重大意義。

本實(shí)用新型，允許大尺度的改變自身的粗細(xì)以及長(zhǎng)度。是以往的設(shè)計(jì)中沒(méi)有見(jiàn)到的。對(duì)機(jī)器人設(shè)計(jì)，具有重大意義。

本實(shí)用新型，允許部分機(jī)械骨骼喪失后，仍然自行調(diào)整和修復(fù)，使系統(tǒng)繼續(xù)正常工作。是以往的設(shè)計(jì)中沒(méi)有見(jiàn)到的。對(duì)機(jī)器人設(shè)計(jì)，具有重大意義。

本實(shí)用新型，將蓄電池逐個(gè)固定在不同機(jī)械骨骼上，既保證了供電量，又避免了體積臃腫。即使部分機(jī)械骨骼喪失，造成部分蓄電池遺失，但仍然能夠正常工作。并具備防逆充和統(tǒng)一充電功能。具有強(qiáng)大的環(huán)境適應(yīng)性和簡(jiǎn)潔性。是以往的設(shè)計(jì)中沒(méi)有見(jiàn)到的。對(duì)機(jī)器人設(shè)計(jì)，具有重大意義。

采用柔體機(jī)械驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)作為手臂的機(jī)器人，包括軀干和連接在軀干上的手臂，其特征在于，所述手臂采用柔體機(jī)械驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，柔體機(jī)械驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)包括自上而下依次通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)連接的至少三個(gè)機(jī)械骨骼；

還包括至少一條柔性體；

所述柔性體與上方的機(jī)械骨骼固定連接；

至少上方所述機(jī)械骨骼和其下方連接的所述機(jī)械骨骼的轉(zhuǎn)動(dòng)方式均包含左右轉(zhuǎn)動(dòng)；

下方的至少兩個(gè)所述機(jī)械骨骼，設(shè)有與所述柔性體滑動(dòng)連接的開(kāi)口，所述柔性體被所述開(kāi)口限制在所述開(kāi)口內(nèi)滑動(dòng)；

所述機(jī)械骨骼上的所述開(kāi)口，設(shè)置在所述機(jī)械骨骼的左右兩側(cè)的至少一側(cè)；

下方的至少兩個(gè)所述機(jī)械骨骼分別設(shè)有，設(shè)置在同側(cè)的所述開(kāi)口，并使所述柔性體穿過(guò)同側(cè)的兩個(gè)所述開(kāi)口；

下方的機(jī)械骨骼連接到所述軀干。

從而使機(jī)器人具有柔性的手臂。保證了手臂靈活度?？梢赃m應(yīng)復(fù)雜的環(huán)境和復(fù)雜的工作。

所述軀干通過(guò)一上下活動(dòng)的關(guān)節(jié)連接下方的機(jī)械骨骼。以實(shí)現(xiàn)上下手臂的運(yùn)動(dòng)。

柔體機(jī)械驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)還包括一滾軸，所述滾軸設(shè)置在所述軀干內(nèi)，至少三個(gè)所述機(jī)械骨骼上下依次連接后，一端固定在所述滾軸上，所述滾軸的軸向?yàn)榍昂蠓较颉Ｋ鋈嵝泽w支撐架折疊后，機(jī)械骨骼圍繞轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動(dòng)，纏繞在滾軸上。

使機(jī)器人的手臂，可以縮進(jìn)到軀干內(nèi)。實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的變形。適應(yīng)于不同環(huán)境。

采用柔體機(jī)械驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)作為腿部的機(jī)器人，包括軀干和連接在軀干上的腿部，其特征在于，所述腿部采用柔體機(jī)械驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，柔體機(jī)械驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)包括自上而下依次通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)連接的至少三個(gè)機(jī)械骨骼；

還包括至少一條柔性體；

所述柔性體與下方的機(jī)械骨骼固定連接；

至少下方所述機(jī)械骨骼和其上方連接的所述機(jī)械骨骼的轉(zhuǎn)動(dòng)方式均包含左右轉(zhuǎn)動(dòng)；

上方的至少兩個(gè)所述機(jī)械骨骼，設(shè)有與所述柔性體滑動(dòng)連接的開(kāi)口，所述柔性體被所述開(kāi)口限制在所述開(kāi)口內(nèi)滑動(dòng)；

所述機(jī)械骨骼上的所述開(kāi)口，設(shè)置在所述機(jī)械骨骼的左右兩側(cè)的至少一側(cè)；

上方的至少兩個(gè)所述機(jī)械骨骼分別設(shè)有，設(shè)置在同側(cè)的所述開(kāi)口，并使所述柔性體穿過(guò)同側(cè)的兩個(gè)所述開(kāi)口；

上方的機(jī)械骨骼連接到所述軀干。

從而使機(jī)器人具有柔性的腿部。保證了腿部靈活度?？梢赃m應(yīng)復(fù)雜的環(huán)境和復(fù)雜的工作。專利中采用柔體機(jī)械驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)作為腿部的機(jī)器人的視角為，側(cè)向站立。若正向站立的視角，左右方向，隨之轉(zhuǎn)化為前后方向。因此本專利中的腿部，可以實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的前后走動(dòng)。

因?yàn)橥炔颗c軀干的連接方式，柔體機(jī)械驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)作為腿部的機(jī)器人，與專利前部，對(duì)柔體機(jī)械驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的上下關(guān)系進(jìn)行了對(duì)調(diào)。

所述軀干通過(guò)一前后活動(dòng)的關(guān)節(jié)連接下方的機(jī)械骨骼。以實(shí)現(xiàn)上下手臂的運(yùn)動(dòng)。

柔體機(jī)械驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)還包括一滾軸，所述滾軸設(shè)置在所述軀干內(nèi)，至少三個(gè)所述機(jī)械骨骼上下依次連接后，一端固定在所述滾軸上，所述滾軸的軸向?yàn)榍昂蠓较颉Ｋ鋈嵝泽w支撐架折疊后，機(jī)械骨骼圍繞轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動(dòng)，纏繞在滾軸上。

使機(jī)器人的腿部，可以縮進(jìn)到軀干內(nèi)，實(shí)現(xiàn)高度改變。實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的變形。適應(yīng)于不同環(huán)境。

采用柔體機(jī)械驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的蛇形機(jī)器人，包括骨架，其特征在于，所述骨架采用柔體機(jī)械驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，柔體機(jī)械驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)包括自上而下依次通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)連接的至少三個(gè)機(jī)械骨骼；

還包括至少一條柔性體；

所述柔性體與上方的機(jī)械骨骼固定連接；

至少上方所述機(jī)械骨骼和其下方連接的所述機(jī)械骨骼的轉(zhuǎn)動(dòng)方式均包含左右轉(zhuǎn)動(dòng)；

下方的至少兩個(gè)所述機(jī)械骨骼，設(shè)有與所述柔性體滑動(dòng)連接的開(kāi)口，所述柔性體被所述開(kāi)口限制在所述開(kāi)口內(nèi)滑動(dòng)；

所述機(jī)械骨骼上的所述開(kāi)口，設(shè)置在所述機(jī)械骨骼的左右兩側(cè)的至少一側(cè)；

下方的至少兩個(gè)所述機(jī)械骨骼分別設(shè)有，設(shè)置在同側(cè)的所述開(kāi)口，并使所述柔性體穿過(guò)同側(cè)的兩個(gè)所述開(kāi)口。

通過(guò)上述設(shè)計(jì)，可以實(shí)現(xiàn)蛇形機(jī)器人的彎曲運(yùn)動(dòng)。

所述蛇形機(jī)器人前后一側(cè)中的至少一側(cè)，排布有同向傾斜的凸起。形成凸起陣列。使不同方向的摩擦力不同。進(jìn)而在蛇形機(jī)器人進(jìn)行彎曲和伸直時(shí)，產(chǎn)生不同的摩擦力，進(jìn)而通過(guò)彎曲和伸直動(dòng)作完成移動(dòng)。

所述凸起可以是鱗片，還可以是金屬刺。

所述蛇形機(jī)器人骨架外包有防水材料，所述凸起設(shè)置在所述防水材料外。

采用柔體機(jī)械驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的魚(yú)形機(jī)器人，包括骨架，其特征在于，所述骨架采用柔體機(jī)械驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，柔體機(jī)械驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)包括自上而下依次通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)連接的至少三個(gè)機(jī)械骨骼；

還包括至少一條柔性體；

所述柔性體與上方的機(jī)械骨骼固定連接；

至少上方所述機(jī)械骨骼和其下方連接的所述機(jī)械骨骼的轉(zhuǎn)動(dòng)方式均包含左右轉(zhuǎn)動(dòng)；

下方的至少兩個(gè)所述機(jī)械骨骼，設(shè)有與所述柔性體滑動(dòng)連接的開(kāi)口，所述柔性體被所述開(kāi)口限制在所述開(kāi)口內(nèi)滑動(dòng)；

所述機(jī)械骨骼上的所述開(kāi)口，設(shè)置在所述機(jī)械骨骼的左右兩側(cè)的至少一側(cè)；

下方的至少兩個(gè)所述機(jī)械骨骼分別設(shè)有，設(shè)置在同側(cè)的所述開(kāi)口，并使所述柔性體穿過(guò)同側(cè)的兩個(gè)所述開(kāi)口。

通過(guò)上述設(shè)計(jì)，可以實(shí)現(xiàn)魚(yú)形機(jī)器人的彎曲運(yùn)動(dòng)。

所述魚(yú)形機(jī)器人骨架外包有防水材料，所述魚(yú)形機(jī)器人的體型為扁平狀，左右兩側(cè)間的寬度，小于前后兩側(cè)間的寬度的二分之一。以實(shí)現(xiàn)在彎曲和伸直的過(guò)程中，對(duì)水實(shí)現(xiàn)推力，進(jìn)而前行或者后退。

因?yàn)楸緦?shí)用新型中電動(dòng)機(jī)很少，甚至只有一個(gè)，所以水下噪音極小。在水下行進(jìn)中，很難被探測(cè)到。

附圖說(shuō)明

圖1為柔體機(jī)械驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)活動(dòng)部分的一種結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2為柔體機(jī)械驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)活動(dòng)部分的另一種結(jié)構(gòu)示意圖。

圖3為部分電路結(jié)構(gòu)示意圖。

圖4為電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)部分結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

為了使本實(shí)用新型實(shí)現(xiàn)的技術(shù)手段、創(chuàng)作特征、達(dá)成目的與功效易于明白了解，下面結(jié)合具體圖示進(jìn)一步闡述本實(shí)用新型。

參照?qǐng)D1、圖2、圖3，柔體機(jī)械驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，包括自上而下依次通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)3連接的至少三個(gè)機(jī)械骨骼1；還包括至少一條柔性體2；柔性體2與上方的機(jī)械骨骼1固定連接；至少上方機(jī)械骨骼1和其下方連接的機(jī)械骨骼1的轉(zhuǎn)動(dòng)方式均包含左右轉(zhuǎn)動(dòng)；下方的至少兩個(gè)機(jī)械骨骼1，設(shè)有與柔性體2滑動(dòng)連接的開(kāi)口4，柔性體2被開(kāi)口4限制在開(kāi)口4內(nèi)滑動(dòng)；機(jī)械骨骼1上的開(kāi)口4，設(shè)置在機(jī)械骨骼1的左右兩側(cè)的至少一側(cè)；下方的至少兩個(gè)機(jī)械骨骼1分別設(shè)有，設(shè)置在同側(cè)的開(kāi)口4，并使柔性體2穿過(guò)同側(cè)的兩個(gè)開(kāi)口4。

在柔性體2被從下方拉緊時(shí)，與柔性體2固定連接的上方的機(jī)械骨骼1，會(huì)被拉動(dòng)，進(jìn)而發(fā)生轉(zhuǎn)動(dòng)。在上方的機(jī)械骨骼1轉(zhuǎn)到最大限度，不能繼續(xù)相對(duì)于下方連接的機(jī)械骨骼1轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，上方的機(jī)械骨骼1或者是下方連接的機(jī)械骨骼1上的柔性體2支架，會(huì)對(duì)下方連接的機(jī)械骨骼1產(chǎn)生拉力，進(jìn)而促使上方的機(jī)械骨骼1下方連接的機(jī)械骨骼1，受力并轉(zhuǎn)動(dòng)。依次類推多個(gè)機(jī)械骨骼1均因?yàn)槿嵝泽w2的拉動(dòng)而產(chǎn)生受控的動(dòng)作。對(duì)于下方的拉力，在上方的機(jī)械骨骼1沒(méi)有轉(zhuǎn)到最大限度時(shí)，往往也是存在的，但是轉(zhuǎn)到最大限度時(shí)，最為明顯。

機(jī)械骨骼1可以是金屬材質(zhì)的機(jī)械骨骼1，也可以是塑料材質(zhì)的機(jī)械骨骼1，或者還可以是木頭材質(zhì)的機(jī)械骨骼1。金屬材質(zhì)的機(jī)械骨骼1，便于制作力量強(qiáng)大的柔體機(jī)械。可以用于實(shí)踐生產(chǎn)加工，或者作為武器的結(jié)構(gòu)部件。

塑料材質(zhì)或者木頭材質(zhì)的機(jī)械骨骼1，具有質(zhì)地輕、價(jià)格低、對(duì)金屬檢測(cè)無(wú)反應(yīng)等特點(diǎn)?？梢杂糜谒杏蝿?dòng)，或者用于秘密探測(cè)。

開(kāi)口4，可以為通孔、溝道或軌道。均可滿足柔性體2穿過(guò)，并且限定柔性體2在開(kāi)口4中。機(jī)械骨骼1上的開(kāi)口4，位于機(jī)械骨骼1上下兩個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)3的連線的左側(cè)或者右側(cè)。以便于產(chǎn)生左或右轉(zhuǎn)動(dòng)的力矩。兩個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)3的連線，是為了確定幾何關(guān)系而設(shè)定的虛擬的線。

或者，轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)3為轉(zhuǎn)軸，開(kāi)口4位于機(jī)械骨骼1上下兩個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)3的軸向方向所確定的平面的左側(cè)或者右側(cè)。開(kāi)口4位于上述機(jī)械骨骼1的中部以上高度的位置。以便于產(chǎn)生更長(zhǎng)的力臂。進(jìn)一步，機(jī)械骨骼1的左右兩側(cè)分別設(shè)有開(kāi)口4，并且分別穿過(guò)不同的柔性體2。以實(shí)現(xiàn)分別控制向左或向右轉(zhuǎn)動(dòng)。轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)3還可以是求關(guān)節(jié)，或者其他機(jī)械關(guān)節(jié)。

機(jī)械骨骼1下方的轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)3，具有左右轉(zhuǎn)動(dòng)和前后轉(zhuǎn)動(dòng)的轉(zhuǎn)動(dòng)方向；機(jī)械骨骼1的前后兩側(cè)中的至少一側(cè)，也設(shè)有開(kāi)口4，一條柔性體2穿過(guò)開(kāi)口4。實(shí)現(xiàn)機(jī)械骨骼1的前后轉(zhuǎn)動(dòng)。

還可以是：機(jī)械骨骼1一側(cè)設(shè)有兩個(gè)開(kāi)口4，兩個(gè)開(kāi)口4前后設(shè)置，兩條柔性體2分別穿過(guò)兩個(gè)開(kāi)口4；機(jī)械骨骼1下方的轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)3，具有左右轉(zhuǎn)動(dòng)和前后轉(zhuǎn)動(dòng)的轉(zhuǎn)動(dòng)方向。通過(guò)設(shè)置前后設(shè)置的兩個(gè)開(kāi)口4，并穿過(guò)柔性體2，可以實(shí)現(xiàn)在兩個(gè)柔性體2拉力不同的情況下，實(shí)現(xiàn)前后轉(zhuǎn)動(dòng)。

進(jìn)一步，機(jī)械骨骼1上設(shè)有柔性體支撐架5，開(kāi)口4設(shè)置在柔性體支撐架5上，柔性體2被開(kāi)口4限制在開(kāi)口4內(nèi)滑動(dòng)。通過(guò)設(shè)置柔性體支撐架5，使機(jī)械骨骼1結(jié)構(gòu)清晰，各個(gè)結(jié)構(gòu)分工明確，簡(jiǎn)化制造工藝。

柔性體支撐架5為一凸起結(jié)構(gòu)，開(kāi)口4位于凸起結(jié)構(gòu)的凸起部分。以便于，實(shí)現(xiàn)距離機(jī)械骨骼1上下兩個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)3的連線，或兩個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)3的軸向方向所確定的平面更遠(yuǎn)。比設(shè)置在機(jī)械骨骼1上，產(chǎn)生更強(qiáng)大的力矩。

柔性體支撐架5可以為一金屬支撐架，金屬支撐架固定在機(jī)械骨骼1上，開(kāi)口4位于金屬支撐架遠(yuǎn)離機(jī)械骨骼1的一端。進(jìn)一步簡(jiǎn)化結(jié)構(gòu)，并且實(shí)現(xiàn)更強(qiáng)大的力矩。金屬支撐架可以為金屬桿、金屬板或者金屬支架。

柔性體支撐架5可以為一塑料支撐架，塑料支撐架固定在機(jī)械骨骼1上，開(kāi)口4位于塑料支撐架遠(yuǎn)離機(jī)械骨骼1的一端。進(jìn)一步簡(jiǎn)化結(jié)構(gòu)，并且實(shí)現(xiàn)更強(qiáng)大的力矩?，F(xiàn)有的一些塑料已經(jīng)具有很強(qiáng)的硬度，可以替代金屬。并將具有質(zhì)地輕、耐腐蝕等優(yōu)點(diǎn)。塑料支撐架可以為塑料桿、塑料板或者塑料支架。

柔性體支撐架5的高度優(yōu)選為，機(jī)械骨骼1長(zhǎng)度的五分之一至三分之二之間。以實(shí)現(xiàn)具有較大的可轉(zhuǎn)動(dòng)幅度，并且使結(jié)構(gòu)體積不必臃腫。進(jìn)一步優(yōu)選為，柔性體支撐架5的高度優(yōu)選為，機(jī)械骨骼1長(zhǎng)度的三分之一至二分之一之間。試驗(yàn)表明，這一參數(shù)同時(shí)具有，優(yōu)良的力矩體現(xiàn)、結(jié)構(gòu)體積細(xì)長(zhǎng)、轉(zhuǎn)動(dòng)幅度大等優(yōu)點(diǎn)。

柔性體支撐架5可轉(zhuǎn)動(dòng)的連接在機(jī)械骨骼1上，并設(shè)置有用于鎖定柔性體支撐架5，限制轉(zhuǎn)動(dòng)的鎖扣64，鎖扣64設(shè)置有用于開(kāi)啟的控制端。通過(guò)控制端開(kāi)啟鎖扣64，允許柔性體支撐架5相對(duì)于機(jī)械骨骼1轉(zhuǎn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)折疊。并且在展開(kāi)后，工作中通過(guò)鎖扣64鎖住，滿足強(qiáng)度需求。在柔性體支撐架5處于折疊狀態(tài)時(shí)，整體厚度或者寬度將大大縮小，可以深入或者通過(guò)很窄的通道。有利于極端環(huán)境下的施工，或者人員搜救。

柔性體支撐架5和機(jī)械骨骼1之間設(shè)有一彈性復(fù)位機(jī)構(gòu)。在失去外力時(shí)，彈性復(fù)位機(jī)構(gòu)促使柔性體支撐架5從折疊狀態(tài)展開(kāi)。以備進(jìn)行工作。鎖扣64為一自鎖機(jī)構(gòu)，在柔性體2支架展開(kāi)后，自動(dòng)鎖緊，限制轉(zhuǎn)動(dòng)。鎖扣64可以為電動(dòng)控制的鎖扣64，也可以為氣動(dòng)控制的鎖扣64。

柔體機(jī)械驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)還包括一滾軸，至少三個(gè)機(jī)械骨骼1上下依次連接后，一端固定在滾軸上，滾軸的軸向?yàn)榍昂蠓较颉Ｈ嵝泽w支撐架5折疊后，機(jī)械骨骼1圍繞轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)3轉(zhuǎn)動(dòng)，纏繞在滾軸上。柔性體支撐架5，可以是事先折疊，也可以是纏繞的過(guò)程中，受到壓力完成折疊。通過(guò)纏繞在滾軸上，可以完成機(jī)械骨骼1的伸縮動(dòng)作。比如原先長(zhǎng)度在10m，在部分機(jī)械骨骼1纏繞在滾軸上后，長(zhǎng)度必然有所縮短，甚至可以縮短到1m以內(nèi)。另外，纏繞在滾軸上后，整體體積將大大縮小。甚至可以縮小到原有體積的五分之一以內(nèi)。便于存儲(chǔ)、運(yùn)輸，甚至便于隱藏。

因?yàn)槿嵝泽w2收到開(kāi)口4的環(huán)繞保護(hù)，在部分機(jī)械骨骼1纏繞在滾軸上后，仍然能夠活動(dòng)，仍然可以驅(qū)動(dòng)未纏繞的其他機(jī)械骨骼1。

柔性體支撐架5，還可以為柔性支架。柔性體支撐架5的一個(gè)重要用途是限定柔性體2與機(jī)械骨骼1間的距離，在柔性體2存在遠(yuǎn)離機(jī)械骨骼1的動(dòng)作趨勢(shì)時(shí)，拉動(dòng)機(jī)械骨骼1運(yùn)動(dòng)。因此在進(jìn)行基本動(dòng)作時(shí)，可以不需要?jiǎng)傂缘娜嵝泽w支撐架5。而柔性支架，在存放、運(yùn)輸、生產(chǎn)中，均有獨(dú)特的優(yōu)勢(shì)。比如更容易折疊、不必?fù)?dān)心壓力形變、零部件易于調(diào)整安裝角度、通過(guò)狹小空間時(shí)可以自行壓縮等。柔性支架可以為金屬鏈條。

柔性體支撐架5還可以是一柔性繩子、條狀柔性結(jié)構(gòu)，或者帶狀柔性結(jié)構(gòu)。比如可以是尼龍線、鋼絲繩、鋼條、塑料條、鋼帶、尼龍帶、碳纖維線、編織線、碳塑線、鋼絲線、合成線、陶瓷線、引力線、聚乙烯高性能線、超強(qiáng)PE纖維線等。

柔性體支撐架5優(yōu)選為鋼條或者鋼帶。比如制作發(fā)條的鋼條或者鋼帶。采用鋼條或者鋼帶，不但可以產(chǎn)生拉動(dòng)動(dòng)作，而且可以產(chǎn)生推動(dòng)動(dòng)作。使動(dòng)作更加豐富多變。鋼條可以是碳素鋼或合金彈簧鋼制成的鋼條。鋼帶可以是碳素鋼或合金彈簧鋼制成的鋼帶。碳素鋼的牌號(hào)可以是50。合金彈簧鋼是指可以用來(lái)制作彈簧的合金鋼。鋼條或者鋼帶的厚度，優(yōu)選為0.1mm至3mm。

在這一區(qū)間范圍，保證了碳素鋼或者合金彈簧鋼具有一定的抗拉伸強(qiáng)度，又具有良好的可彎折性、回彈性和頂起的強(qiáng)度，可以用于拉動(dòng)動(dòng)作和推動(dòng)動(dòng)作。這一參數(shù)可以滿足良好的拉動(dòng)動(dòng)作和推動(dòng)動(dòng)作。

鋼條或者鋼帶的厚度，優(yōu)選為1mm至2mm。這一參數(shù)可以滿足良好的拉動(dòng)動(dòng)作和推動(dòng)動(dòng)作。

柔性體2可以是一繩狀柔性體2、條狀柔性體2，或者帶狀柔性體2。比如可以是尼龍線、鋼絲繩、鋼條、塑料條、鋼帶、尼龍帶、碳纖維線、編織線、碳塑線、鋼絲線、合成線、陶瓷線、引力線、聚乙烯高性能線、超強(qiáng)PE纖維線等。這些材質(zhì)，均可產(chǎn)生良好的拉力，并且不易斷裂。

柔性體2優(yōu)選為，尼龍線、碳塑線、鋼絲線、合成線、陶瓷線、引力線、聚乙烯高性能線、超強(qiáng)PE纖維線。這些線，經(jīng)常用于制作釣魚(yú)線，具有良好的耐拉性，并且具有質(zhì)地輕、耐腐蝕的優(yōu)點(diǎn)。

相鄰的兩個(gè)機(jī)械骨骼1之間設(shè)有鎖定裝置61。以通過(guò)鎖定裝置61，限制相鄰兩個(gè)機(jī)械骨骼1的相對(duì)運(yùn)動(dòng)。通過(guò)限定相鄰機(jī)械骨骼1的運(yùn)動(dòng)，可以控制在柔性體2動(dòng)作時(shí)，驅(qū)動(dòng)的具體機(jī)械骨骼1，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)精確和復(fù)雜的動(dòng)作。比如可以實(shí)現(xiàn)上方的幾段機(jī)械骨骼1是直線排列的，但是下方的幾段機(jī)械骨骼1是彎曲排列的。

鎖定裝置61可以為，在一個(gè)機(jī)械骨骼1上設(shè)置至少一鎖孔，在相鄰的另一機(jī)械骨骼1上設(shè)置至少一與鎖孔匹配的鎖栓，鎖栓與一電動(dòng)部件或氣動(dòng)部件聯(lián)動(dòng)。進(jìn)而通過(guò)電動(dòng)部件或氣動(dòng)部件，控制鎖栓是否插入鎖孔，進(jìn)而使鎖定裝置61實(shí)現(xiàn)對(duì)是否鎖定，是否限制相對(duì)移動(dòng)的功能。

電動(dòng)部件，可以是一電磁鐵機(jī)構(gòu)，電磁鐵機(jī)構(gòu)包括固定部件，和受控運(yùn)動(dòng)的活動(dòng)部件，活動(dòng)部件連接鎖栓。固定部件固定在所在的機(jī)械骨骼1上。

電動(dòng)部件，可以是一電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括固定部件，和受電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)運(yùn)動(dòng)的活動(dòng)部件，活動(dòng)部件連接鎖栓。固定部件固定在所在的機(jī)械骨骼1上。

氣動(dòng)部件，可以是一氣缸機(jī)構(gòu)，氣缸機(jī)構(gòu)包括固定部件，和受控運(yùn)動(dòng)的活動(dòng)部件，活動(dòng)部件連接鎖栓。固定部件固定在所在的機(jī)械骨骼1上。固定部件可以包括氣缸，活動(dòng)部件可以連接活塞。

鎖定裝置61可以為，在一個(gè)機(jī)械骨骼1上設(shè)置一阻尼片，在相鄰的另一機(jī)械骨骼1上設(shè)置至少一阻尼塊，阻尼塊貼近阻尼片；阻尼塊與一電動(dòng)部件或氣動(dòng)部件聯(lián)動(dòng)。進(jìn)而通過(guò)電動(dòng)部件或氣動(dòng)部件，控制阻尼塊是否壓緊阻尼片，進(jìn)而使鎖定裝置61實(shí)現(xiàn)對(duì)是否鎖定，是否限制相對(duì)移動(dòng)的功能。阻尼片可以為制動(dòng)盤(pán)，阻尼塊可以為剎車(chē)片。制動(dòng)盤(pán)為圓弧角小于180度的弧形結(jié)構(gòu)。限于采用的驅(qū)動(dòng)方式，很難實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)動(dòng)角度大于180度，因此制動(dòng)盤(pán)設(shè)定為180度以內(nèi)，以簡(jiǎn)化結(jié)構(gòu)。

制動(dòng)盤(pán)的轉(zhuǎn)動(dòng)軸心為機(jī)械骨骼1的轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)3的軸心。以使制動(dòng)盤(pán)圍繞轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)3轉(zhuǎn)動(dòng)，便于工作順滑。

制動(dòng)盤(pán)為圓弧角大于30度的弧形結(jié)構(gòu)。限于采用的驅(qū)動(dòng)方式實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)動(dòng)角度大于30度比較容易實(shí)現(xiàn)，因此制動(dòng)盤(pán)設(shè)定為30度以上，避免最大角度轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)剎車(chē)片轉(zhuǎn)脫，造成無(wú)法制動(dòng)。

開(kāi)口4處設(shè)有一用于夾緊柔性體2的夾緊裝置62，夾緊裝置62設(shè)有一控制夾緊或松開(kāi)的控制端。通過(guò)夾緊或者松開(kāi)柔性體2，進(jìn)而控制不同機(jī)械骨骼1的受力情況。實(shí)現(xiàn)復(fù)雜的機(jī)械運(yùn)動(dòng)。夾緊裝置62可以是電動(dòng)夾緊裝置，或者氣動(dòng)夾緊裝置。

柔性體2設(shè)置有與電動(dòng)夾緊裝置的夾緊部件匹配的凸起、凹陷或孔洞。在電動(dòng)夾緊裝置的夾緊部件執(zhí)行夾緊動(dòng)作時(shí)，夾緊部件可以卡住凸起或者凹陷，以實(shí)現(xiàn)牢固鎖緊。

電動(dòng)夾緊裝置的電動(dòng)部件，可以是一電磁鐵機(jī)構(gòu)，電磁鐵機(jī)構(gòu)包括固定部件，和受控運(yùn)動(dòng)的活動(dòng)部件，活動(dòng)部件連接夾緊部件。固定部件可以固定在柔性體支撐架5上，或者機(jī)械骨骼1上。優(yōu)選為固定在柔性體支撐架5上?；顒?dòng)部件的活動(dòng)方式為插入開(kāi)口4，或從開(kāi)口4拉出。進(jìn)而實(shí)現(xiàn)對(duì)柔性體2的夾緊、卡緊或松開(kāi)。

電動(dòng)夾緊裝置的電動(dòng)部件，還可以是一電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括固定部件，和受電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)運(yùn)動(dòng)的活動(dòng)部件，活動(dòng)部件連接夾緊部件。固定部件可以固定在柔性體支撐架5上，或者機(jī)械骨骼1上。優(yōu)選為固定在柔性體支撐架5上。

氣動(dòng)夾緊裝置的氣動(dòng)部件，可以是一氣缸機(jī)構(gòu)，氣缸機(jī)構(gòu)包括固定部件，和受控運(yùn)動(dòng)的活動(dòng)部件，活動(dòng)部件連接夾緊部件。固定部件可以固定在柔性體支撐架5上，或者機(jī)械骨骼1上。優(yōu)選為固定在柔性體支撐架5上。固定部件可以包括氣缸，活動(dòng)部件可以連接活塞。

柔體機(jī)械驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)還包括一電子控制系統(tǒng)，電子控制系統(tǒng)包括微型處理器系統(tǒng)7；微型處理器系統(tǒng)7連接一電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)連接至少一電動(dòng)機(jī)；至少一柔性體2直接或間接固定在電動(dòng)機(jī)的動(dòng)力輸出部件上。

通過(guò)電動(dòng)機(jī)的動(dòng)力輸出部件帶動(dòng)柔性體2運(yùn)動(dòng)?？梢詫?shí)現(xiàn)對(duì)柔性體2的拉動(dòng)，或者放松。進(jìn)而實(shí)現(xiàn)微型處理器系統(tǒng)7對(duì)機(jī)械骨骼1的運(yùn)動(dòng)控制。電動(dòng)機(jī)可以為轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)或者直線電機(jī)。

電動(dòng)機(jī)為轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)時(shí)，電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)軸連接一用于纏繞柔性體2的繞線輪。柔性體2一端固定在繞線輪上。在繞線輪轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，柔性體2更多的纏繞在繞線輪上，或者在繞線輪上送出，實(shí)現(xiàn)對(duì)柔性體2的拉動(dòng)，或者放松。電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)軸通過(guò)一減速機(jī)構(gòu)連接繞線輪。以增強(qiáng)拉力。

參照?qǐng)D4，電動(dòng)機(jī)8的轉(zhuǎn)軸連接至少兩個(gè)用于纏繞柔性體2的繞線輪，一繞線輪83上繞制有機(jī)械骨骼1左側(cè)的柔性體，另一繞線輪85上繞制有機(jī)械骨骼1右側(cè)的柔性體；一繞線輪83與轉(zhuǎn)軸間設(shè)置有一離合器82；另一繞線輪85與轉(zhuǎn)軸間設(shè)置有另一離合器84；一離合器82與另一離合器84分別設(shè)有控制端，控制端連接微型處理器系統(tǒng)7的控制信號(hào)輸出端。進(jìn)而實(shí)現(xiàn)微型處理器系統(tǒng)7對(duì)兩個(gè)離合器的控制，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)械骨骼1左右兩側(cè)的柔性體2的分別控制。

基于本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)特點(diǎn)，上述設(shè)計(jì)的一個(gè)電動(dòng)機(jī)同時(shí)驅(qū)動(dòng)兩個(gè)繞線輪的結(jié)構(gòu)，能夠滿足絕大部分動(dòng)作需求。大多少情況下，一繞線輪83被電動(dòng)機(jī)8拉緊，另一繞線輪85自由轉(zhuǎn)動(dòng)，或者兩個(gè)繞線輪通向轉(zhuǎn)動(dòng)?；静粫?huì)出現(xiàn)兩個(gè)繞線輪分別主動(dòng)向不同方向轉(zhuǎn)動(dòng)的需求。因此本專利實(shí)現(xiàn)了一個(gè)電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)機(jī)械骨骼1做出眾多復(fù)雜動(dòng)作。

還設(shè)有用于限制繞線輪轉(zhuǎn)動(dòng)的繞線輪鎖定系統(tǒng)，繞線輪鎖定系統(tǒng)設(shè)有一控制信號(hào)輸入端，控制信號(hào)輸入端連接微型處理器系統(tǒng)7。微型處理器系統(tǒng)7控制繞線輪是否可以轉(zhuǎn)動(dòng)，特別是控制繞線輪是否可以被動(dòng)自由轉(zhuǎn)動(dòng)。這一設(shè)計(jì)，可以實(shí)現(xiàn)兩個(gè)繞線輪上繞制的兩天柔性體2的長(zhǎng)度差調(diào)整。

比如，一個(gè)柔性體2受到了外界拉力，但需要保持長(zhǎng)度不變，另一柔性體則又需要調(diào)整長(zhǎng)度。此時(shí)就可以將一個(gè)柔性體2所連接的繞線輪通過(guò)繞線輪鎖定系統(tǒng)鎖定，離合器松開(kāi)脫離。電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)另一繞線輪轉(zhuǎn)動(dòng)，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)對(duì)另一柔性體的調(diào)整。繞線輪鎖定系統(tǒng)優(yōu)選為電控鎖定系統(tǒng)。

繞線輪鎖定系統(tǒng)可以為，在一個(gè)繞線輪上設(shè)置至少一鎖孔，繞線輪設(shè)置在一支架上，在支架上設(shè)置有至少一與鎖孔匹配的鎖栓，鎖栓與一電動(dòng)部件聯(lián)動(dòng)，電動(dòng)部件的控制信號(hào)端連接微型處理器系統(tǒng)7。進(jìn)而通過(guò)電動(dòng)部件控制鎖栓是否插入鎖孔，進(jìn)而使繞線輪鎖定系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)對(duì)是否鎖定，是否限制相對(duì)移動(dòng)的功能。鎖栓可以是金屬桿，也可以是金屬凸起。繞線輪鎖定系統(tǒng)還可以采用剎車(chē)片機(jī)構(gòu)的鎖定系統(tǒng)。

電動(dòng)部件，可以是一電磁鐵機(jī)構(gòu)，電磁鐵機(jī)構(gòu)包括固定部件，和受控運(yùn)動(dòng)的活動(dòng)部件，活動(dòng)部件連接鎖栓。固定部件固定在支架上。

電動(dòng)部件，可以是一電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括固定部件，和受電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)運(yùn)動(dòng)的活動(dòng)部件，活動(dòng)部件連接鎖栓。固定部件固定在支架上。

鎖定裝置61為受電信號(hào)控制的鎖定裝置61，設(shè)有控制信號(hào)輸入端，控制信號(hào)輸入端連接微型處理器系統(tǒng)7的信號(hào)輸出端。夾緊裝置62為受電信號(hào)控制的夾緊裝置62，設(shè)有控制信號(hào)輸入端，控制信號(hào)輸入端連接微型處理器系統(tǒng)7的信號(hào)輸出端。通過(guò)上述設(shè)計(jì)，實(shí)現(xiàn)微型處理器系統(tǒng)7對(duì)各個(gè)部件的分別控制。進(jìn)而實(shí)現(xiàn)對(duì)柔體機(jī)械驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的綜合控制。

位于上方的機(jī)械骨骼1，與位于下方的機(jī)械骨骼1之間設(shè)有角度傳感器63，角度傳感器63連接微型處理器系統(tǒng)7。

至少一端部的機(jī)械骨骼1上設(shè)置有陀螺儀65，陀螺儀65連接微型處理器系統(tǒng)7。柔體機(jī)械不同于其他機(jī)械，結(jié)構(gòu)相對(duì)簡(jiǎn)單。試驗(yàn)表明，確定了最端部的機(jī)械骨骼1的運(yùn)動(dòng)，以及下方各個(gè)機(jī)械骨骼1間的相對(duì)角度，基本可以確定整體的形狀、位置、運(yùn)動(dòng)趨勢(shì)等參數(shù)。通過(guò)陀螺儀65和角度傳感器63基本可以完全確定柔體機(jī)械驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的整體狀態(tài)。端部的機(jī)械骨骼1，可以是最上端的機(jī)械骨骼1，或者是最下端的機(jī)械骨骼1。

進(jìn)一步，上下兩端的機(jī)械骨骼1上，分別設(shè)有陀螺儀65，兩個(gè)陀螺儀65分別連接微型處理器系統(tǒng)7。對(duì)兩個(gè)端部進(jìn)行陀螺儀65監(jiān)測(cè)，可以更加精確的獲知系統(tǒng)狀態(tài)。微型處理器系統(tǒng)7還連接有攝像頭。用于采集視頻信息。攝像頭優(yōu)先設(shè)置在端部的機(jī)械骨骼1上。

微型處理器系統(tǒng)7還連接有衛(wèi)星定位模塊66。衛(wèi)星定位模塊可以是GPS定位模塊或者是北斗衛(wèi)星定位模塊。以實(shí)現(xiàn)地理位置定位，并允許根據(jù)自身的地理位置進(jìn)行活動(dòng)。比如可以自行導(dǎo)航，移動(dòng)至目標(biāo)位置。

微型處理器系統(tǒng)7還連接有無(wú)線遙控系統(tǒng)。以便于進(jìn)行無(wú)線遙控。無(wú)線遙控系統(tǒng)，可以為基于手機(jī)網(wǎng)絡(luò)的遙控系統(tǒng)。比如可以是2G、3G、4G或者其他制式的手機(jī)網(wǎng)絡(luò)。以實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)距離互動(dòng)。

柔體機(jī)械驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)還包括電源系統(tǒng)。電源系統(tǒng)可以為直流穩(wěn)壓電源。優(yōu)選為開(kāi)關(guān)電源。電源系統(tǒng)還可以優(yōu)選為蓄電池系統(tǒng)。蓄電池系統(tǒng)包括至少兩節(jié)蓄電池，至少兩節(jié)蓄電池分別固定在不同的機(jī)械骨骼1上，兩節(jié)蓄電池連接微型處理器系統(tǒng)7。實(shí)現(xiàn)蓄電池跟隨系統(tǒng)移動(dòng)。并且因?yàn)閷⒅辽龠B接蓄電池分別固定在不同的機(jī)械骨骼1上，保證了具有較多的電能供應(yīng)，并且沒(méi)有因?yàn)樵O(shè)置蓄電池在造成系統(tǒng)臃腫。至少兩節(jié)蓄電池并聯(lián)。在一節(jié)蓄電池?fù)p壞后，其他蓄電池仍然可以保證系統(tǒng)工作。至少兩節(jié)蓄電池之間設(shè)有防逆充電路。避免蓄電池之間相互充電。進(jìn)而避免因某節(jié)蓄電池?fù)p壞，而造成其他蓄電池電能損失。防逆充電路，可以是設(shè)置在蓄電池一極上的二極管。

微型處理器系統(tǒng)7優(yōu)選為單片機(jī)系統(tǒng)或者ARM系統(tǒng)。優(yōu)選為ARM系統(tǒng)。

機(jī)械骨骼1上設(shè)置有微處理器系統(tǒng)6，微處理器系統(tǒng)6設(shè)置有一信號(hào)輸入端和至少一信號(hào)輸出端；信號(hào)輸入端連接微型處理器系統(tǒng)7的信號(hào)輸出端；信號(hào)輸出端連接鎖定裝置61、夾緊裝置62、鎖扣64中的至少一種。通過(guò)微處理器系統(tǒng)6，間接的將鎖定裝置61、夾緊裝置62、鎖扣64中的至少一種連接到微型處理器系統(tǒng)7。

優(yōu)選為，微處理器系統(tǒng)6設(shè)置兩個(gè)信號(hào)輸出端，兩個(gè)信號(hào)輸出端分別連接鎖定裝置61和夾緊裝置62。實(shí)現(xiàn)對(duì)鎖定裝置61、夾緊裝置62的全部控制。微處理器系統(tǒng)6優(yōu)選為單片機(jī)系統(tǒng)。

微型處理器系統(tǒng)7的一信號(hào)輸出端引出一條信號(hào)線，一條信號(hào)線連接至少三個(gè)微處理器系統(tǒng)6的信號(hào)輸入端；至少三個(gè)微處理器系統(tǒng)6分別設(shè)置在至少三個(gè)機(jī)械骨骼1上。這一設(shè)計(jì)，允許通過(guò)一條信號(hào)線控制眾多機(jī)械骨骼1的運(yùn)動(dòng)。

微型處理器系統(tǒng)7在通過(guò)信號(hào)線發(fā)送控制信號(hào)時(shí)，控制信號(hào)中包含有身份識(shí)別碼；微處理器系統(tǒng)6，對(duì)身份識(shí)別碼進(jìn)行識(shí)別，在判斷出包含有自身的身份識(shí)別碼時(shí)，接受控制信號(hào)的控制。在判斷出不包含自身的身份識(shí)別碼時(shí)，則不接受控制信號(hào)的控制。微型處理器系統(tǒng)7中，應(yīng)當(dāng)至少存儲(chǔ)有至少三種對(duì)應(yīng)于至少三個(gè)微處理器系統(tǒng)6的身份識(shí)別碼。以嵌入到控制信號(hào)中，實(shí)現(xiàn)具有針對(duì)性的控制。微型處理器系統(tǒng)7輸出的一組控制信號(hào)中，允許包含有至少兩個(gè)身份識(shí)別碼。以便于一次發(fā)生，控制至少兩個(gè)機(jī)械骨骼1的運(yùn)動(dòng)。

控制信號(hào)中包含有角度傳感器63的角度參數(shù)，微處理器系統(tǒng)6檢測(cè)所連接的角度傳感器63的角度參數(shù)，并與控制信號(hào)中的角度參數(shù)進(jìn)行對(duì)比，在角度參數(shù)一致后，控制機(jī)械骨骼1停止相對(duì)運(yùn)動(dòng)。控制機(jī)械骨骼1停止運(yùn)動(dòng)的方式，可以是通過(guò)鎖定裝置61進(jìn)行鎖定。

微型處理器系統(tǒng)7還設(shè)有一信號(hào)輸入端，信號(hào)輸入端連接有信號(hào)線，一條信號(hào)線連接至少三個(gè)微處理器系統(tǒng)6的信號(hào)輸出端；至少三個(gè)微處理器系統(tǒng)6分別設(shè)置在至少三個(gè)機(jī)械骨骼1上。這一條信號(hào)線用于，微型處理器系統(tǒng)7獲取來(lái)自微處理器系統(tǒng)6的信號(hào)反饋。角度傳感器63、陀螺儀65、攝像頭中至少一個(gè)連接微處理器系統(tǒng)6，進(jìn)而通過(guò)微處理器系統(tǒng)6連接微型處理器系統(tǒng)7。優(yōu)選為，最上方或最下方的機(jī)械骨骼1上固定的角度傳感器63、陀螺儀65和攝像頭全部分別連接微處理器系統(tǒng)6，并通過(guò)微處理器系統(tǒng)6連接微型處理器系統(tǒng)7。

兩條信號(hào)線可以合為一條，微型處理器系統(tǒng)7對(duì)同一條信號(hào)線9進(jìn)行分時(shí)復(fù)用。即，微型處理器系統(tǒng)7的信號(hào)輸入端連接的信號(hào)線和信號(hào)輸出端連接的信號(hào)線，可以為同一條。通過(guò)分時(shí)復(fù)用，實(shí)現(xiàn)信號(hào)的輸入和輸出。因?yàn)楸緦?shí)用新型是控制進(jìn)行機(jī)械運(yùn)動(dòng)，而非大數(shù)據(jù)運(yùn)算，所以即使采用分時(shí)復(fù)用的方式，也能夠滿足數(shù)據(jù)處理需求。而且簡(jiǎn)化了結(jié)構(gòu)，降低了故障率。

微型處理器系統(tǒng)7獲取微處理器系統(tǒng)6的信號(hào)反饋時(shí)，首先微型處理器系統(tǒng)7通過(guò)信號(hào)輸出端發(fā)出包含有身份識(shí)別碼的詢問(wèn)信號(hào)，微處理器系統(tǒng)6判斷是否包含自身的身份識(shí)別碼，包含時(shí)則進(jìn)行信號(hào)反饋。信號(hào)反饋中，包括角度傳感器63的角度參數(shù)。

微型處理器系統(tǒng)7發(fā)出包含有身份識(shí)別碼的詢問(wèn)信號(hào)，但是符合身份識(shí)別碼的微處理器系統(tǒng)6，沒(méi)有做出信號(hào)反饋，則微型處理器系統(tǒng)7視為對(duì)應(yīng)于身份識(shí)別碼的微處理器系統(tǒng)6故障，并存儲(chǔ)故障信息。以修正以后的動(dòng)作程序。

修正的方式為：

微型處理器系統(tǒng)7，發(fā)現(xiàn)沒(méi)有做出信號(hào)反饋的微處理器系統(tǒng)6時(shí)，視為所在的機(jī)械骨骼1為故障機(jī)械骨骼1，向故障機(jī)械骨骼1下方的機(jī)械骨骼1上的微處理器系統(tǒng)6發(fā)出夾緊裝置62夾緊的控制信號(hào)。

控制信號(hào)可以通過(guò)包含需要控制的微處理器系統(tǒng)6的身份識(shí)別碼實(shí)現(xiàn)精確控制。通過(guò)響應(yīng)控制信號(hào)，以?shī)A緊柔性體2，使系統(tǒng)繼續(xù)進(jìn)行精確的可控動(dòng)作。

更進(jìn)一步：沒(méi)有做出信號(hào)反饋的微處理器系統(tǒng)6，包括位于最上端的機(jī)械骨骼1上的微處理器系統(tǒng)6時(shí)，則發(fā)出夾緊裝置62夾緊的控制信號(hào)；控制信號(hào)的控制對(duì)象為，仍然做出信號(hào)反饋的，距離最上端的機(jī)械骨骼1最近的機(jī)械骨骼1。

控制信號(hào)可以通過(guò)包含需要控制的微處理器系統(tǒng)6的身份識(shí)別碼實(shí)現(xiàn)精確控制。通過(guò)響應(yīng)控制信號(hào)，以?shī)A緊柔性體2，使系統(tǒng)繼續(xù)進(jìn)行可控動(dòng)作。而且這種情況，基本可以視為上部的部分機(jī)械骨骼1因?yàn)橥饬σ呀?jīng)喪失脫落。如果不使有效的機(jī)械骨骼1夾緊柔性體2，柔性體2將喪失對(duì)整個(gè)設(shè)備的拉動(dòng)力，致使整個(gè)系統(tǒng)癱瘓。進(jìn)而實(shí)現(xiàn)，即使部分機(jī)械骨骼1因?yàn)槟撤N原因，造成脫落，仍然可以繼續(xù)工作。

信號(hào)線一處固定在上方的機(jī)械骨骼1上，信號(hào)線的另一處固定在相鄰的下方的機(jī)械骨骼1上，兩個(gè)固定處直接的信號(hào)線的長(zhǎng)度，大于相鄰的兩個(gè)機(jī)械骨骼1在最大轉(zhuǎn)動(dòng)角度時(shí)，所需的信號(hào)線長(zhǎng)度。這一設(shè)計(jì)，雖然在整個(gè)信號(hào)線的用量上，有所增加，但是可以避免轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)拉斷信號(hào)線，又可以避免信號(hào)線因得不到固定，在很大的范圍內(nèi)往復(fù)運(yùn)動(dòng)，造成損壞。而且避免了信號(hào)線在快速移動(dòng)時(shí)被一次性扯斷的問(wèn)題。

電源系統(tǒng)設(shè)有兩根電源線，一根電源線為正極，另一根電源線為負(fù)極；兩根電源線依次穿過(guò)至少三根機(jī)械骨骼1，至少三根機(jī)械骨骼1上的至少三個(gè)微處理器系統(tǒng)6，分別連接到兩個(gè)電源線上。

電源線一處固定在上方的機(jī)械骨骼1上，電源線的另一處固定在相鄰的下方的機(jī)械骨骼1上，兩個(gè)固定處直接的電源線的長(zhǎng)度，大于相鄰的兩個(gè)機(jī)械骨骼1在最大轉(zhuǎn)動(dòng)角度時(shí)，所需的電源線長(zhǎng)度。這一設(shè)計(jì)，雖然在整個(gè)電源線的用量上，有所增加，但是可以避免轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)拉斷電源線，又可以避免電源線因得不到固定，在很大的范圍內(nèi)往復(fù)運(yùn)動(dòng)，造成損壞。而且避免了電源線在快速移動(dòng)時(shí)被一次性扯斷的問(wèn)題。

固定在機(jī)械骨骼1上的蓄電池，并聯(lián)在兩根電源線上。實(shí)現(xiàn)供電。蓄電池還連接有一充電電路，充電電路連接在一電源線與蓄電池的電極之間，繞過(guò)防逆充電路。進(jìn)而實(shí)現(xiàn)通過(guò)電源線充電。充電電路可以是一輸入電壓超過(guò)閾值后導(dǎo)通的電路。并聯(lián)的蓄電池電壓在閾值以下，因此不導(dǎo)通，不造成逆充。而充電時(shí)，則可以通過(guò)輸入超過(guò)閾值的電壓實(shí)現(xiàn)充電。

本實(shí)用新型中，采用了極少的電線。甚至僅僅通過(guò)三根電線，便實(shí)現(xiàn)了對(duì)具有眾多機(jī)械骨骼1的整個(gè)柔體機(jī)械驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的控制，大大降低了布線的復(fù)雜性。是以往的設(shè)計(jì)中所沒(méi)有見(jiàn)到的。對(duì)機(jī)器人設(shè)計(jì)，具有重大意義。

本實(shí)用新型，允許通過(guò)很少的電動(dòng)機(jī)，甚至僅僅通過(guò)一個(gè)電動(dòng)機(jī)，便實(shí)現(xiàn)了對(duì)眾多機(jī)械骨骼1的整個(gè)柔體機(jī)械驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的復(fù)雜驅(qū)動(dòng)。是以往的設(shè)計(jì)中沒(méi)有見(jiàn)到的。對(duì)機(jī)器人設(shè)計(jì)，具有重大意義。

本實(shí)用新型，允許大尺度的改變自身的粗細(xì)以及長(zhǎng)度。是以往的設(shè)計(jì)中沒(méi)有見(jiàn)到的。對(duì)機(jī)器人設(shè)計(jì)，具有重大意義。

本實(shí)用新型，允許部分機(jī)械骨骼1喪失后，仍然自行調(diào)整和修復(fù)，使系統(tǒng)繼續(xù)正常工作。是以往的設(shè)計(jì)中沒(méi)有見(jiàn)到的。對(duì)機(jī)器人設(shè)計(jì)，具有重大意義。

本實(shí)用新型，將蓄電池逐個(gè)固定在不同機(jī)械骨骼1上，既保證了供電量，又避免了體積臃腫。即使部分機(jī)械骨骼1喪失，造成部分蓄電池遺失，但仍然能夠正常工作。并具備防逆充和統(tǒng)一充電功能。具有強(qiáng)大的環(huán)境適應(yīng)性和簡(jiǎn)潔性。是以往的設(shè)計(jì)中沒(méi)有見(jiàn)到的。對(duì)機(jī)器人設(shè)計(jì)，具有重大意義。

采用柔體機(jī)械驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)作為手臂的機(jī)器人，包括軀干和連接在軀干上的手臂，手臂采用柔體機(jī)械驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，柔體機(jī)械驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)包括自上而下依次通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)3連接的至少三個(gè)機(jī)械骨骼1；還包括至少一條柔性體2；柔性體2與上方的機(jī)械骨骼1固定連接；至少上方機(jī)械骨骼1和其下方連接的機(jī)械骨骼1的轉(zhuǎn)動(dòng)方式均包含左右轉(zhuǎn)動(dòng)；下方的至少兩個(gè)機(jī)械骨骼1，設(shè)有與柔性體2滑動(dòng)連接的開(kāi)口4，柔性體2被開(kāi)口4限制在開(kāi)口4內(nèi)滑動(dòng)；機(jī)械骨骼1上的開(kāi)口4，設(shè)置在機(jī)械骨骼1的左右兩側(cè)的至少一側(cè)；下方的至少兩個(gè)機(jī)械骨骼1分別設(shè)有，設(shè)置在同側(cè)的開(kāi)口4，并使柔性體2穿過(guò)同側(cè)的兩個(gè)開(kāi)口4；下方的機(jī)械骨骼1連接到軀干。

從而使機(jī)器人具有柔性的手臂。保證了手臂靈活度。可以適應(yīng)復(fù)雜的環(huán)境和復(fù)雜的工作。軀干通過(guò)一上下活動(dòng)的關(guān)節(jié)連接下方的機(jī)械骨骼1。以實(shí)現(xiàn)上下手臂的運(yùn)動(dòng)。

柔體機(jī)械驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)還包括一滾軸，滾軸設(shè)置在軀干內(nèi)，至少三個(gè)機(jī)械骨骼1上下依次連接后，一端固定在滾軸上，滾軸的軸向?yàn)榍昂蠓较?。柔性體支撐架5折疊后，機(jī)械骨骼1圍繞轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)3轉(zhuǎn)動(dòng)，纏繞在滾軸上。使機(jī)器人的手臂，可以縮進(jìn)到軀干內(nèi)。實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的變形。適應(yīng)于不同環(huán)境。

采用柔體機(jī)械驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)作為腿部的機(jī)器人，包括軀干和連接在軀干上的腿部，腿部采用柔體機(jī)械驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，柔體機(jī)械驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)包括自上而下依次通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)3連接的至少三個(gè)機(jī)械骨骼1；還包括至少一條柔性體2；柔性體2與下方的機(jī)械骨骼1固定連接；至少下方機(jī)械骨骼1和其上方連接的機(jī)械骨骼1的轉(zhuǎn)動(dòng)方式均包含左右轉(zhuǎn)動(dòng)；上方的至少兩個(gè)機(jī)械骨骼1，設(shè)有與柔性體2滑動(dòng)連接的開(kāi)口4，柔性體2被開(kāi)口4限制在開(kāi)口4內(nèi)滑動(dòng)；機(jī)械骨骼1上的開(kāi)口4，設(shè)置在機(jī)械骨骼1的左右兩側(cè)的至少一側(cè)；上方的至少兩個(gè)機(jī)械骨骼1分別設(shè)有，設(shè)置在同側(cè)的開(kāi)口4，并使柔性體2穿過(guò)同側(cè)的兩個(gè)開(kāi)口4；上方的機(jī)械骨骼1連接到軀干。

從而使機(jī)器人具有柔性的腿部。保證了腿部靈活度?？梢赃m應(yīng)復(fù)雜的環(huán)境和復(fù)雜的工作。專利中采用柔體機(jī)械驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)作為腿部的機(jī)器人的視角為，側(cè)向站立。若正向站立的視角，左右方向，隨之轉(zhuǎn)化為前后方向。因此本專利中的腿部，可以實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的前后走動(dòng)。

因?yàn)橥炔颗c軀干的連接方式，柔體機(jī)械驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)作為腿部的機(jī)器人，與專利前部，對(duì)柔體機(jī)械驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的上下關(guān)系進(jìn)行了對(duì)調(diào)。軀干通過(guò)一前后活動(dòng)的關(guān)節(jié)連接下方的機(jī)械骨骼1。以實(shí)現(xiàn)上下手臂的運(yùn)動(dòng)。

柔體機(jī)械驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)還包括一滾軸，滾軸設(shè)置在軀干內(nèi)，至少三個(gè)機(jī)械骨骼1上下依次連接后，一端固定在滾軸上，滾軸的軸向?yàn)榍昂蠓较?。柔性體支撐架5折疊后，機(jī)械骨骼1圍繞轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)3轉(zhuǎn)動(dòng)，纏繞在滾軸上。使機(jī)器人的腿部，可以縮進(jìn)到軀干內(nèi)，實(shí)現(xiàn)高度改變。實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的變形。適應(yīng)于不同環(huán)境。

采用柔體機(jī)械驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的蛇形機(jī)器人，包括骨架，骨架采用柔體機(jī)械驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，柔體機(jī)械驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)包括自上而下依次通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)3連接的至少三個(gè)機(jī)械骨骼1；還包括至少一條柔性體2；柔性體2與上方的機(jī)械骨骼1固定連接；至少上方機(jī)械骨骼1和其下方連接的機(jī)械骨骼1的轉(zhuǎn)動(dòng)方式均包含左右轉(zhuǎn)動(dòng)；下方的至少兩個(gè)機(jī)械骨骼1，設(shè)有與柔性體2滑動(dòng)連接的開(kāi)口4，柔性體2被開(kāi)口4限制在開(kāi)口4內(nèi)滑動(dòng)；機(jī)械骨骼1上的開(kāi)口4，設(shè)置在機(jī)械骨骼1的左右兩側(cè)的至少一側(cè)；下方的至少兩個(gè)機(jī)械骨骼1分別設(shè)有，設(shè)置在同側(cè)的開(kāi)口4，并使柔性體2穿過(guò)同側(cè)的兩個(gè)開(kāi)口4。

通過(guò)上述設(shè)計(jì)，可以實(shí)現(xiàn)蛇形機(jī)器人的彎曲運(yùn)動(dòng)。蛇形機(jī)器人前后一側(cè)中的至少一側(cè)，排布有同向傾斜的凸起。形成凸起陣列。使不同方向的摩擦力不同。進(jìn)而在蛇形機(jī)器人進(jìn)行彎曲和伸直時(shí)，產(chǎn)生不同的摩擦力，進(jìn)而通過(guò)彎曲和伸直動(dòng)作完成移動(dòng)。凸起可以是鱗片，還可以是金屬刺。蛇形機(jī)器人骨架外包有防水材料，凸起設(shè)置在防水材料外。

采用柔體機(jī)械驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的魚(yú)形機(jī)器人，包括骨架，骨架采用柔體機(jī)械驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，柔體機(jī)械驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)包括自上而下依次通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)3連接的至少三個(gè)機(jī)械骨骼1；還包括至少一條柔性體2；柔性體2與上方的機(jī)械骨骼1固定連接；至少上方機(jī)械骨骼1和其下方連接的機(jī)械骨骼1的轉(zhuǎn)動(dòng)方式均包含左右轉(zhuǎn)動(dòng)；下方的至少兩個(gè)機(jī)械骨骼1，設(shè)有與柔性體2滑動(dòng)連接的開(kāi)口4，柔性體2被開(kāi)口4限制在開(kāi)口4內(nèi)滑動(dòng)；機(jī)械骨骼1上的開(kāi)口4，設(shè)置在機(jī)械骨骼1的左右兩側(cè)的至少一側(cè)；下方的至少兩個(gè)機(jī)械骨骼1分別設(shè)有，設(shè)置在同側(cè)的開(kāi)口4，并使柔性體2穿過(guò)同側(cè)的兩個(gè)開(kāi)口4。通過(guò)上述設(shè)計(jì)，可以實(shí)現(xiàn)魚(yú)形機(jī)器人的彎曲運(yùn)動(dòng)。

魚(yú)形機(jī)器人骨架外包有防水材料，魚(yú)形機(jī)器人的體型為扁平狀，左右兩側(cè)間的寬度，小于前后兩側(cè)間的寬度的二分之一。以實(shí)現(xiàn)在彎曲和伸直的過(guò)程中，對(duì)水實(shí)現(xiàn)推力，進(jìn)而前行或者后退。因?yàn)楸緦?shí)用新型中電動(dòng)機(jī)很少，甚至只有一個(gè)，所以水下噪音極小。在水下行進(jìn)中，很難被探測(cè)到。

以上顯示和描述了本實(shí)用新型的基本原理和主要特征和本實(shí)用新型的優(yōu)點(diǎn)。本行業(yè)的技術(shù)人員應(yīng)該了解，本實(shí)用新型不受上述實(shí)施例的限制，上述實(shí)施例和說(shuō)明書(shū)中描述的只是說(shuō)明本實(shí)用新型的原理，在不脫離本實(shí)用新型精神和范圍的前提下，本實(shí)用新型還會(huì)有各種變化和改進(jìn)，這些變化和改進(jìn)都落入要求保護(hù)的本實(shí)用新型范圍內(nèi)。本實(shí)用新型要求保護(hù)范圍由所附的權(quán)利要求書(shū)及其等效物界定。